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1.游戏引擎随笔 0x20：UE5 Nanite 源码解析之渲染篇：BVH 与 Cluster 的商城商城 Culling
2.cartographer_ros定位功能位姿获取与重定位设置
3.怎样将电网频率用于多媒体取证？面向音频取证的电网频率检测与增强有源码
4.手把手带你学webpack（6）--source-map

游戏引擎随笔 0x20：UE5 Nanite 源码解析之渲染篇：BVH 与 Cluster 的 Culling

       在UE5 Nanite的渲染深度中，一个关键组件是源码源码其独特的剔除策略，特别是商城商城通过高效的BVH（Bounded Volume Hierarchy）和Cluster Culling技术。Nanite的源码源码目标在于智能地控制GPU资源，避免不必要的商城商城三角形绘制，确保每一点计算都被最大化利用。源码源码代码软件源码

       首先，商城商城Nanite的源码源码渲染流程中，异步数据传输和GPU初始化完成后，商城商城进入CullRasterize阶段，源码源码其中的商城商城PersistentCulling pass至关重要。它分为两个步骤： BVH Node Culling 和 Cluster Culling，源码源码每个阶段都利用多线程并行处理，商城商城实现了GPU性能的源码源码极致发挥。

       在Node Culling中，商城商城每个线程处理8个节点，通过Packed Node数据结构，确保数据的一致性和同步性。每组个线程间通过MPMC Job Queue协同工作，保证了负载均衡，避免了GPU资源的浪费。GroupNodeMask和NodeReadyMask等优化策略，ue源码解读确保了节点处理的高效性和准确性。

       核心部分是TGS GroupNodeData，它接收并处理来自候选节点的Packed Node，进行实例数据、动态数据和BVH节点数据的整合。通过Frustum Culling，仅保留可见的节点，非叶节点的计数更新和候选Cluster的生成，都在这个过程中完成。

       叶节点的Cluster Culling更为精细，通过计算Screen Rect，判断是否适合渲染。当遇到硬件光栅化需求时，Nanite会利用上一帧的LocalToClip矩阵进行HZB遮挡剔除，确保每个Cluster的可见性和正确性。

       在硬件光栅化中，VisibleClusterOffset的计算和Cluster的有序写入，体现了UE5团队对性能的精心调教。而软光栅化则采取相反的存储策略，确保了渲染的高效执行。

       尽管Nanite在百万面模型处理上展现出惊人的安装ubuntu源码0.5ms速度，但它并非无懈可击，如不支持Forward Rendering。然而，随着UE5技术的不断迭代，Nanite的潜力和优化空间将继续扩展，推动着游戏开发的创新边界。

       总之，UE5 Nanite的渲染篇是技术与艺术的完美融合，通过深度剖析其渲染流程，我们不仅能领略到高效剔除策略的魅力，更能感受到Unreal团队在性能优化上的匠心独运。深入源码，解锁游戏引擎的内在魔力，让我们一起期待Nanite在未来的更多可能。

cartographer_ros定位功能位姿获取与重定位设置

       小白在机器人定位项目中使用cartographer进行定位，面临位姿获取频率低的问题，测试显示激光频率~hz时，获取位姿频率仅为5hz。为解决此问题，尝试了以下方法：

       首先，对cartographer进行源码安装。discuz算命源码

       接着，运行cartographer_rosd的demo，参考.launch运行文件和.lua配置文件，并开启pure localization功能。

       尝试通过tf变换获取位姿坐标，但发现频率受限于5hz左右。为解决此问题，建立tf变换节点，发布2D位姿topic，实现高频率的位姿获取。

       深入源码修改，添加::ros::Publisher _pose_pub，对 node.cc进行调整，从而获取高频率的位姿topic。

       在rviz中，利用“2D Pose Estimate”功能，发布/initialpose话题，并根据机器人当前位置进行重定位设置。通过点击地图位置，发布包括x,y和theta的topic进行重定位。

       总结流程，上位软件源码通过源码修改和rviz重定位设置，实现了高频率的位姿获取及重定位功能。若有疑问，欢迎交流，共同学习。

怎样将电网频率用于多媒体取证？面向音频取证的电网频率检测与增强有源码

       多媒体来源取证与真伪取证的方法有很多种，其中一种有趣的取证方法是通过分析音频中的电网频率（俗称电流声）在音频中留下的痕迹，可以有效地检测音视频文件的产生时间，并进行各种取证。该方法由武汉大学的华光等老师提出，文末有源代码，供感兴趣的老师和同学参考。

       电网频率（electric network frequency，ENF）是指交流电网的传输频率，我国标称值为 Hz（其他国家也有 Hz），是被动多媒体取证的重要判据。它之所以能够成为取证判据，主要有三个原因：首先，交流电和用电器的活动会产生以标称频率为基波的声学震动以及照明设备的灯光闪烁，这些不易被人感知的振动和闪烁可以被音视频录制设备捕捉，形成一种“被动不可见水印”；其次，电网频率在标称值附近随机小范围波动，赋予了电网频率轨迹的独特性；第三，电网频率波动模式在同一电网内部所有位置保持一致，赋予了电网频率波动的一致性。经过多年的发展，电网频率判据已可用于音视频文件产生时间溯源、篡改检测与定位、地理位置溯源、重放攻击检测等取证任务。目前，电网频率分析是录音文件产生时间被动溯源的唯一有效方法。

       然而，基于电网频率判据的数字取证研究仍面临一些困难。首先，并不是任意设备在任意条件下都能成功捕捉电网频率；其次，电网频率相对于录音内容和环境噪声十分微弱，在无法控制录音条件的实际取证任务中难以进行有效提取和分析。针对这两个问题，本项工作分别提出了录音文件中电网频率的检测和增强算法，并建立并开源了目前最大的“电网频率-武汉大学”（ENF-WHU）真实世界录音文件数据集，用于对相关算法进行全面评估。

       为确认待验录音文件中是否存在电网频率以保证后续取证分析有效，本工作从信号检测理论出发，逐步放宽对信号模型的假设，推导出电网频率的一系列理论和实际检测器。其中，只有本工作提出的TF-detector为恒虚警率（CFAR）检测器。

       由于信号模型和特性的巨大差异，现有语音（或其他信号）的增强的方法均无法有效增强电网频率信号。对于检测到电网频率的录音文件，为提升其可用性，本工作提出了一种适合电网频率随机小范围缓慢波动特性的鲁棒滤波算法（robust filtering algorithm，RFA），将观测到的带噪电网频率信号调制到正弦频率调频（SFM）解析信号的瞬时频率，并引入核函数，通过处理其产生的正弦时频分布，逐个恢复去噪后的电网频率观测样本，显著提升了电网频率轨迹的质量，为后续取证分析提供了可靠数据。

       以上工作为提升电网频率判据在实际取证中的可靠性，促进基于电网频率判据的录音文件取证从实验室走向实际应用提供了技术支撑。相关成果于和年分别发表在IEEE Transactions on Information Forensics and Security，作者为武汉大学华光、张海剑、廖晗、王清懿、叶登攀。

       ENF-WHU数据集和MATLAB程序已开源：

       github.com/ghuawhu/ENF-...

       Guang Hua and Haijian Zhang*, “ENF signal enhancement in audio recordings,” IEEE Transactions on Information Forensics and Security, vol. , pp. -, .

       Guang Hua, Han Liao, Qingyi Wang, Haijian Zhang*, and Dengpan Ye, “Detection of electric network frequency in audio recordings – from theory to practical detectors,” IEEE Transactions on Information Forensics and Security, vol. , pp. -, .

手把手带你学webpack（6）--source-map

       本篇文章对应源码：JvcicpO1xuXG4gIHRocmIG5ldyBFcnJvcignctZXRoaW5nIHdybnLi4uJyk7XGXG5cbm1vZHVsZS5leHBvcnRzID0geyBlcnJvckZuIHXG4iXSwibmFtZXMiOltdLCJzb3VyY2VSbIjoiIn0=\n//#sourceURL=webpack-internal:///./src/utils.js\n");

       这种方式适用于在开发模式下需要精确的source-map时使用，相比直接的eval，会更加精确些

3.4inline-source-map

       顾名思义，就是以内联方式存放source-map文件，它会将source-map文件的内容编码成base后直接放在打包结果的最后

constHtmlWebpackPlugin=require('html-webpack-plugin');const{ CleanPlugin}=require('webpack');/***@type{ import('webpack').Configuration}*/module.exports={ mode:'development',devtool:'inline-source-map',plugins:[newHtmlWebpackPlugin(),newCleanPlugin()],};//#sourceMappingURL=data:application/json;charset=utf-8;base,eyJ2ZXJzaW9uIjozLCJmaWxlIjoibWFpbi5qcyIsIm1hcHBpbmdzIjoiOzs7Ozs7Ozs7QUFBQTtBQUNBOztBQUVBO0FBQ0E7O0FBRUEsbUJBQW1COzs7Ozs7O1VDTm5CO1VBQ0E7O1VBRUE7VUFDQTtVQUNBO1VBQ0E7VUFDQTtVQUNBO1VBQ0E7VUFDQTtVQUNBO1VBQ0E7VUFDQTtVQUNBO1VBQ0E7O1VBRUE7VUFDQTs7VUFFQTtVQUNBO1VBQ0E7Ozs7Ozs7OztBQ3RCQSxRQUFRLFVBQVUsRUFBRSxtQkFBTyxDQUFDLCtCQUFTOztBQUVyQyIsInNvdXJjZXMiOlsid2VicGFjazovLzA2X3dlYnBhY2tfccmNlXhcC8uL3NyYydGlscy5qcyIsIndlYnBhY2s6Ly8wNlZWJwYWNrX3NvdXJjZV9tYXAvd2VicGFjay9ibc3RyYXAiLCJ3ZWJwYWNrOi8vMDZfd2VicGFjazb3VyY2VfbWFwLy4vc3JjL2luZGV4LmpzIl0sInNvdXJjZXNDbZWIjpbImZ1bmN0aW9uIGVycm9yRm4oKSB7XG4gIGNvbnNvbGUubG9nKCdoZWxsbyBlcnJvcicpO1xuXG4gIHRocmIG5ldyBFcnJvcignctZXRoaW5nIHdybnLi4uJyk7XGXG5cbm1vZHVsZS5leHBvcnRzID0geyBlcnJvckZuIHXG4iLCIvLyBUaGUgbW9kdWxlIGNhY2hlXGYXIgXZWJwYWNrXvZHVsZV9jYWNoZV9fID0geXG5cbi8vIFRoZSByZXF1aXJlIGZ1bmN0aW9uXG5mdW5jdGlvbiBfX3dlYnBhY2tfcmVxdWlyZV9fKG1vZHVsZUlkKSB7XG5cdC8vIENoZWNrIGlmIG1vZHVsZSBpcyBpbiBjYWNoZVxuXHR2YXIgY2FjaGVkTW9kdWxlID0gXZWJwYWNrXvZHVsZV9jYWNoZV9fWvZHVsZUlkXTtcblWYgKGNhY2hlZE1vZHVsZSAhPT0gdW5kZWZpbmVkKSB7XG5cdFx0cmV0dXJuIGNhY2hlZE1vZHVsZS5leHBvcnRzO1xuXHR9XG5cdC8vIENyZWF0ZSBhIG5ldyBtb2R1bGUgKGFuZCBwdXQgaXQgaWbyB0aGUgY2FjaGUpXG5cdHZhciBtb2R1bGUgPSBfX3dlYnBhY2tfbW9kdWxlX2NhY2hlXbbW9kdWxlSWRdID0ge1xuXHRcdC8vIG5vIG1vZHVsZS5pZCBuZWVkZWRcblx0XHQvLyBubyBtb2R1bGUubG9hZGVkIG5lZWRlZFxuXHRcdGV4cG9ydHM6IHt9XG5cdHXG5cblx0Ly8gRXhlY3V0ZSB0aGUgbW9kdWxlIGZ1bmN0aW9uXG5cdF9fd2VicGFjatb2R1bGVzXbbW9kdWxlSWRdKG1vZHVsZSwgbW9kdWxlLmV4cG9ydHMsIF9fd2VicGFjayZXF1aXJlXpO1xuXG5cdC8vIFJldHVybiB0aGUgZXhwb3J0cyBvZiB0aGUgbW9kdWxlXG5cdHJldHVybiBtb2R1bGUuZXhwb3J0cztcbn1cblxuIiwiYuc3QgeyBlcnJvckZuIH0gPSByZXF1aXJlKCcuL3V0aWxzJyk7XG5cbmVycm9yRm4oKTtcbiJdLCJuYW1lcyI6WsInNvdXJjZVJvb3QiOiIifQ==

       从官方文档可以看到，这种方式的构建速度是最慢的，只适用于构建单个文件的时候使用

3.5cheap-source-map

       这种方式相比source-map而言，没有建立列映射，也就是说遇到报错的时候，只会告诉你哪一行代码出错了，而不会告诉你哪一列出错了，如果开发时对列映射没有太高要求的话可以使用这种方式，毕竟不用生成列映射，比起source-map来说会快一些

constHtmlWebpackPlugin=require('html-webpack-plugin');const{ CleanPlugin}=require('webpack');/***@type{ import('webpack').Configuration}*/module.exports={ mode:'development',devtool:'cheap-source-map',plugins:[newHtmlWebpackPlugin(),newCleanPlugin()],};3.6cheap-module-source-map

       官方文档对这种方式的devtool并没有进行任何详细介绍，事实上这种方式适用于js代码被loader转换过的场景，比如被babel进行了转换，又比如源码是用typescript写的，后来经过loader转成了js代码，而我们又希望在运行的时候出现报错信息时能够对应回typescript代码像这种有loader对js进行转换的场景下，想要保证正确的source-map就需要使用到带有module的devtool了，因为除了cheap-module-source-map，还有很多别的方式也是有module的，只要是在官方文档中看到带有module的devtool都是具有这种特性

       下面就以babel为例，我们通过babel-loader对js进行转换，然后看看能否正确对应到转换前的代码首先安装如下依赖

pnpmi@babel/core@babel-preset-envbabel-loader

       @babel/core是babel的核心，所有功能都要在这个包的基础上运行

       @babel-preset-env让我们可以不需要考虑转换成什么版本的js，它会根据要适配的浏览器自动转换成能兼容相应浏览器的版本，这里我们使用它主要是能够将我们写的es6代码转成es5，从而让我们的源码和打包后的结果有差异，方便观察source-map是否生效

       babel-loader，用于和webpack搭配使用，转换js文件

       接下来配置loader

constHtmlWebpackPlugin=require('html-webpack-plugin');const{ CleanPlugin}=require('webpack');/***@type{ import('webpack').Configuration}*/module.exports={ mode:'development',devtool:'eval',//默认就是eval，因此development模式下不写devtool配置项也可以plugins:[newHtmlWebpackPlugin(),newCleanPlugin()],};0

       然后我们写一个具有es6特性的语法的函数

constHtmlWebpackPlugin=require('html-webpack-plugin');const{ CleanPlugin}=require('webpack');/***@type{ import('webpack').Configuration}*/module.exports={ mode:'development',devtool:'eval',//默认就是eval，因此development模式下不写devtool配置项也可以plugins:[newHtmlWebpackPlugin(),newCleanPlugin()],};1

       使用到了const、箭头函数，经过babel转换成es5后，代码的位置会和源码中不一样，那么在浏览器中如果仍然能够找到转换前的源码，则说明cheap-module-source-map生效了可以看到，在浏览器中确实能够看到转换前的源码，这就是cheap-module-source-map中module的作用，事实上官方文档中这么多的配置项我们不需要害怕，只需要知道每个关键字是什么意思，那么它们组合起来无非就是各种特性的叠加而已

3.7hidden-source-map

       也是一个见名知意的配置项，相比于source-map，就是将最后的//#sourceMappingURL=main.js.map这句注释删除了，这也就意味着source-map不会生效了，但是仍然会生成source-map文件的官方文档中给我们的建议是在只需要知道有错误出现时给我们在控制台输出出来的话就可以使用这种方式

3.8nosources-source-map

       这种方式能够在出现错误的时候告诉我们是源码中哪个文件第几行出错了，但是不会在浏览器中给我们生成源码

总结

       了解完以上这几个devtool配置项，就足够了，官网的个配置项就是根据eval、hidden、inline、cheap、module、nosources这几个关键字组合出来的

       但是组合也是有规则的，官方文档中给出的规则如下：

       [inline-|hidden-|eval-][nosources-][cheap-[module-]]source-map

原文：/post/