1.【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想
2.Navigation2源码剖析:（二）启动
3.Ubuntu20.04源码编译CARLA0.9.14全过程记录
4.[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动
5.华北舵狗王带你一起做四足机器人9 （MIT Cheetah 开源 代码 仿真器编译）
6.仿真和代码可以干嘛

【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)】运动控制器源码解析---控制和优化思想

       开源MIT Min Cheetah机械狗设计：控制与优化解析

       在这个开源项目中，MIT Min Cheetah机械狗的仿真仿控制与优化策略是其亮点，特别是源码源码MPC控制与QP优化策略。WBC作为辅助手段，机械机械已在前期讨论，仿真仿本文主要聚焦于这两个核心部分。源码源码雅加达溯源码工厂

       控制问题的机械机械核心是通过状态方程，如微分方程，仿真仿来描述和控制系统的源码源码运动，如牛顿第二定律。机械机械它不仅体现了物理规律，仿真仿如位移与速度的源码源码关系，而且揭示了如何通过不同的机械机械输入策略达到期望状态，这便是仿真仿优化的起点。

       优化则涉及代价函数的源码源码选择和权重设置。LQR关注整个时间的最优性，而MPC关注当前时刻到未来的最优路径。LQR是闭环控制，而MPC是开环的，这使得MPC可以处理不等式约束，适应更复杂的控制环境。

       相较于传统PID控制，现代控制理论如状态空间模型，bitkeep源码具有更强的系统理解能力，但复杂项目中，传统控制方法仍占有重要地位。例如在汽车行业，虽然现代控制算法有优势，但安全性和落地性仍是考量的关键。

       控制算法的应用领域主要集中在无人机、机器人和汽车工业，尤其是动力学模型成熟的场景。机器学习和强化学习作为补充，分别在参数辨识和规则环境中的应用有所贡献，但仍有发展空间。

       接下来，我们将深入探讨机械狗的仿真实现，以及可能的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描，以期为设计提供更全面的支持。

Navigation2源码剖析:（二）启动

       Navigation2源码剖析:（二）启动

       Nv2源码中的bringup包和svl-robot-bringup负责LgSvl仿真和Nv2项目的启动，它们是整个工程的入口。

       主车设计采用两轮差分驱动，如Turtlebot3，由两个动力轮控制轮速，成交源码实现前进和转向，万向轮作为支撑。其控制模型基于开环系统，可通过添加负反馈形成闭环，以提高控制精度。

       Nv2的传感器配置包括2D激光雷达（Lidar）、深度相机和imu模块。Lidar用于建图、定位和代价地图生成，depth-camera提供障碍物信息，imu则用于里程计数据的计算和漂移校正。在Gazebo仿真中，IMU直接作为输入。

       在LGCloi中，已预置6种传感器，选择Nav2-PointCloud或Navigation2配置，主要区别在于Lidar数据类型。为适配Nv2需求，需使用pointcloud_to_laserscan包将PointCloud2转换为LaserScan类型，这一过程涉及数据压缩和转换，如图[5]所示。

       svl-robot-bringup和nav2_bringup模块在项目启动过程中起关键作用，bbsmax 源码详细内容可参考相关附录[4]。

Ubuntu.源码编译CARLA0.9.全过程记录

       本文详尽记录了在Ubuntu .上通过源码编译CARLA 0.9.的全过程，特别强调了Linux系统环境的配置以支持与ROS和Autoware的协同仿真，并且允许自定义场景和车辆配置。

       步骤一：系统基础配置

       首先，确保安装Ubuntu .并配置Nvidia显卡驱动，参考链接：win + Ubuntu . LTS 双系统安装（UEFI + GPT）。

       步骤二：安装依赖

       参考Linux build - CARLA Simulator -branch 0.9.，逐步安装必要的软件，如遇到下载问题，可考虑使用阿里源或新华源，推荐查阅：ubuntu安装软件依赖问题。

       步骤三：Unreal Engine 4. 安装与配置

       由于CARLA 0.9.以上版本使用UE4.，需先安装并编译。确保Github账户已与Unreal Engine账户关联，如需Personal Access Token，参考Github - 使用新的Personal Access Token进行仓库认证。

       步骤四：下载与编译CARLA

       从官方仓库下载CARLA源代码，更新时可能遇到官方资产Url变化，需修改Update.sh文件。编译过程中，PythonAPI部分网络需求较高，tabhost 源码make launch可能需要设定UE4_ROOT环境变量，具体步骤见BuildCarlaUE4.sh。

       步骤五：运行测试

       在完成上述步骤后，进行测试并欢迎在评论区交流问题，如有任何疑问，欢迎留言。如果你对内容满意，请别忘了收藏和关注。

[1](含源码)通过关节力矩指令控制LBR/iiwa机械臂运动

       本文改编自 MATLAB 的自带帮助文档，介绍了如何使用 MATLAB 和 V-REP 进行 LBR/iiwa 机械臂的计算力矩控制仿真。相较于使用 Gazebo 的原例程，本例程旨在通过将 Gazebo 替换为 V-REP，实现 V-REP 和 MATLAB 的通信与数据交互。本文将逐步指导实现这一仿真过程。

       首先，构建项目结构，包括用于存放场景文件、通信文件和控制文件的三个子文件夹。确保 MATLAB 版本不低于 b，以便加载 URDF 文件。然后，利用 MATLAB 的自带 LBR/iiwa 机械臂的 URDF 文件及三维模型文件，创建场景文件并将其加载至 V-REP 中。处理可能出现的路径兼容性问题，确保仿真环境的搭建无误。

       通信准备阶段，复制 V-REP 相关组件至 MATLAB 文件夹，并利用 vrchk.m 文件进行通信失败类型提示。创建 iiwa_computer_torque_control_workcell_init.m 函数文件，用于初始化 V-REP 与 MATLAB 之间的通信链路，包括获取关节句柄和进行 streaming 初始化。

       接下来，实现与 V-REP 的通信代码。在 iiwa_computed_torque_control 文件夹内，建立 iiwa_computed_torque_control.m 文件，其中包含通信代码框架，以适应后续的控制逻辑。在此阶段，主要关注同步模式控制的实现，确保机械臂在 MATLAB 的控制指令下按照预定轨迹运行。

       在控制代码编写中，遵循关节力矩控制原理，选择同步模式进行仿真。此模式下，控制输入与 V-REP 的动作同步，即在 MATLAB 发出控制指令后，V-REP 在预设的时间间隔内执行该指令。通过调用 V-REP 的 API，实现关节位置、速度与加速度的控制，以及力矩的计算与应用，使机械臂按照预期轨迹运行。

       为了保证控制的准确性，进行数据处理以对比前馈和反馈力矩，以及期望与实际关节位置和速度。此阶段的分析结果有助于优化控制算法，确保机械臂能够精确地按照预设路径运动。

       最后，进行仿真运行前的系统配置，确保 V-REP 和 MATLAB 都已关闭，然后按照特定流程启动 V-REP，加载场景文件，并在 MATLAB 中运行相关代码。通过观察 V-REP 中的仿真动画，验证仿真过程的正确性与稳定性。

       此过程不仅适用于学术研究和学习，也为实际应用提供了参考，旨在推动机器人控制技术的发展。通过分享此例程，旨在激发更多人对机器人控制的兴趣，并欢迎各界反馈与建议，共同促进技术进步。

华北舵狗王带你一起做四足机器人9 （MIT Cheetah 开源 代码 仿真器编译）

       在探讨如何成功在虚拟机中安装和编译四足机器人开源代码的过程中，我遇到了一些挑战。最初，通过基本库的预编译，没有报错出现。然而，在进行make操作时，遇到了“c++ no-pie”错误。我尝试通过移除cmakelist文件中的相关标志位来解决，但仍然遇到了文件缺失问题，尤其是与ipopt相关的文件。目前，我仍在尝试解决这些问题，并将更新帖子提供解决方案。

       在9月3日的更新中，我已经在.虚拟机中成功编译并运行程序。如果有兴趣尝试但遇到编译问题，可参考本帖子。

       首先，我要感谢廖洽源对该项目的整理，他在帖子中详细介绍了开源程序架构和仿真软件的操作。

       安装过程主要分为以下步骤：安装虚拟机和Linux镜像、更新阿里云源、解决虚拟机网络问题、安装缺失库和gcc（针对gcc版本过低的情况）、安装MIT所需的基本库、安装Java（为后续LCM链接做准备）、更新cmake、安装LCM实时通信库、安装QT5、安装IPOPT（重要）、修改cmakelist链接QT文件、编译MIT源码、测试。

       在测试阶段，首先在build目录下启动仿真环境，然后在新控制台中运行控制器。使用如“./user/${ controller_folder}/${ controller_name} ${ robot_name} ${ target_system}”这样的命令，例如“./user/JPos_Controller/jpos_ctrl 3 s”。选择Cheetah 3、Mini Cheetah或在仿真环境中运行。

       对于虚拟机中仿真器无法连接网络导致的LCM库报错问题，需要在启动仿真器时解决。官方推荐使用罗技Gamepad F遥控器进行控制。对于vmware不识别USB遥控器的问题，可以通过特定的步骤解决，确保在虚拟机中正确链接并使用遥控器。

       在廖洽源给出的软件操作方法中，运行MIT Controller后，会模拟机器人从伸展状态到趴着状态的运动。如果在模拟过程中未插入手柄且使用的是MIT Cheetah 3，可能会出现关节反向穿透身体导致的物理引擎错误。注意，在更改控制模式时，直接修改参数即可，无需点击界面上的SAVE按钮。

仿真和代码可以干嘛

就是仿真是通过电脑模拟现实的情况。仿真源代码其实和源代码有时就是一样，只不过可能要适应某些不同的仿真软件而有修改。

       æ¯”如你的电脑里有个开关控制的电灯，你通过点击鼠标打开开关就可以使电脑里的电灯点亮，这就像现实的情况一样。如果你写程序的正确与否代表打开开关的动作，你写好的程序输入到电脑里，如果你的程序正确就能使电脑里的电灯亮否者就灭。就是说仿真是通过电脑模拟现实的情况。仿真源代码其实和源代码有时就是一样，只不过可能要适应某些不同的仿真软件而有修改。