1.Linux源码分析-RDMA的源码演示通信连接管理CM模块与编程示例
2.干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想
3.qp源代码是什么意思？
4.工具 | QP实时嵌入式框架之QM
5.x264的码率控制总结

Linux源码分析-RDMA的通信连接管理CM模块与编程示例

       RDMA（远程直接内存访问）是一种高性能的网络通信技术，它允许在两个系统之间直接访问对方的源码演示内存，从而减少数据传输中的源码演示网络开销。RDMA CM（通信管理器）作为关键组件，源码演示负责设置和管理可靠、源码演示连接和不可靠的源码演示app下载分销源码数据报数据传输。它提供了一种传输中立的源码演示接口，类似于套接字，源码演示但更适合于基于队列对（QP）的源码演示语义，强调通信必须通过特定的源码演示RDMA设备进行，并且数据传输基于消息。源码演示RDMA CM能够控制RDMA API的源码演示QP和通信管理部分，或者仅控制通信管理部分，源码演示与libibverbs库协同工作。源码演示libibverbs库提供了发送和接收数据所需的源码演示底层接口。

       在编程中，RDMA CM提供了多种操作模式，包括异步和同步操作。用户可以通过在特定调用中使用rdma_cm事件通道参数来控制操作模式。如果提供了事件通道，rdma_cm标识符将报告该通道上的事件数据（如连接结果）。如果未提供通道，则所选rdma_cm标识符的所有rdma_cm操作将被阻止，直到完成。此外，RDMA CM还为不同的libibverbs提供商提供了宣传和使用特定于该提供商的各种QP配置选项的功能，称为ECE（增强连接建立）。

       为了帮助开发者更好地理解和使用RDMA CM，提供了编程参考模型，ichat源码其中包括对客户端和服务器端操作的概述。客户端操作通常涉及异步操作，而服务器端操作则侧重于被动等待连接。整个流程通常包括创建事件通道、分配通信标识、绑定地址、监听、初始化QP属性、建立连接等步骤。对于同步操作，相关的事件通道操作会被省略。

       以RDMA用户态驱动中的CM服务端为例，操作流程包括创建事件通道、分配通信标识、绑定地址、监听、初始化QP属性、建立连接等步骤。服务端还需要接收请求并处理连接接受。在内核态，还会涉及到更多调用接口，用于完成更复杂的操作。

       为了进一步了解RDMA CM的使用，推荐查阅RDMA CM用户手册和相关用户态仓库的笔记。此外，开发者可以通过访问晓兵的博客和加入DPU技术交流群来获取更多关于DPU、智能网卡、卸载、webwork 源码网络存储加速、安全隔离等技术的信息和资源。DPU专栏提供了更多关于DPU技术的深入讨论和最新进展。

干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计(二十三)运动控制器源码解析---控制和优化思想

       本文将深入探讨开源MIT Min Cheetah机械狗设计的控制与优化策略，重点关注MPC控制和QP优化。尽管WBC辅助MPC的内容在前文已有详述，这里主要聚焦控制理论的应用。

       控制的核心在于通过状态方程描述物体运动规律，如牛顿第二定律，将连续问题离散化以适应计算机处理。状态空间表达式，如[公式]，揭示了物理定律，如位移与速度的关系和电容与电流的关系。控制策略的优化在于选择最适合的路径，如LQR关注整个时间的最优，而MPC关注当前时刻对过去的影响。

       优化问题涉及代价函数和权重设置。LQR的代价函数[公式]，权重为[公式]，而MPC更复杂，如[公式]，可加入不等式约束。MPC通过QP求解器，如Matlab或C++，实现开环优化，允许灵活设置约束条件。

       与传统PID控制相比，cunit源码现代控制理论如状态空间模型更精确，但在实际应用中，复杂项目如MIT机械狗，可能仍需依赖传统控制如PD，配合现代理论以提升性能。控制算法在无人机、机器人和汽车行业广泛应用，尤其在动力学模型成熟的情况下。

       机器学习和强化学习在参数辨识和环境适应方面提供了补充，但强化学习对于规则明确的环境表现较好，未来有望在机器人领域有更多发展。接下来，我们将转向机械狗的仿真实现，以及后续的扩展功能，如路径规划和激光雷达扫描。

qp源代码是什么意思？

       qp源代码是一个嵌入式软件开发框架，它用于快速构建高效的嵌入式应用程序。QP框架是一个开放源代码项目，旨在为嵌入式软件开发人员提供强大的工具，以优化他们的开发流程并减少出现错误的几率。QP框架支持多线程、事件驱动的编程模型和状态机编程风格，使得开发人员可以轻松地创建可扩展、可重用和易于维护的嵌入式应用程序。

       QP框架基于事件驱动的编程模型，这意味着应用程序的所有活动都被视为事件。每个事件都有一个唯一的标识符，并且可以激发其他事件。openbts 源码QP框架还引入了状态机编程风格，状态机包含一组状态，每个状态都有一组入站事件和相应的出站动作。当一个事件进入状态机时，状态机会将其路由到正确的状态，该状态进行适当的操作。QP框架还支持多线程，开发人员可以使用线程来处理不同的任务，从而提高应用程序的效率。

       QP框架可以帮助开发人员提高应用程序的效率，并减少出错的几率。它的事件驱动编程模型使开发人员可以轻松地创建可扩展和可重用的代码，使用状态机编程风格可以使开发人员更好地组织代码，从而促进了应用程序的可维护性。此外，QP框架的多线程支持可以在单个嵌入式设备上运行多个任务，从而进一步提高了应用程序的效率。总体而言，QP框架是一种可靠、高效、易于使用的软件框架，适用于各种嵌入式应用程序的开发。

工具 | QP实时嵌入式框架之QM

       探索QM：自动代码生成的力量与优雅

       在软件开发的世界里，自动化工具如QM(QP Modeler)已经成为不可或缺的一部分。它以其自动生成代码的特性，引发了我们对高效代码生成质量的思考。但代码生成是否真的如预期般实用？

       想象一下，你曾尝试使用过代码自动生成脚本，但生成的代码难以直接使用，只能作为参考，这样的工具是否有些许鸡肋？本文将深入解析QM，从它的核心概念、功能到其独特之处，带你了解它如何以简单的方式满足开发者的实际需求。

       QM简介

       QM，作为一款免费的MBD工具，专注于基于分层状态机和事件驱动的QP实时嵌入式软件框架。它支持Windows、Linux和MacOS平台，旨在以直观的图形界面和面向对象的思维方式，为开发者提供高效的设计与代码生成体验。

       核心功能与价值

       QM的核心目标是通过图形化设计，将软件分解为活动对象，构建分层状态机，从而自动生成高质量、可追溯的代码。它的模型设计以类为基础，确保了代码的直观性和可维护性。

       直观设计体验

       QM的用户界面设计直观易用，支持在平台上快速创建、编辑和生成代码。例如，你可以轻松地在分层状态机中设计子机，捕捉常见行为，实现模型与实际代码的无缝对接。

       独特的差异化

       与市场上的其他高级建模工具相比，QM更注重简洁性和代码导向，避免了复杂的模型转换和框架扩展。它的内置QP框架提供定制化的规则，减少了工具之间的复杂斗争。QM的严格前向工程特性，使得代码生成过程更为可控，避免了反复修改。

       物理设计的捕捉

       QM的独特之处在于将物理代码设计纳入模型，支持源代码结构的灵活定制，这在减少人工干预的同时，也提供了模型与生成代码的双向同步机制，提高了开发效率。

       尊重设计决策

       QM的设计尊重开发者的决策，从状态和路由转换的细节到代码结构，都力求减少后期维护的困扰。它通过创新的设计技术，如高级初始转换和选择段，简化了状态图的创建过程，减少了不必要的伪状态使用。

       结语

       QM作为实时嵌入式开发的强大工具，以其直观性、效率和对设计决策的尊重，使得代码生成不再是一项繁琐的任务，而是提升开发效率的关键步骤。现在，你是否已经准备好拥抱QM，让编程过程更加流畅和高效呢？

x的码率控制总结

       编码器中的码率控制模块，通过选择一系列编码参数，来确保输出视频的码率满足需求并保持失真最小。尽管码率控制不属于视频编码标准，但它属于率失真优化领域。X支持的码率控制方法有ABR（平均比特率）、CQP（恒定量化参数）和CRF（恒定质量因子）。

       在X中，码率控制有三种主要方式：X_RC_CQP、X_RC_CRF、X_RC_ABR。默认设置使用CRF方式，此设置在x_param_default函数中进行。

       网上有说法表示优先级为ABR > CQP > CRF，但根据X源码分析，并无明确优先级顺序。设置码率控制方法的代码示例如下：在bitrate或QP设置时，表示使用相应的方法进行编码。如无设置，CRF缺省值为，表示使用此值进行编码。

       在X中，QP值的默认设置为P帧QP，通过命令行传递的qp_qp_constant实际设置的是P帧的QP值。I帧和B帧的QP值基于特定因子计算得出。

       在编码算法评估时，通常采用CQP方法，设置QP值（如、、、、等，常选4个QP值）进行比较。CQP编码输出的文件通常比CRF模式大，但CQP因不依赖预测而运行更快。

       视频帧的重要性排序为：IDR帧 > I帧 > P帧 > 做参考的B帧 > 不做参考的B帧。QP值可以依次增大。

       X中的默认设置包括QPmin、QPmax、QPstep。QPmin为0，定义X可使用的最小量化值，量化值越小，输出视频质量越好。QPmax为，为H.规格中最大的量化值，默认值适用于控制最低品质。QPstep为4，设置不同帧间量化值的最大变化幅度。

       在X中，CRF方法提供与QP相似的视觉质量，但文件更小。CRF通过降低某些“不那么重要”帧的质量来实现，这些帧通常难以察觉，如复杂或高速运动场景。节省的码率将分配给更有效的帧。

       CRF和bitrate在内部采用相同的调整策略，但不遵循特定输出码率。通过改变不同重要级别帧（I、P、B类型）以及帧内不同宏块类型的QP值，来调整输出视觉质量。

       CRF的范围为[0, ]，其中0表示无损模式，为缺省值，表示质量最差。与QP值类似，CRF值增加6，输出码率减少约一半；减少6，码率翻倍。至的CRF值通常被认为是合理的，常被认为接近无损。

       三种码率控制方式之间的比较包括：视觉质量稳定性、即时输出码率以及输出视频文件大小的控制。这有助于在传输和存储方面优化视频。