1.MIT cheetah源码业务层逻辑简介
2.xemu(原始Xbox模拟器)v0.6.2.75官方版
3.高手帮忙翻译下这段汇编

MIT cheetah源码业务层逻辑简介

       MIT Cheetah机器人源码揭示了其业务层逻辑的手柄手柄全面体系结构。自从MIT公开了Cheetah Mini的源码完整资料，包括主控源代码、开源电机驱动源代码、手柄手柄控制板硬件PCB设计以及本体结构资料后，源码这款腿部型机器人的开源saleae logic 源码研发在国内受到了广泛关注，从而催生了多个基于此平台的手柄手柄机器人研发团队。

       整体系统由个电机驱动单元、源码一个数据转接板SPIne、开源一台主控电脑、手柄手柄一个手柄以及一个缺省状态的源码IMU组成。个电机驱动单元通过CAN总线和数据转接板SPIne连接，开源大智慧首板源码公式源码分别控制着Cheetah腿部的手柄手柄关节电机，每条腿由三个关节组成。源码SPIne模块由两个STM芯片构成，开源负责主控数据的分发到驱动以及驱动反馈数据的打包。主控部分采用开源ethercat协议栈soem，支持两种通信方式：spi通信频率为Hz，ethercat通信频率为Hz。目前推测SPIne上可能仅支持spi通信。主控部分是一个计算机，通过USB连接手柄，实现手动控制，蓝鸟 源码 加e4a 源码并包含上位机软件及仿真器代码，用于配置主控单元的控制参数和下发指令信息。

       主控部分业务逻辑主要通过多态设计实现多种控制类型，包括MIT_Controller、MiniCheetahSpi_Controller、JPos_Controller等。用户可根据已有功能模块继承基类RobotController，在Cheetah Software/user目录下创建自定义控制器。JPos_Controller提供参考示例，算法完整实现则需参考MIT_Controller模块调用。

       程序运行模式分为仿真模式和实际控制模式，迪辅乐源码和非源码区别通过main_helper函数进行加载启动。HardwareBridge实现加载实际控制程序流程，从Cheetah3HardwareBridge.run()开始，执行控制器硬件初始化、配置参数加载以及算法功能模块初始化，随后启动多个任务，包括可视化线程、日志线程、手柄通信线程、IMU通信线程、关节电机通信线程和周期回调主控线程。黄金比例主图指标源码公式源码

       主控线程周期回调执行关键操作，包括更新数据、步态规划、外部输入转换、状态机运行以及控制数据更新。具体操作如下：

       更新数据：通过运动学和雅可比计算，将电机传回的关节角度和角速度信息转换为机器人腿部末端的速度和位置信息。

       步态规划：对机器人步态进行规划，内容涉及算法细节，后续将单独分析。

       外部输入转换：将外部指令转换为机器人本体的位姿控制信息，包括机器人位姿和位姿速度，共计组外部控制量。

       状态机运行：执行机器人集成动作的状态机，进行动力学、步态规划、MPC控制等核心算法计算，周期性更新legController中command信息，通过调用legController中的updateCommand更新电机控制相关通信数据寄存器。

       控制数据更新：将机器人控制核心的输出控制数据写入相关寄存器，通过spi接口输入到电机驱动，控制电机运行。

       对于仿真部分，由于需要接入罗技F手柄才能进行仿真。因未配备手柄，源代码被相应修改，以便实现仿真运行。

xemu(原始Xbox模拟器)v0.6.2.官方版

       xemu原始Xbox模拟器是一个开源的、跨平台的应用程序，模拟原始Xbox游戏机的硬件，允许用户在Windows、macOS和Linux系统上玩他们的Xbox游戏。

       xemu(原始Xbox模拟器)是一个开源的、跨平台的应用程序，模拟原始Xbox游戏机的硬件，允许用户在Windows、macOS和Linux系统上玩他们的Xbox游戏。

       软件特色

       开放源代码

       xemu的源代码是公开的。我们邀请用户帮助改进这个项目。

       跨平台

       xemu可以在Windows、macOS和Linux平台上运行。预编译的二进制文件可用于Windows、macOS和Ubuntu。

       系统链接

       网络支持开箱即用。在本地或通过互联网连接到其他xemu的实例，甚至是真正的Xbox。

       游戏手柄支持

       基于SDL2，xemu支持几乎所有的游戏手柄。在任何时候都可以连接多达4个控制器，就像一个真正的Xbox。

       快照（保存状态）

       无需等待检查点。xemu支持保存当前状态并随时加载。

       即将推出：

       表面缩放

       通过提高游戏渲染的分辨率，为你的老游戏注入新的活力。

高手帮忙翻译下这段汇编

       8：开始/字节/数组

        setlength（FrozenBytes [lastselected]，memrec [lastselected]。位）;

        readprocessmemory（processhandle，指针（realaddress），FrozenBytes [lastselected]，memrec [lastselected]。位，误差）;

        如果错误<> memrec [lastselected]。位则

        开始

        unregisterhotkey（手柄，快捷键[lastselected]）;

        热键[lastselected]：=- 1;

        结束;

        结束;