1.Turtlebot3 入门教程-PC软件设置
2.ROS学习笔记@ROS安装
3.Autoware安装autoware1.13（保姆级教程）

Turtlebot3 入门教程-PC软件设置

       本文提供Turtlebot3入门教程，码阅重点讲解PC软件设置。码阅

       首先，码阅安装Ubuntu系统并执行脚本安装ROS-kinetic，码阅如安装过程中遇到问题，码阅可选择源码安装。码阅通过源码找附件

       源码安装步骤包括：安装源、码阅增加key、码阅更新、码阅Desktop-Full安装推荐包，码阅包括ROS、码阅rqt、码阅rviz、码阅robot-generic库等，码阅并解决依赖问题。码阅

       在安装过程中，新手看项目源码可能需要解决国外服务器下载问题，可借助科学上网方法解决。

       环境设置后，进行rosinstall工具的安装，方便下载ROS软件包。接着开始安装TurtleBot3及依赖包。

       进行网络配置，首先通过`ifconfig`命令获取主机ip地址，如：..1.，并在终端中编辑`.bashrc`文件，添加ROS_MASTER_URI参数，记得包含接口：“：”，然后刷新环境变量。

       小车连接显示器，打开树莓派Ubuntu系统，灭世传说源码获取从机ip地址，并确保小车系统连接同一WiFi，与主机IP前三部分一致。

       在小车系统中，同样在`.bashrc`文件中进行相关参数的添加和修改，并刷新环境变量，确保配置完整无误。

       进行主从机测试配置，首先在主机启动roscore服务，接着在从机执行`rostopic list`命令，查看节点名称返回数据是否与预期相同，若相同则配置成功。

       如果配置过程中遇到无法连接主从机的问题，需检查虚拟机网络配置或网络连接是否正确。

       本文还提供如何在主机上仅进行网络配置的源码需要上报么简化步骤，通过使用ssh命令连接从机，便于操作和管理。

       完成上述步骤后，即可成功设置Turtlebot3的PC软件环境，为后续的使用与开发打下坚实基础。

ROS学习笔记@ROS安装

       安装ROS前的准备工作：确保Cmake版本

       安装ROS前，务必检查电脑上是否已安装Cmake。如果安装了新版本，需避免版本冲突，可选择在安装ROS后安装所需的Cmake版本。要指定特定版本的cmake，需要相应操作。

       选择适合的ROS版本

       不同Ubuntu版本对应不同的ROS版本，如Ubuntu .对应RS Melodic。务必确保安装正确的车行小程序源码版本，可通过ROS Wiki查阅对应信息。

       安装步骤

       1. 更新软件源与添加ROS源

       确保Ubuntu软件源的更新，并更换为国内源，如阿里云、清华或中科大，以提高下载速度。

       2. 设置ROS安装密钥

       公钥是ROS安装的重要环节，需执行特定命令获取并设置。

       3-4. 更新软件源与安装ROS

       更新Ubuntu源后，安装ROS桌面完整版，包括ROS、rqt、rviz等，以及基础库。

       5. 设置环境变量和安装ROS工具

       设置ROS环境变量，便于在新shell中自动激活。同时，安装ROS的构建和管理工具，如rosinstall。

       6. 初始化rosdep

       rosdep是ROS开发中的必备工具，通过特定命令初始化并可能需要更新。

       7. 避免网络问题：解决rosdep更新问题

       如果遇到更新超时，可通过修改hosts和resolv.conf，或本地下载更新文件来解决。

       安装检查

       运行小海龟和rviz以验证安装

       通过运行roscore和相关命令，测试ROS核心功能如小海龟和rviz的运行情况。

       源码安装与后续学习

       对于源码安装，可参考Melodic版本的Source安装文档，以及相关教程，如博客文章。

Autoware安装autoware1.（保姆级教程）

       前言：ROS的出现使得机器人软件开发更快速和模块化，在此基础上，Autoware.ai开源项目能让我们很容易地将一套完整的自动驾驶软件部署到我们的测试车辆上，并见证它跑起来！

       Autoware是一款“一体化”开源自动驾驶软件，能实现感知、决策、控制等功能，通过在Ubuntu中搭建Autoware开发环境和案例的运行，使大家对自动驾驶技术的实现有一个更清晰的认识。

       电脑软硬件配置要求：由于大多数学习者电脑没有GPU，以下安装仅适用于Autoware-cpu版本。

       Ubuntu .系统：推荐安装双系统，安装方法不再赘述！

       ROS Melodic安装：推荐使用“鱼香ROS”大佬的一键安装命令：wget ynl/rosdep/raw/master/rosdep_update.sh ; 2. 管理员给定执行权限：sudo chmod +x ./rosdep_update.sh; 3. 管理员运行脚本：sudo ./rosdep_update.sh; 4. 出现这一行，代表成功：all files replaced is finished, please continues run rosdecp update。5. 然后依次执行：sudo rosdep init 和 rosdep update即可。

       Qt 5..0框架安装：打开浏览器，在地址栏输入下面地址：将会自动下载如下软件包。进入“下载”目录下，打开终端，改变执行权限并安装：（注意，安装Qt时请断开网络连接！安装路径请放置在/opt/Qt5..0,选择需要的Qt模块）。

       配置系统路径：安装完成之后，需要配置系统路径，可解决找不到头文件、无法添加文件等问题。打开终端，输入：在文件末尾添加：保存后在终端执行：要确认是否添加成功，可输入如下命令（输出Qt的路径表示配置成功）：至此，Qt creater安装完成，也可以进行qt开发。

       Autoware 1.自动驾驶软件安装：因为Autoware1.版本有很多BUG，目前还没有修复，用1.版本的有很多包都是从1.版本移植过来的，但1.版本又缺失了很多模块，因为取其中选择了1.版。安装系统软件依赖：（如果有错误用下面这条语句解决，无错请跳过！） python3.6 -m pip install launchpadlib。建立工作空间：下载源码（替换掉src文件夹即可）。安装autoware软件依赖开始编译：编译cpu版本的autoware(注：如果更改了源码，即src文件夹，重新编译autoware工作区即可！)（正常情况下，编译成功个packages！）启动autoware：界面如下：至此，Autoware 1.安装完成！恭喜你在自动驾驶道路上又前进了一步！！！

       其他：Q1：citysim编译报错 A1：电脑安装了其他protobuf版本，需要适配到protobuf3.0.0。CSDN链接： t.csdn.cn/iVLOU。以上。