1.【插件介绍】点云处理插件COCKROACH
2.FANUC NC Guide V25.0数控仿真系统，源码学习FANUC技术必备神器
3.Routr-基于最新技术架构的工具开源软交换概论-1-Kamailio和OpenSIPS的可选方案
4.看看华为的ExaGear和ElTechs公司的ExaGear是不是一个东西
5.Android 10属性系统原理，检测与定制源码反检测
6.记一次源码追踪分析，源码从Java到JNI，工具再到JVM的源码C++：fileChannel.map()为什么快；源码分析map方法，put方法

【插件介绍】点云处理插件COCKROACH

       COCKROACH插件是工具走路视频源码一款开源的点云处理工具，由Petras Vestartas和Andrea Settimi共同开发。源码

       此插件依托于Open3D、工具CGAL和Cilantro库，源码代码可在Github上找到：github.com/9and3/Cockro...

       开源的工具初衷是为了打造一个面向.NET的开放源代码点云处理工具，开发者期望有更多人为其贡献，源码增添更多功能。工具

       以下通过开发者提供的源码案例，详细解析COCKROACH插件的工具功能。

       包括：拾取点云、源码输出点云信息；按点数降低点云采样；按Voxel大小采样，Voxel越大，点云数越小；以box裁剪点云，支持反向裁剪；以多段线裁剪点云；以平面去切点云；根据颜色和点大小显示点云；显示点云的法向量；用点云创建网格；网格修复；网格的中心骨架；把网格转成点云；布尔网格等。

       插件下载方面，COCKROACH插件提供了多种方式。

       1. 可通过Food4Rhino下载COCKROACH插件，搜索插件名称，找到对应版本即可下载。下载链接：food4rhino.com/en/app/c...

       注意：下载Grasshopper版本时，请选择倒数第二个版本，以免下载错误。

       2. 第二种方法仅支持Rhino版本安装，不支持Grasshopper版本。文件配置源码教程下载使用程序集管理包（PackageManager）进行下载，在犀牛7中执行_PackageManager指令，搜索COCKROACH插件直接安装。

       3. 如果熟悉代码，还可以从github下载COCKROACH插件的源代码。github.com/9and3/Cockro...

       Grasshopper版本安装完成后，即可使用。

FANUC NC Guide V.0数控仿真系统，学习FANUC技术必备神器

       FANUC NC Guide模拟仿真系统V.0是一款针对FANUC数控系统的学习与调试工具，其功能包括模拟系统使用、学习调试PMC梯形图、编辑数控系统采集等。

       该系统具有以下特点：1）操作程序运行与真机操作相同；2）支持FANUC PMC程序的仿真，有助于维修人员学习PMC；3）可仿真FANUC 0I MF TF MD TD、FANUC IA B和FANUC I B 0IF PLUS IB PLUS系统。

       软件下载地址：软件制作中

       NC guide功能包括：1）培训CNC和MANUAL GUIDE I；2）编辑加工程序和加工循环；3）MEM/MDI方式下的操作和自动运行；4）加工模拟；5）显示MDI单元并可用鼠标直接操作；6）支持8.4 .4彩色显示器和标准的ONG(M/T)的MDI单元；7）将各种CNC数据输入输出到电脑上的文件夹；8）支持网络认证，可在局域网连接的多台计算机上运行。

       NC guideRro功能包括：1）在PC上执行PMC梯形图程序；2）结合CNC模拟功能进行梯形图的调试；3）结合FANUC LADDER III编辑和显示梯形图；4）模拟PMC轴控制；5）利用机床信号模拟功能在附近实际机床环境下调试梯形图；6）执行使用C语言执行器/宏执行器创建的个性化软件；7）进行C语言执行器陈谷源代码的调试。

Routr-基于最新技术架构的开源软交换概论-1-Kamailio和OpenSIPS的可选方案

       探索未来软交换：Routr的革新架构与开源选择

       在SIP平台的世界里，Kamailio和OpenSIPS两大巨头一直在技术较量中不断迭代。然而，当谈到简化部署与编程友好的解决方案时，Routr崭露头角。它专为对SIP协议和业务理解有限的开发者设计，提供轻量级的SIP代理服务，无论是在云部署还是本地集成，都能轻松胜任。

       Routr的人才招聘系统源码html核心组件包括CORE（EdgePort和Message Dispatcher）和CONNECT（SIP Connect v1.1，升级至v2.0的gRPC通信版），确保了会话兼容性和多域访问控制。EdgePort作为消息的接收和转发者，支持元数据和连接传输（如TCP、TLS），而Message Dispatcher则根据传输协议灵活路由消息。

       数据安全与便捷性：Routr通过安全JWT验证保护WebRTC通信，同时支持多数据源。它的Node.js SDK使开发者能够轻松管理Connect服务器，通过docker、源代码和snap安装方式一键部署，确保友好的用户体验。

       部署Routr的实战指南包括基本的docker-compose.yml配置，集成RTP和PostgreSQL，以及指定IP地址的启动和状态检查。Registry组件是必不可少的，负责outbound注册，而Requester service则可能成为未来功能扩展的关键。Node.js SDK提供了CRUD操作和命令行管理的便利。

       深入功能详解：Connect Processor支持WebRTC，可能需要额外配置RTPRelay；routr-ctl工具则简化了管理，如登录、配置修改等。安装步骤包括使用rctl启动proxy、查看日志、拉取镜像、安装rctl，以及阿里云HK节点的编程源码大全简单版特定安装方法，甚至可通过软电话进行agent呼叫测试，验证其性能。

       尽管Routr的架构清晰，易于部署，但它在业务功能和实战验证上还有提升空间。想要深入了解SIP技术的朋友，可以参考SIPConnect v2.0的技术推荐文档、Routr的GitHub项目，以及Asterisk和SIP官方网站获取更多信息。

       结论：Routr的革新之旅，不仅提供了新的技术架构选择，也为开发者带来更直观、易用的部署体验。无论是SIP平台的新手还是经验丰富的开发者，Routr都展示了其在简化SIP管理与集成方面的潜力。继续关注Routr的发展，探索其在SIP软交换领域的无限可能。

看看华为的ExaGear和ElTechs公司的ExaGear是不是一个东西

       华为的ExaGear与俄罗斯ElTechs公司的产品之间引起了热议，华为自称为自主研发，但其技术与ElTechs的ExaGear存在诸多相似之处。年华为发布的ExaGear是一个动态二进制指令翻译工具，旨在优化ARM CPU上的Linux和x游戏运行性能。而ElTechs的ExaGear早在年便已商业化，以高效率著称，能在ARM平台上实现%的性能提升。

       有人通过readelf工具对比Huawei ExaGear的.rodata字符串与ElTechs的软件，发现大量相同字符串，这暗示着可能存在共同的刘哥代码源码讲解源代码基础。尽管有人质疑这种对比方法的准确性，但ElTechs的ExaGear自发布以来已经在实际应用中经受了考验。华为是否真的自研，还是如外界所猜测的那样，从ElTechs的技术中改进而来，这是一个引人关注的话题。

       为了更直观地分析，过滤了非ASCII字符和重复字符串后，经过对比，两者共有个完全相同的字符串。这个发现促使我们深入研究这些共同的代码元素，它们可能涉及的程序逻辑和性能优化策略。以下是部分关键字符串的分析，它们揭示了潜在的技术关联：

代码片段1:lkv_SubstitutedPathsListEntry::create: 强调路径管理和虚拟文件处理的共同点。

问题2:ExaGear personality flag READ_IMPLIES_EXEC的处理方式，可能暗示了对兼容性的考虑。

注意3:ExaGear对SUID/SGID文件的处理方式，可能是为了适应不同环境的兼容性需求。

代码片段4:lkv_SubstitutedPathsListEntry::create: 遇到的目录操作错误，提示两个项目在处理路径逻辑上有相似之处。

       尽管这些字符串对比不能作为最终结论，但它们引发了关于知识产权和技术创新的讨论。华为与ElTechs的技术路径是否重叠，以及华为如何处理这些可能的渊源，将是未来讨论的重点。

       然而，值得注意的是，尽管存在相似之处，每个公司都有其独特的优化策略和专长。华为的ExaGear或许是在ElTechs的基础上进行了定制和升级，以适应其自身的产品定位和性能目标。这个案例提醒我们，技术进步往往源于既有成果的迭代和创新，而真正的创新者往往会将这些基础转化为独特的竞争优势。

       总的来说，华为ExaGear与ElTechs ExaGear之间的关系，是一个技术融合与创新的探讨，它展示了技术领域中开源精神和商业策略的微妙平衡。

Android 属性系统原理，检测与定制源码反检测

       本文基于看雪论坛精华内容，由作者飞翔的猫咪探讨Android 属性系统的深层次理解，包括检测与反检测策略。这些属性在Android系统中扮演着设备信息和运行时配置的关键角色，对于改机和设备指纹收集至关重要。

       Android属性系统的基础构建在键值对上，每个属性都有类型（如string、int、bool），并由SELinux上下文保护。初始化和修改属性的过程涉及init进程通过mmap映射/dev/__properties__目录下的文件到进程的虚拟内存区域，以共享内存方式实现进程间通信。只有init进程能创建和修改属性，其他进程通过socket与init通信，而普通app受限于权限，无法直接操作。

       属性主要分为ro（只读）、persist（持久化）、ctl（控制）和selinux.restorecon_recursive，各有不同的处理逻辑。为了提升效率，Android在文件格式设计上考虑了频繁获取的场景，并使用属性缓存机制，这对改机技术构成挑战。

       属性同步通过包装futex系统调用实现，getprop工具则用于获取属性值，提供参数选项以获取上下文和类型信息。属性的核心API在bionic libc的头文件中定义，需通过特定宏定义来正确包含。

       系统开发者倾向于通过预定义的接口使用属性，而非直接调用，如__system_property_set_value和__system_property_find等，它们分别用于设置和查找属性。设置权限由selinux策略通过set_prop宏管理，如system_app域可设置特定属性。

       属性系统通过__system_property_read_callback和缓存机制提高效率，如CachedProperty.h文件中的函数。遍历属性和等待属性变化的功能分别由system_property_foreach和WaitForProperty实现。部分接口已废弃，但仍在部分框架代码中使用。

       总结来说，属性系统的核心是init进程管理和响应其他进程的通信请求，而普通app在权限和策略的限制下，操作受限。理解这些原理对于深入研究和安全定制Android系统至关重要。

记一次源码追踪分析，从Java到JNI，再到JVM的C++：fileChannel.map()为什么快；源码分析map方法，put方法

       前言

       在系统IO相关的系统调用有read/write，mmap，sendfile等这些。

       其中read/write是普通的读写，每次都需要将buffer从用户空间拷贝到内核空间；

       而mmap使用的是内存映射，会将磁盘文件对应的页映射（拷贝）到内核空间的page cache，并记录到用户进程的页表中，使得用户空间也可以像操作用户空间一样操作该文件的映射，最后再由操作系统来讲该映射（脏页）回写到磁盘；

       sendfile则使用的是零拷贝技术，在mmap的基础上，当发送数据的时候只拷贝fd和offset等元数据信息，而将数据主体直接拷贝至protocol buffer，实现了内核数据零冗余的零拷贝技术

       本文地址：/post//

问题/目的问题1Java中哪些API使用到了mmap问题2怎么知道该API使用到了mmap，如何追踪程序的系统调用目的1源码中分析验证，从Java到JNI，再到C++：fileChannel.map()使用的是系统调用mmap目的2源码验证分析：调用mmapedByteBuffer.put(Byte[])时JVM在搞些什么？mmap比普通的read/write快在哪？揭晓答案1mmap在Java NIO中的体现/使用

       看一个例子

// 1GBpublic static final int _GB = 1**;File file = new File("filename");FileChannel fileChannel = new RandomAccessFile(file, "rw").getChannel();MappedByteBuffer mmapedByteBuffer = fileChannel.map(FileChannel.MapMode.READ_WRITE, 0, _GB);for (int i = 0; i < _GB; i++) { count++;mmapedByteBuffer.put((byte)0);}

       其中fileChannel.map()底层使用的就是系统调用mmap，函数签名为： public abstract MappedByteBuffer map(MapMode mode,long position, long size)throws IOException

答案2程序执行的系统调用追踪/** * @author Tptogiar * @description * @date /5/ - : */public class TestMappedByteBuffer{ public static final int _4kb = 4*;public static final int _GB= 1**;public static void main(String[] args) throws IOException, InterruptedException { // 为了方便在日志中找到本段代码的开始位置和结束位置，这里利用文件io来打开始标记FileInputStream startInput = null;try { startInput = new FileInputStream("start1.txt");startInput.read();} catch (IOException e) { e.printStackTrace();}File file = new File("filename");FileChannel fileChannel = new RandomAccessFile(file, "rw").getChannel();MappedByteBuffer map = fileChannel.map(FileChannel.MapMode.READ_WRITE, 0, _GB); //我们想分析的语句问题2for (int i = 0; i < _GB; i++) { map.put((byte)0); // 下文中需要分析的语句目的2}// 打结束标记FileInputStream endInput = null;try { endInput = new FileInputStream("end.txt");endInput.read();} catch (IOException e) { e.printStackTrace();}}}

       把上面这段代码编译后把“.class”文件拉到linux执行，并用linux上的strace工具记录其系统调用日志，拿到日志文件我们可以在日志中看到以下信息（关于怎么拿到日志可以参照我的博文：无（代写））：

       注：日志有多行，这里只选取我们关注的

// ...// 看到了我们打的开始标志openat(AT_FDCWD, "start1.txt", O_RDONLY) = -1 ENOENT (No such file or directory)// ... // 打开文件，文件描述符fd为6openat(AT_FDCWD, "filename", O_RDWR|O_CREAT, ) = 6// 判断文件状态fstat(6, { st_mode=S_IFREG|, st_size=, ...}) = 0// ... // 判断文件状态fstat(6, { st_mode=S_IFREG|, st_size=, ...}) = 0// 进行内存映射mmap(NULL, , PROT_READ|PROT_WRITE, MAP_SHARED, 6, 0) = 0x7f2fd6cd// ...// 程序退出exit(0)// 看到了我们打的结束标志openat(AT_FDCWD, "end.txt", O_RDONLY) = -1 ENOENT (No such file or directory)

       在上面程序的系统调用日志中我们确实看到了我们打的开始标志，结束标志。在开始标志和结束标志之间我们看到了我们的文件"filename"确实被打开了，文件描述符fd = 6；在打开文件后紧接着又执行了系统调用mmap，这一点我们Java代码一致，这样，我们就验证了我们答案1中的结论，可以开始我们的下文了

源码追踪分析，从Java到JNI，再到JVM的C++目的1寻源之旅：fileChannel.map()

       我们知道我们执行Java代码fileChannel.map()确实会在底层调用系统调用，那怎么在源码中得到验证呢？怎么落脚于源码进行分析呢？下面开始我们的寻源之旅

       FileChannelImpl.map() 注：由于代码较长，这里代码中略去了一些我们不关注的,比如异常捕获等

public MappedByteBuffer map(MapMode mode, long position, long size)throws IOException{ // ...try { // ...synchronized (positionLock) { // ...long mapPosition = position - pagePosition;mapSize = size + pagePosition;try { // ！我们要找的语句就在这！addr = map0(imode, mapPosition, mapSize);} catch (OutOfMemoryError x) { // 如果内存不足，先尝试进行GCSystem.gc();try { Thread.sleep();} catch (InterruptedException y) { Thread.currentThread().interrupt();}try { // 再次试着mmapaddr = map0(imode, mapPosition, mapSize);} catch (OutOfMemoryError y) { // After a second OOME, failthrow new IOException("Map failed", y);}}} // ...} finally { // ...}}

       上面函数源码中真正执行mmap的语句是在addr = map0(imode, mapPosition, mapSize),于是我们寻着这里继续追踪

       FileChannelImpl.map0()

// Creates a new mappingprivate native long map0(int prot, long position, long length)throws IOException;

       可以看到，该方法是一个native方法，所以后面的源码我们需要到这个FileChannelImpl.class对应的fileChannelImpl.c中去看，所以我们需要去找到JDK的源码

       在JDK源码中我们找到fileChannelImpl.c文件

       fileChannelImpl.c 根据JNI的对应规则，我们找到该文件内对应的Java_sun_nio_ch_FileChannelImpl_map0方法，其源码如下：

JNIEXPORT jlong JNICALLJava_sun_nio_ch_FileChannelImpl_map0(JNIEnv *env, jobject this, jint prot, jlong off, jlong len){ void *mapAddress = 0;jobject fdo = (*env)->GetObjectField(env, this, chan_fd);jint fd = fdval(env, fdo);int protections = 0;int flags = 0;if (prot == sun_nio_ch_FileChannelImpl_MAP_RO) { protections = PROT_READ;flags = MAP_SHARED;} else if (prot == sun_nio_ch_FileChannelImpl_MAP_RW) { protections = PROT_WRITE | PROT_READ;flags = MAP_SHARED;} else if (prot == sun_nio_ch_FileChannelImpl_MAP_PV) { protections =PROT_WRITE | PROT_READ;flags = MAP_PRIVATE;}// ！我们要找的语句就在这里！mapAddress = mmap(0,/* Let OS decide location */len,/* Number of bytes to map */protections,/* File permissions */flags,/* Changes are shared */fd, /* File descriptor of mapped file */off); /* Offset into file */if (mapAddress == MAP_FAILED) { if (errno == ENOMEM) { JNU_ThrowOutOfMemoryError(env, "Map failed");return IOS_THROWN;}return handle(env, -1, "Map failed");}return ((jlong) (unsigned long) mapAddress);}

       我们要找的语句就上面代码中的mapAddress = mmap(0,len,protections,flags,fd,off),至于为什么不是直接的mmap，而是mmap，是因为这里的mmap是一个宏，在文件上方有其定义，如下：

#define mmap mmap

       至此，我们就在源码中得到验证了我们问题2中的结论：fileChannelImpl.map()底层使用的是mmap系统调用

目的2寻源之旅：mmapedByteBuffer.put(Byte[ ])

       接着我们来看看当我们调用mmapedByteBuffer.put(Byte[])JVM底层在搞些什么动作

       MappedByteBuffer ?首先我们得知道，当我们执行MappedByteBuffer map = fileChannel.map(FileChannel.MapMode.READ_WRITE, 0, _GB)时，实际返回的对象是DirectByteBuffer类的实例，因为MappedByteBuffer为抽象类，且只有DirectByteBuffer继承了它，看下面两图就明白了

       DirectByteBuffer 于是我们找到DirectByteBuffer内的put(Byte[ ])方法

public ByteBuffer put(byte x) { unsafe.putByte(ix(nextPutIndex()), ((x)));return this;}

       可以看到该方法内实际是调用Unsafe类内的putByte方法来实现功能的，所以我们还得去看Unsafe类

       Unsafe.class

public native voidputByte(long address, byte x);

       该方法在Unsafe内是一个native方法，所以所以我们还得去看unsafe.cpp文件内对应的实现

       unsafe.cpp

       在JDK源码中，我们找到unsafe.cpp

       在这份源码内，没有使用JNI内普通加前缀的方法来形成对应关系

       不过我们还是能顺着源码的蛛丝轨迹找到我们要找的方法

       注意到源码中有这样的注册机制，所以我们可以知道我们要找的代码就是上图中标注的代码

       顺藤摸瓜，我们就找到了该方法的定义

UNSAFE_ENTRY(void, Unsafe_SetNative##Type(JNIEnv *env, jobject unsafe, jlong addr, java_type x)) \UnsafeWrapper("Unsafe_SetNative"#Type); \JavaThread* t = JavaThread::current(); \t->set_doing_unsafe_access(true); \void* p = addr_from_java(addr); \*(volatile native_type*)p = x; \t->set_doing_unsafe_access(false); \UNSAFE_END \

       该方法内主要的逻辑语句就是以下两句：

/** * @author Tptogiar * @description * @date /5/ - : */public class TestMappedByteBuffer{ public static final int _4kb = 4*;public static final int _GB= 1**;public static void main(String[] args) throws IOException, InterruptedException { // 为了方便在日志中找到本段代码的开始位置和结束位置，这里利用文件io来打开始标记FileInputStream startInput = null;try { startInput = new FileInputStream("start1.txt");startInput.read();} catch (IOException e) { e.printStackTrace();}File file = new File("filename");FileChannel fileChannel = new RandomAccessFile(file, "rw").getChannel();MappedByteBuffer map = fileChannel.map(FileChannel.MapMode.READ_WRITE, 0, _GB); //我们想分析的语句问题2for (int i = 0; i < _GB; i++) { map.put((byte)0); // 下文中需要分析的语句目的2}// 打结束标记FileInputStream endInput = null;try { endInput = new FileInputStream("end.txt");endInput.read();} catch (IOException e) { e.printStackTrace();}}}0

       至此，我们就知道：其实我们调用mmapedByteBuffer.put(Byte[ ])时，JVM底层并不需要涉及到系统调用（这里也可以用strace工具追踪从而得到验证）。也就是说通过mmap映射的空间在内核空间和用户空间是共享的，我们在用户空间只需要像平时使用用户空间那样就行了————获取地址，设置值，而不涉及用户态，内核态的切换

总结

       fileChannelImpl.map()底层用调用系统函数mmap

       fileChannelImpl.map()返回的其实不是MappedByteBuffer类对象，而是DirectByteBuffer类对象

       在linux上可以通过strace来追踪系统调用

       JNI中“.class”文件内方法与“.cpp”文件内函数的对应关系不止是前缀对应的方法，还可以是注册的方式，这一点的追寻代码的时候有很大帮助

       directByteBuffer.put()方法底层并没有涉及系统调用，也就不需要涉及切态的性能开销(其底层知识执行获取地址，设置值的操作)，所以mmap的性能就比普通读写read/write好

       ...

原文：/post/