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3.如何从源代码理解Windows内核的实现机理？
4.数据结构专题(三) | iVox (Faster-Lio): 智行者高博团队开源的增量式稀疏体素结构 & 源码解析
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首先在原文中有一段话被隐藏了！答案案藏在专题页源代码里，专题专题在这个页面中心呢.有个不起眼的源码源码视频按钮.点开它,播放至在接近尾声的地方有一段新的代码提示.不过呢提示比较坑.是用摩尔斯电码组成的.破解之后呢就会得到最后的一个网页了,剩下的就是答题了。
具体的活动活动活动页面你可以在百度搜索“LOL来自船长的悬赏通缉令活动攻略”，就可以查看到破解之后的专题专题答题页面，每天有5次答题机会，源码源码碰胡组建源码每次需要回答5个问题。活动活动
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欢迎使用石家庄晟讯网络科技有限公司开发的专题专题答题小程序，它具有独立知识产权，源码源码软著登字SR。活动活动这款小程序涵盖了丰富的专题专题功能，包括个人学习、源码源码好友对战、活动活动排位升级、专题专题专题竞赛和团队合作等，源码源码适合各类企事业单位进行线上知识竞赛。
首先，云网盘源码用户需要完善基本信息，包括上传头像、姓名和选择团队。团队管理员可以设置团队长，审核新队员申请。个人的答题积分会累加到团队中，团队排名以平局分计算。
登录后，你会看到首页，显示个人信息、积分段位和团队信息。小程序提供多种答题模式，如个人答题、好友PK、排位赛、专题赛和团队赛，ecshop小程序源码还有每日签到、错题集、排行榜等实用工具。
个人每日答题模式鼓励学习，每天有一定次数的答题机会，答对可累积积分。错题集用于复习错误题目，确保正确率提升。好友PK则支持实时竞技，邀请微信好友对决，赢者得分。
排位赛采用定时PK，根据等级自动匹配对手，积分决定段位晋升，还有AI智能对手功能。专题1V1PK则支持自定义专题，随机数源码每个专题有独立排名。团队多人PK则需要组队参赛，团队总分决定胜负。
每日签到和错题集提供积分奖励，错题集帮助用户巩固学习。排行榜展示个人和团队在各模式中的排名，题型包括单选、多选和有序选择等，以确保公平竞争。
以上是晟讯答题小程序的核心功能，如需深入了解，欢迎随时联系客服。祝您在知识竞赛中取得优异成绩！
如何从源代码理解Windows内核的实现机理？
深入解析Windows内核的奥秘，本书以操作系统原理为基石，揭示了Windows如何构建现代操作系统的仿微盟源码基石，如strong>进程管理、线程并发、物理和虚拟内存管理，以及Windows I/O模型的实现。作者采用Windows Research Kernel (wrk) 的源代码作为讲解的参照，让读者亲身体验庞大复杂系统如何在x处理器上运行的逻辑。
内容设计上，本书聚焦于Windows内核的核心组件，同时兼顾操作系统整体性，涉及strong>存储体系、网络架构和Windows环境子系统等关键组件，它们虽非内核模块，但对Windows的运行至关重要。而对于Windows Server 以后内核的演变和发展，书中也有所涵盖。
尽管书中详尽解析了Windows的代码实现，但并非逐行解读wrk源代码。每个技术专题都有框架图和深入细节分析，旨在让读者既能把握技术全貌，又理解关键实现。Windows作为历史悠久的操作系统，市面上资料众多，但本书首次从源代码层面解析Windows底层工作原理，部分内容是首次以文字形式公开。 本书的目标是满足对Windows好奇者了解核心机制的需求，同时也为计算机专业的学生、教师和系统软件工程师提供快速理解和掌握Windows先进系统技术的途径，以及编写高效软件的灵感。书中还附带实用工具，通过它们，读者可以直观观察内核信息，甚至跟踪系统动态，这些工具可通过互联网获取。数据结构专题(三) | iVox (Faster-Lio): 智行者高博团队开源的增量式稀疏体素结构 & 源码解析
在年初，智行者高博团队和清华大学联合发表了Faster-Lio的工作，该成果收录于IEEE RA-Letters，其开源代码展示了如何通过增量式稀疏体素结构iVox，提升Lidar-inertial Odometry（LIO）的算法效率。相较于MaRS-Lab的FastLio2，Faster-Lio在保持精度的同时，得益于iVox的设计，尤其是在增删操作上的高效性，显著减少了维护local map和查询近邻的时间。
高博在知乎文章中详细解读了Faster-Lio，特别是iVox的创新设计。我们从数据结构的角度出发，通过简化的方式解释iVox：首先，利用哈希表（如C++的std::unordered_map）将体素空间坐标作为key，通过精心设计的空间哈希函数映射到有限的索引空间，实现快速的增删操作。哈希表的优化和抗冲突设计使得碰撞概率极低，即使有冲突，也能快速忽略。
此外，iVox采用了伪希尔伯特曲线（PHC）来组织体素，这种曲线将高维空间划分为一系列单元，并通过分段曲线连接，便于一维空间索引。尽管希尔伯特曲线是理想化的，但在工程实践中，PHC在接近填充空间的同时，保持了可接受的实现复杂度。
Faster-Lio的源码解析显示，核心在于IVox类，其中grids_map_和grids_cache_是关键数据结构。AddPoints()负责增量点的添加，通过哈希查找确保高效，而GetClosestPoint()则通过kNN搜索找到最近邻。
尽管论文与代码存在一些差异，如体素过时删除策略，但整体上，iVox的设计思路清晰，哈希表和空间组织策略的结合使得其在实际应用中表现出色。然而，对于体素内点的处理，实际工程中可能更倾向于简化，例如通过体素降采样和八叉树结构，这些方法在某些场景下可能会比PHC更易于实现。
最后，作者WGH无疆强调，iVox是简单实用的解决方案，但希尔伯特曲线在工程实践中的优势可能有限，尤其是在点数不多的情况下。未来，他们将探讨其他类似的工作，如CMU的Super Odometry，其中可能结合了哈希表和八叉树。欢迎大家继续关注和交流。
