1.C语言如何用OpenGL
2.ubuntu上G2O库的安装

C语言如何用OpenGL

       OpenGL就是源译基于C语言的，只需要下载OpenGL的码编SDK库安装即可，在编写源码时：

       1、源译用户画像 python 源码添加头文件glut.h。码编

       注意glut.h文件中已经包含gl.h,源译libjpeg源码6glu.h在实际编译中可以只加入头文件glut.h，很多相关的码编驱动宏源码例子都是这样的，但是源译在mingwstudio上编译发现，在glut.h前还是码编需要加入glu.h, gl.h.如：

       #include <gl/gl.h>

       #include <gl/glu.h>

       #include <gl/glut.h>

       2、在工程中添加OpenGL的源译库，有关命令行加入，码编glu opengl glut库就可以编译了。源译

ubuntu上G2O库的安装

       ä¸€ã€ä»€ä¹ˆæ˜¯G2O库？有什么用？

        g2o 是一个图优化库。常常在SLAM 中被使用。

        图优化本质上仍然是非线性优化。只不过利用图的方式表现出来，使问题 可视化 ，然后可以根据可视化的结果来更好的调整优化过程。

        图  æ˜¯ä¸€ç§æ•°æ®ç»“构。在图优化中，用 顶点  (vertex) 表示 优化变量 ，用 è¾¹  (edge) 表示 误差项 。于是，对于任意一个上述形式的非线性最小二乘问题，都可以构建一个与之对应的图。

        在视觉SLAM 十四讲中，常用的后端优化库有两个：g2o 和ceres。ceres 是google 的一个优化库，文档详尽且友好，就不再赘述了。但对于g2o，除了源码，官方用doxygen 生成的帮助文档，就只有论文  g2o: A general framework for graph optimization  å’Œè¿™ç¯‡github 的 文档 。

        二、如何安装G2O库？有哪些依赖项？在安装和使用的过程中，会遇到哪些问题，以及如何解决？

        1安装步骤

        git clone .archive.ubuntu.com/ubuntu bionic/universe amd freeglut3 amd 2.8.1-3

        connetciton failed [IP:... ]

        Err:2 .archive.ubuntu.com/ubuntu bionic/universe amd freeglut3-dev amd 2.8.1-3

        connetciton failed [IP:... ]

        E:Failed to fetch  .archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/freeglut/freeglut3_2.8.1-3_amd.deb connection failed  [IP:... ]

        E:Failed to fetch  .archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/f/freeglut/freeglut3-dev_2.8.1-3_amd.deb connection failed  [IP:... ]

        E:Unable to fetch some archives,码编 maybe run apt-get install libglut-dev

        最终 解决方案 ，  æ›´æ¢ sources.list 阿里源 清华镜像。

        apt-get update

        apt-get upgrade

       3在使用g2o时，编译用到了g2o库的project，遇到报错error: ‘index_sequence’ is not a member of 'std'

        解决方案 ，修改project的CMakeLists.txt添加:set(CMAKE_CXX_STANDARD )

       å‚考链接：

        Ubuntu. 更换 sources.list 阿里源 清华镜像 – 小固件 (atmcu.com)

        (条消息) 视觉SLAM十四讲 报错 error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std‘_CSSDCC的博客-CSDN博客

        (条消息) 视觉SLAM十四讲 报错 error: ‘index_sequence’ is not a member of ‘std‘_CSSDCC的博客-CSDN博客