1.hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)
2.CentOS7系统中node安装配置
3.在windows系统中,后台后端 nvm作为Node版本管理工具,管理为跨平.
4.什么是系统前端源码,什么是后台源码?
5.从 pm2 看 node 多进程管理(一):进程创建
hdl_graph_slam|后端优化|hdl_graph_slam_nodelet.cpp|源码解读(四)
hdl_graph_slam源码解读(八):后端优化后端概率图构建核心:hdl_graph_slam_nodelet.cpp
整体介绍 这是整个系统建图的核心,综合所有信息进行优化。源码所有的后台后端信息都会发送到这个节点并加入概率图中。 包含信息 1)前端里程计传入的管理spark源码分析git位姿和点云 2)gps信息 3)Imu信息 4)平面拟合的参数信息 处理信息步骤 1)在对应的callback函数中接收信息,并放入相应的系统队列 2)根据时间戳对队列中的信息进行顺序处理,加入概率图 其他内容 1)执行图优化,源码这是后台后端一个定时执行的函数,闭环检测也在这个函数里 2)生成全局地图并定时发送,管理即把所有关键帧拼一起,系统得到全局点云地图,源码然后在一个定时函数里发送到rviz上去 3)在rviz中显示顶点和边,后台后端如果运行程序,管理会看到rviz中把概率图可视化了 关键帧同步与优化 cloud_callback cloud_callback(const nav_msgs::OdometryConstPtr& odom_msg,系统面试问netty源码const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cloud_msg) 该函数主要是odom信息与cloud信息的同步,同步之后检查关键帧是否更新。 关键帧判断:这里主要看关键帧设置的这两个阈值keyframe_delta_trans、keyframe_delta_angle 变成关键帧的要求就是:/hdl_graph_slam/include/hdl_graph_slam/keyframe_updater.hpp 优化函数 optimization_timer_callback(const ros::TimerEvent& event) 函数功能:将所有的位姿放在posegraph中开始优化 loop detection 函数:主要就是将当前帧和历史帧遍历,寻找loop。 闭环匹配与信息矩阵计算 匹配与闭环检测 潜在闭环完成匹配(matching 函数) 不同loop的信息矩阵计算(hdl_graph_slam/information_matrix_calculator.cpp) gps对应的信息矩阵 hdl_graph_slam/graph_slam.cpp 添加地面约束 使用add_se3_plane_edge函数的代码 执行图优化 优化函数optimization_timer_callback 执行图优化,闭环检测检测闭环并加到了概率图中,优化前 生成简化版关键帧,KeyFrameSnapshot用于地图拼接 生成地图并定时发送 生成地图:简化版关键帧拼接 定时发送:src/hdl_graph_slam_nodelet.cpp文件中 系统性能与扩展性 hdl_graph_slam性能问题在于帧间匹配和闭环检测精度不足,系统代码设计好,模块化强,易于扩展多传感器数据融合。 总结 hdl_graph_slam后端优化是关键,涉及大量信息融合与概率图构建。系统设计清晰,农业服务平台源码扩展性强,但在性能上需改进。CentOS7系统中node安装配置
CentOS7系统中,配置node开发环境的详细步骤如下: 首先,为了让你的node代码能在网页上流畅运行,需要准备相关的node资源。推荐访问权威的nodejs官方网站获取最新信息:nodejs官网
接下来,我们提供两种安装方法:源码安装和编译版本安装。源码安装可能需要大约半小时,完成后检查是否显示版本号以确认安装成功。
对于已编译版本,一旦安装,你就可以全局使用node了。为了管理你的未授权的源码node应用,pm2工具非常实用,它支持启动(pm2 start app_name|app_id)、停止(pm2 stop app_name|app_id)、删除(pm2 delete app_name|app_id)、重启(pm2 restart app_name|app_id)和查看进程状态(pm2 list, pm2 status, pm2 describe app_name|app_id)。 为了让node程序与web服务器如nginx协同工作,你需要在nginx配置中添加必要的设置,重启服务后,尝试访问一个简单的node文件,如app.js。为了预览,你可能需要在本地hosts文件中添加一个解析记录,使用你的远程服务器IP地址。 最后,免费使用网站源码通过浏览器输入http://node.example.org,你将看到你的node程序内容,这样就完成了整个环境的配置与预览过程。在windows系统中, nvm作为Node版本管理工具,为跨平.
在Windows系统中,nvm作为Node版本管理工具,为跨平台操作提供了便利。然而,用户在尝试下载不同版本时可能会遇到下载速度慢、卡住或下载失败的问题。这主要源于服务器地理位置在国外,加上网络连接受限,导致下载体验不佳。
为解决这个问题,我们需要采取措施更改下载镜像源。然而,目前能找到的教程中,很多镜像地址已过时,且由于证书问题,可能会导致下载过程中出现错误,官方并不推荐直接使用这些旧地址。
首先,我们需要操作以下步骤:
<code>打开nvm的安装目录,通常位于用户主目录下的.nvm文件夹,然后找到setting.txt文件夹并打开它。</code>
接着,你需要在setting.txt文件中添加或更新有效的镜像源代码,以替换旧的镜像地址,确保下载过程的顺利进行。这样,你就可以有效改善nvm在Windows系统中下载Node版本时的性能问题。
什么是前端源码,什么是后台源码?
前端源码一般是指html,js,css等一些浏览器可直接运行的轻量级脚本.后端源码一般指在某个编程环境下的运行的后端未编译的代码,如C#,java等,这些代码在未编译解释前无法被浏览器识别!注:其实js也可以作为后端编程代码!即js也可是后端源码!但要借助于nodejs等运行工具!换句话说后端代码是需要一个运行环境的,而前端只需要支持浏览器就可以了从 pm2 看 node 多进程管理(一):进程创建
pm2 是 Node 社区中领先的进程管理工具。本文基于 pm2 v4.5.0 的源码,聚焦于功能层面,深入探讨其模块结构和进程创建流程。
pm2 的核心模块包含 API 类的实例,API 初始化时会设置默认配置、用户传入配置,并生成 Client 实例。pm2 多进程管理支持两种创建入口:脚本文件或 JSON 配置,依据用户输入自动选择。
在系统中无 pm2 创建的守护进程时,使用 cluster 模式执行脚本后,pm2 将执行如下操作:确定进程创建入口、创建守护进程、建立与 rpc 服务的连接、启动工作进程和执行应用。
确定进程创建入口时,pm2 会根据脚本文件或 JSON 配置选择启动方式。_startJson 方法作为入口,初始化配置并启动应用进程。
创建守护进程前,pm2 调用 Client.executeRemote('getMonitorData') 方法获取系统存活进程信息。若无守护进程,pm2 优先创建守护进程,通过创建 rpc.Client 实例与 rpc.Server 连接,实现与 Daemon 模块交互。在 Daemon 初始化时,pm2 会根据传入参数判断是否直接启动或作为守护进程启动。
pm2 使用 child_process.spawn 启动 Daemon 进程,之后绑定 PubEmitter 和 RepSocket socket,实现与 Client 和 God 模块的通信。一旦 socket 连接成功,pm2 会通知 Client 建立与 RepSocket server 的连接,供后续操作。
建立好 Daemon 进程和 rpc 连接后,pm2 通过 Client.executeRemote('prepare') 方法创建新进程,实现与 God 模块的直接调用。
pm2 支持 cluster 和 fork 模式启动应用进程,具体实现细节不在本文赘述。值得注意的是,pm2 提供了优雅启动功能,允许应用在依赖环境准备完成后才启动,只需在准备就绪后向 pm2 发送 'ready' 消息。
pm2 从头创建进程的一般过程可总结为:确定入口、创建守护进程、建立 rpc 连接、启动应用进程。此流程确保了高效、灵活的进程管理。