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时间:2024-12-23 09:59:40 来源:ros 建图源码

1.OpenHarmony 实战开发PhotoView——支持缩放、平移平移、源码旋转的平移一个优雅的三方组件
2.通达信 工具中平移源代码在哪个文件夹?
3.THREEJS OrbitControls核心功能解读
4.求MATLAB GUI 环境下 图像处理图像的平移,任意角度的旋转,缩放和翻转,仿射变换等的源代码
5.Cartographer源码详解|(2)Cartographer_ros
6.原码,反码,补码,移码

平移源码图

OpenHarmony 实战开发PhotoView——支持缩放、平移、源码旋转的平移一个优雅的三方组件

       PhotoView是OpenAtom OpenHarmony系统的三方组件,专为缩放及浏览而设计。源码zxing 修改 源码 c其便于声明式应用开发,平移提供缩放、源码平移、平移旋转功能,源码能极大地提升应用的平移处理效率与用户体验。

       在OpenHarmony应用开发中,源码PhotoView能显著提高处理的平移便利性,无论是源码图库应用的实现还是其他需要浏览功能的场合,仅需导入组件并通过调用接口即可迅速实现浏览效果。平移

       对于开发者而言,使用PhotoView意味着在开发环境下,只需要安装DevEco Studio 3.0 Beta3及以上版本的IDE与支持OpenHarmony API version 9或更高版本的SDK,即可高效实现操作。魏宁海指标公式源码

       具体而言,使用PhotoView组件主要包含以下几个步骤:

       - 下载组件,并导入至Page页面。

       - 创建Model对象,设置源。

       - 调用相关方法实现效果,如平移、缩放、旋转。这些操作的基础是通过手势触发,计算在操作前后的位移,并更新的Matrix矩阵以呈现视觉效果。以平移为例,通过调用UpdateMatrix方法后更新Matrix即可完成操作。

       为了方便开发者,PhotoView提供了完整Demo源码及文件结构示例。可访问指定Gitee仓库链接获取组件和详细文件布局信息。

       此外,java spring框架源码解析PhotoView组件的源码和使用指南均已开源。如对介绍内容和Demo感兴趣,欢迎开发者自行研究与使用,共享技术经验和成果,共筑和谐开发者社区。

通达信 工具中平移源代码在哪个文件夹?

       通达信的公式源代码所在的文件夹是其安装目录下,T文件夹。

       下面有prics.dat,prigs.dat,pritext.dat等文件。这些就是公式的数据文件。

       将pri开头的dat文件复制到新安装的通达信软件里即可实现平移。

       还可以直接打开通达信软件。打开公式管理器。右下角“导出公式“的按钮。也可以实现所有公式的平移。

THREEJS OrbitControls核心功能解读

       欢迎关注微信公号三维网格3D,第一时间获取最新文章

       OrbitControls 是量化分时指标源码 THREEJS 中最常用的控制器,主要功能是实现以目标为焦点的旋转、缩放和相机平移,使场景中的物体产生变换效果。下面我们将深入解析 OrbitControls 的核心源码和实现原理。

       设置焦点并以焦点为中心旋转,主要通过构建一个球坐标系,其中目标点作为球心,相机与目标点之间的距离作为球的半径。通过旋转 theta 和 phi 来调整相机在球坐标系中的位置,实现围绕焦点的旋转效果。

       在构建球坐标系的过程中,若考虑相机默认的 up 轴为 y 轴,代码中包含的获取变换量的步骤显得多余。然而,当相机 up 轴发生变化时,通过 setFromUnitVectors() 方法可以确保相机与世界坐标系 y 轴之间的同步变换,从而实现实际的旋转效果。

       缩放功能方面,源码如何分享给别人PerspectiveCamera 和 OrthographicCamera 有不同的投影属性,因此在缩放时,PerspectiveCamera 通过控制相机距离的远近更加合适。而 OrthographicCamera 则直接通过 zoom 属性进行缩放控制。在更新函数中,spherical.radius *= scale; 表示调整相机远近,而 scale = 1; 的设置确保了每次缩放操作基于当前状态进行,避免了控制失效的问题。

       移动操作的计算方法与旋转操作类似,实现了相机平移,整体逻辑保持一致。

       总之,OrbitControls 的核心在于构建一个以目标为中心的球坐标系,并通过鼠标操作调整 theta、phi 和 zoom 参数,实现丰富的视角变换效果。在深入理解 OrbitControls 的源码后,开发者可以更好地掌控场景的视觉表现。

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求MATLAB GUI 环境下 图像处理图像的平移,任意角度的旋转,缩放和翻转,仿射变换等的源代码

       该gui函数基本上包括图像处理里面的最基本处理,相当于一个小型photoshop。

       比如读取文件,

       几何变换中的垂直镜像,平移,旋转,缩放;

       正交变换的DFT,FFT,DCT,DST,DHT,DWashT;

       灰度处理中的反色,直方图均衡,全局线性变换,分段线性变换,指数非线性变换,对数非线性变换;

       图像增强里面的加噪声,平滑,锐化,伪彩色增强;

       图像分割里面的灰度阈值法,Robert,Laplace,sobel,prewitt,canny算子边缘检测法;

       图像恢复里面的直接逆滤波,维纳滤波;图像编码里面的霍夫曼编码,行程编码-

Cartographer源码详解|(2)Cartographer_ros

       上一篇文章深入分析了传感器数据的流向,接下来让我们继续探讨传感器格式的转换与类型变换。这部分内容在sensor_bridge.cc文件中。在处理传感器的坐标变换时,我们需要运用三维空间刚体运动的知识,先进行简要回顾,以助于理解代码。

       三维空间刚体运动涉及向量内积与外积。向量内积的计算公式如下,表示两个向量的点乘。向量外积则是一个向量,其方向垂直于两个向量,大小为两向量张成四边形的有向面积,计算公式如下。

       旋转和平移是欧氏变换的两个关键部分。旋转涉及单位正交基的变换,形成旋转矩阵(Rotation matrix),该矩阵的各分量由两组基之间的内积组成,反映了旋转前后同一向量坐标的变化关系。平移则通过向旋转后的坐标中加入平移向量t实现。通过旋转矩阵R和平移向量t,我们可以完整描述欧氏空间中的坐标变换关系。

       为了简化变换过程,引入齐次坐标和变换矩阵。在三维向量末尾添加1形成四维向量,进行线性变换。变换矩阵T能够将两次变换叠加简化为一个操作,便于后续计算。

       Cartographer的坐标转换程序位于transform文件夹下的rigid_transform中,用于求解变换矩阵的逆。

       在sensor_bridge类中,构造函数将传入配置参数,对里程计数据进行处理。首先将ros时间转换为ICU时间,然后利用tf_bridge_.LookupToTracking函数找到tracking坐标系与里程计child_frame_id之间的坐标变换。在ToOdometryData函数中,将里程计的footprint的pose转换为tracking_frame的pose,并最终将结果转换为carto::sensor::OdometryData的数据类型。

       HandleOdometryMessage函数将传感器数据类型与坐标系转换完成后,调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。对于雷达数据,首先转换为点云格式,然后对点云进行坐标变换,并调用trajectory_builder_->AddSensorData进行数据处理。

       IMU数据处理中,要求平移分量小于1e-5,然后调用trajectory_builder_->AddSensorData对数据进行处理。

       在雷达数据处理部分,首先将点云数据分段,然后传给HandleRangefinder处理,将点云坐标变换到tracking_frame坐标系下,调用trajectory_builder_->AddSensorData函数进行数据处理。

       总结本章内容,我们详细解析了SensorBridge类,对传感器数据进行了转换和传输。通过Node类、MapBuilderBridge类和SensorBridge类,我们对Cartographer_ros部分的代码有了基本了解。接下来,我们将深入学习cartographer。

原码,反码,补码,移码

        写在前面:该文章为本人学习中写的一些笔记和心得,发表出来主要是为了记录自己的学习过程。本人才疏学浅,笔记难免存在不足甚至纰漏,但会不定期更新。

        基本知识:假设有一个n位的二进制数

        则这个二进制数共有 种状态,这个数最大为

        反过来 ,写成二进制为 ,一共有8位,1后面7个小数

        以下举例均为n位数,实例为8位数

        原码

        简单直接的二进制,以下以定点数为例。

        定点纯小数: 0 首位为符号位,0为正1为负,这里表示0.1()

        定点纯整数: 0 这里表示1()

        因为有符号位,所以有正负零之分 0 和 1

        数据范围:-~(后面7位全为1)//公式表达为

        特点:原码不适合加减,但适合乘除

        反码

        正数的反码与其原码相同;负数的反码是对其符号位后的原码逐位取反,符号位不变(为1)

        反码能表达的数据范围:与源码一样

        补码

        目的:方便计算机进行加减

        特点:在机器中适合加减的数字表示方式

        补码能实现计算机"加上负数"的本质原理是模运算,也就是A减去B等于A加上B相对于A的补数再求模。就好像时钟顺时针拨动3h和逆时针拨动9h得到的结果一样。

        二进制求补码:

        补数=(原数+模)(mod 模),很明显,若原码是正,则补码是它本身,对于正数完全不用考虑求补码。

        对于计算机,因为两个相加的数的位数相同(n),且和不能超过n+1位,因此应该取的模是...(n个0)。

        因此对于n位纯小数,它的模(十进制)为2 ,对于n位纯整数,它的模为2 n

        模 : (1 0 )

        原码: ( 0 )

        注意到,尽管符号位没有任何数值信息,这里取模依然把符号位考虑进去了,原因是我们可以通过定义补码,来使第一个符号位参与计算机计算,从而得到想要的结果。

        (同时,把符号位算进去可以让我们在用数学公式法求二进制补数时,直接从结果得到补码

        例: x= -0.

        [x]è¡¥=+x=.-0.=1.

        原来是要取模得补数为0.(2),但正好首位的1可以表示原数的负号,因此可直接读出补码为1

        )

        因此对于补码,符号位既起指示正负号的作用,又参与运算。

        另外,区别于原码有两个0(正负0),在补码的规定中,只有一个0(...的正0,因为原码也全是0),而1 ...可以表示-1(补码纯小数)或-2 n-1 (补码纯整数)

        //可以这么记(以纯整数为例):因为后面n-1个0取反后为n-1个1,加1后为2 n-1 (),前面一个1表示负数,因此补码能表示-2 n-1

        补码怎么来:原码为正,补码与原码相同;原码为负,后面的位数为原码取反加1

        移码

        目的:为了方便计算机比大小,消除符号位对计算机的干扰

        原理是把负数部分全部移到非负数方向,也就是说要把第一位符号位的意义给消除掉。消除方法为:对于补码的正数,符号位由0变为1,增大;对于补码的负数,符号位概念消除,在计算机中被定义为正数,又为了确保原负数小于原正数,符号位由1变为0。

        为了保证每个数之间大小关系不变,要用补码来转换成移码,用原码来转换的话,负数之间的大小关系会反转。

        数学公式:

        宏观上来看是把居中的整个数轴平移到了非负半轴上,每个数之间的大小关系不变。

        纯小数[X] 移 =1+X

        纯整数 [X] 移 = (一般标准)

        移码怎么来:移码和补码尾数相同,符号位相反(也就是补码 首位的1->0 ;0->1)

        因为移码从补码那里来,所以也能额外多表示一个数

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