1.关于网络电台
2.gps定位轱辘离地就不好使了
3.汤晓菲星路历程
4.如何获取电视台直播源地址？

关于网络电台

       å¦‚果是直播，你可以内录，下载一个软件就可以。录播的节目也可以。

       ä½†æ˜¯å½•æ’­çš„节目还有一个办法，就是找到页面的源代码，找到下载地址，就ok了。

gps定位轱辘离地就不好使了

       ä¸€ã€æ— æ³•è§£é”ï¼ˆé»„灯闪烁）

           无法解锁的原因会有多种，请按照如下步骤进行检查：

           1、初始设置是否全部完成

               a、机架类型选择是否正确，或者你根本就没有选择？ 

       æ³¨æ„ï¼Œæ–°ç‰ˆæœ¬çš„飞控固件在默认参数情况下，需要先在mission planner中设置好机架类型后才会有各个控制通道的输出。

               b、加速度计校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

               c、指南针校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

               d、遥控器校准（并且各个通道的正反向正确）；

               e、飞行模式设置（注意，在PosHold、Loiter模式下，如果GPS没有定位或者定位不佳，是无法解锁的）

               f、电调校准（你确定你校准成功了吗？）

           2、是否连接了“安全开关”，并解锁。

               pixhawk飞控硬件引入了“安全开关”这个外设，飞控默认是使能安全开关的，这就需要你在使用遥控器解锁前先长按安全开关，进行初步解锁，然后再通过遥控器解锁。如果你不想用安全开关，在全部参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”设为“0”即可。（注意，有些参数是立即生效，有的参数是重启生效，建议为稳妥起见，进行一次重新上电操作）

           3、会不会是飞控已经解锁了，但是电调并没有工作。

               a、会不会是你只给飞控供电了，而没有给电调供电？

               b、会不会电调信号线断了？或者信号线插反了？

               c、会不会是电调没有校准？

            4、会不会打开了地理围栏功能，并且飞机处于地理围栏之外？

       äºŒã€ç”µå°è¿žæŽ¥ç¼“慢，或者有很大概率连接失败

           APM最新版固件很少出现这个问题了，之前的固件与某些电台联合使用的时候会出现这个问题。

           原因：全部参数列表中“BRD_SER1_RTSCTS”和“BRD_SER2_RTSCTS”默认是“2”，即“auto 自动”。这个两个参数控制着飞控连接电台的串口是否开启流控制（串口协议里的概念）。0表示不用，1表示用，2表示自动检测。自动检测的原理是飞控初始化的时候先默认是使用，然后收发一些数试试，如果不行，就认为不用，以前的固件这里好像有点bug，导致有时就连不上地面站了。将这两个参数设为0即可。

       ä¸‰ã€æ‚¬åœæŽ‰é«˜ï¼ˆæˆ–者叫定高不好，上下浮动）

          å®šé«˜ä¸å¥½ï¼Œå¯èƒ½æ˜¯ç”±ä»¥ä¸‹ä¸¤ä¸ªåŽŸå› é€ æˆçš„：

         1、机架震动大，飞控减震没有做到位，导致飞控Z轴加速度出现较大奇异值，从而导致飞控在某些时刻对自身速度、加速度的估计出现错误，明明飞机没有向上走，但是飞控认为飞机在快速向上走，于是控制飞机猛收油门，从而飞机猛地向下掉一下。这类问题导致的定高问题更像是飞机在向上或者向下抽动。

         2、气压计受自身螺旋桨气流影响导致高度估计问题。大家一般会在气压计上加一块海绵，但其实对于大飞机这个是不够的，最好再增加2层遮挡物：一、飞控加外壳，外壳透气孔尽量小一点，如果飞控外壳四面透风就意义不大了；二、将飞控装在机身内部，并且尽量使得机身封闭（一般很难做到完全封闭，从而不影响气压计检测外界气压值），这个可能比第一条还关键。

       3、如果是缓慢的高度变化，并且变化范围在0.5m以内，那么，可以认为是正常的，因为飞控对自身高度的估计主要来源于气压高度计，而气压随着气温会缓慢变化，再加上飞控旋翼气流影响以及各种测量噪声，飞控对自己的高度的估计会缓慢变化，从而导致高度控制出现漂移。如果想提高定高效果，只能考虑添加“相对高度计”，如超声波、毫米波雷达、激光测距仪等。

       å››ã€å®šç‚¹å®šä¸ä½

           定点定不住，可能是由如下原因造成的：

           1、确认自己已经成功切到PosHold或者Loiter模式！（你以为你切了，实际上没切，或者由于GPS、磁罗盘等问题飞控拒绝切到定点模式）一定要通过地面站看模式，反复确认；

           2、GPS信号差，如果有严重遮挡，GPS定位会出现较大幅度的漂移，进而导致定点定不住；

           3、遥控器有偏移值。要么你没有校准遥控器，要么不小心拨动了遥控器微调，要么温度变化导致遥控器自己行程飘了，导致摇杆处于中位时飞控收到的是向一边打杆的控制指令……

           4、磁航向不正。磁罗盘没有校准，或者磁罗盘歪了，或者磁罗盘受到干扰，导致飞控对机头方向的估计与实际航向不一致，进而导致位置控制时出现刷锅飞行的情况（飞机机头指向不变，飞行轨迹呈现刷锅的感觉）。

       äº”、刷哪种固件？PX4固件？APM固件？

           首先应该明白PixHawk、PX4固件、APM固件三者的关系：

           PixHawk指的是飞控硬件，相比之前大多数开源飞控使用的AVR单片机，Pixhawk飞控在硬件性能上有了很大的提升，它采用的STMFVIT6作为主控，位，主频MHz，可以说是相当的牛逼。

           PX4固件和APM固件指的是软件，它们都是运行在PixHawk硬件之上的，是两种不同飞控程序。对于刷哪个固件，请看下面的对比：

            1、PX4固件的源代码结构明了，对于学习飞控程序的人来说，可能入手更快一点；相比之下，APM代码略微有点复杂；但是，请注意，这里的复杂是相对而言的，根据我个人的经验来看，APM的代码比我见过的所有自己写的代码（自己写的、项目用的、实验室遗留的）相比，编写规范、命名规则、实现方法都要好非常多。   å¯¹äºŽåªæ˜¯ä½¿ç”¨é£žæŽ§ï¼Œè€Œä¸ç ”究代码的人来讲，PX4固件在这一点上没有优势。

           2、APM固件历史悠久，功能更加完善，漏洞更少，飞行更稳定（这里的稳定指的是不会因为程序漏洞导致莫名其妙地摔机）；相比之下，PX4固件有点薄弱，有很多坑需要填。     å¯¹äºŽä¸€ä¸ªæ— äººæœºæ¥è®²ï¼Œèƒ½ç¨³å®šå¯é åœ°é£žè¡Œæ˜¯ç¬¬ä¸€ä½çš„，如果不能稳定可靠地飞行，其余优势都是扯淡。

           因此，对于只用飞控不改程序的人，我推荐刷APM固件；而对于需要改程序的人，我也推荐APM固件，但是如果是公司用户，请考虑一下APM固件和PX4固件开源协议的区别，酌情考虑（关于这一点，请注意：不要敝帚自珍，一个无人机公司的竞争优势是全方位的，既然用了开源飞控，即使你加上了自己特有的功能，在飞控代码上也不会比别人强太多。那些不会改飞控代码的竞争对手给他程序他也用不了，那些会改代码的公司也不屑于抄你）。

         上述论述可能有失公允，毕竟，我是用APM的人 🙂

         年月日更新：

         有不少同学还在用APM2.x这款硬件（以AVR单片机作为主控），这种硬件已经被淘汰，最新版固件已经不再支持这款硬件。APM2.0硬件最高支持的固件版本如下：多旋翼：3.2.1，固定翼：3.3.0，无人车：2.5.1。

       å…­ã€èµ·é£žçž¬é—´é£žæœºè½¬å¤´

           新装的飞机第一次试飞时起飞瞬间机头向一个方向旋转，赶紧收油门。这时候，应该按照如下步骤进行检查：

           1、检查桨是不是装错了，各个机臂上“正反桨”严格按照官网指示图进行检查；如果没有问题，看下一步。

           2、把桨卸掉，解锁，检查各个电机转向，注意，是严格按照官方电机转向进行检查，并且注意电机的1、2、3、4可不是按照顺时针排布的；如果没有问题，看下一步。

           3、连上地面站，看看飞机的俯仰、横滚、偏航有没有反的。

           4、如果至此都没有问题，那么，我可以告诉你，有一部分飞机在调参不好、机架刚性不好、动力不好的情况下，会出现起飞瞬间机头偏转的问题，离地后机头就不再偏转了，并且这还跟起飞瞬间推油门是否果断相关。    这时，如果你是个老手，胆子还很大，试飞场地很宽广并没有围观人群，那么大胆起飞吧，飞高1米看看，但是时刻准备收油门。    但是如果你是个新手，或者胆子跟我一样小，或者飞行场地不理想，那么就老老实实绑飞吧，把四条腿绑在地上，留出5cm左右的自由空间，解锁飞行，看看飞机俯仰、横滚、偏航的反应，没问题后再正常飞。

       ä¸ƒã€åœ°é¢ç«™å¤±æŽ§ä¿æŠ¤ï¼ˆGCS Failsafe）

           地面站失控保护，顾名思义，当地面站跟飞机失去连接后触发失控保护。但是如果你以为在MissionPlanner中的设置里直接点上地面站失控保护就行了的话，那你就想简单了，你会发现自动模式下，即使把地面电台拔掉了，飞机也不会返航。这是为什么呢？这是因为这个失控保护的是为“使用游戏手柄控制飞机飞行时”设置的（参考官方文档：链接）。

           是的，当你使用一个微软的游戏手柄连接地面站电脑后，通过简单设置，地面站软件可以把游戏手柄的控制量通过地面电台转发给飞机，这个控制量会覆盖遥控器的控制信号，从而导致飞机只接受游戏手柄和地面站软件的控制。这时，如果地面站与飞机失联了，飞机就处于完全无控状态了（即使遥控器有信号也白搭），因此这时飞控程序中加了地面站失控保护功能。其触发条件如下：

           1、开启了游戏手柄控制飞机功能，并且在使用中；

           2、处于自动模式中；

           3、地面站已经有5秒钟没有跟飞机通信了；

           4、飞控参数中FS_GCS_ENABLE设置为1。

           由此可知，如果你想实现超视距飞行中电台断了飞机自动返航，只能改飞控代码。不过，好在这个地方没有那么复杂，比较好改，自己改改就行。

       å…«ã€ç»¿ç¯å¿«é—ª

           绿灯慢闪表示GPS已定位，并且没有别的故障，飞控允许解锁；那么绿灯快闪是什么意思呢？官网的解释是：GPS is 电台电台using SBAS(so should have better position estimate)。这个的意思是绿灯快闪情况下，GPS使用了”星基增强系统”的信号，这时GPS定位会更好，因此，在绿灯快闪的情况下，定点会定的更好一点。

       ä¹ã€æŽ¨æ²¹é—¨é£žæœºèµ·ä¸æ¥

           有时你会遇到即使把油门推倒顶，飞机都没法离地的情况，根据我多年踩坑经验，有如下几种可能：

           1、电池没电了，并且是彻底没电了，并且是你以为还有电，甚是是满电，但是就是没电了！     ä¸è¦ç›¸ä¿¡è‡ªå·±çš„记性，不要以为昨晚刚充满的几块电池，怎么可能没电，问题是偏偏几块充满的电池放在那里，你随手拿了一块没有充电的或者干脆已经坏掉的电池！你唯一可以相信的只有BB响（又称电显）！

           2、四个桨的转向反了，推油门风是向上吹的，飞机稳稳地趴在地上。

           3、电调没有进行行程校准！导致遥控器给的是满油门，飞控给的也是满油门，可偏偏电调认为你给的是%油门。注意，新装的飞机，一定要进行电调行程校准，并且注意，是先校准遥控器，后校准电调。（现在不少FOC电调是固定油门的，那么就需要修改遥控器和飞控的行程去适应电调了）

       åã€èµ·é£žçž¬é—´ä¾§ç¿»

         新飞机装好后，各种校准完成后，第一次飞行，飞机侧翻（向前翻、向后翻、向左翻、向后翻）。请按照如下步骤检测飞机：

         1、检查各个电调与飞控连接的线序是否正确，以四轴为例，右前为1号电机，左后为2号电机，左前为3号电机，右后为4号电机，注意可不是顺时针的1、2、3、4；

         2、有条件的话，先将飞机绑在地上（简称“绑飞”），然后进行下面所述测试；

         2、解锁飞机，不要推油门，在怠速下检查所有电机的转向是否有反的；

         3、如果电机转向无误，检查螺旋桨是否有装反的（顺时针转的电机上装了逆时针转动的桨，甚至是一个螺旋桨的上下都反了）；

         4、重新校准一下电调的行程试试，如果电调的行程不同，可能导致某些电机先启动；

         5、如果还不行，看看飞控是不是装反了，上下颠倒、或者航向转了特定角度，或者参数中设置了飞控的旋转。

       åä¸€ã€èˆµé¢è¾“出反向

         对于固定翼飞机或者无人船，可能会遇到如下问题：遥控器各个通道设置正确，从地面站上看飞控接收的各个通道的方向也正确，但是某些舵面输出是反向的。这种问题往往是由于舵机实际运动方向与受控方向相反导致的。解决方法如下：

         比如反向的舵机连接的是飞控的CH1，那么在全部参数列表中，搜索RC1_REVERSED，将这个值设置为1，即可。

         注意，这种问题不能通过在遥控器上设置反向来解决。以方向舵为例，我们需要的运作模式是：遥控器方向摇杆向左打，飞机航向就向左转，其中的控制指令流程是：遥控器摇杆向左打—>飞控收到航向需要向左转的指令—>飞控通过一系列PID运算得出舵机控制PWM值—>舵机收到该PWM值—>舵机转到对应的角度—>舵面在舵机连杆的拉动下转动，由于不同飞机舵机和舵面的安装方式不同，会导致实际舵面运动方向与我们需要的方向相反，因此需要在飞控输出PMW信号时进行反向。如果在遥控器里设置了反向，在手动控制模式下可能输出是对的，但是在定点模式或者自动模式下，飞控收到的控制指令将是反的，从而在进行PID控制时是反的，最终就乱掉了。

       åäºŒã€é£žæŽ§ä¸å¯åŠ¨

         有时候，同一个飞控，之前用的好好的，突然有一天上电后飞控没法完全启动，上电后几个小的LED也是亮的，但是RGB LED不闪烁，用USB连接电脑，设备管理器中也能看到飞控的串口，但是用地面站连不上飞控。遇到这种问题，在确定飞控硬件彻底坏了的之前，尝试一下如下步骤，可能就解决了：

         1、移除所有外设连接线（GPS、遥控器接收机、数传电台、电调信号线、外置电源模块线等），使用USB连接飞控，看看飞控是否启动正常，是否能连上地面站，如果能，说明可能是哪个外设有问题，如果不能，下一步；

         2、刷最新的固件试试，如果不行，下一步；

         3、将SD卡重新格式化一下（windows默认格式），重新插入飞控，上电试一下，这一步大多数情况下就能解决问题，如果还不行，下一步；

         4、更换一个SD，重新上电试试，如果还不行，我也没办法了，远程只能帮你到这个地方，不行的话把飞控寄给我看看吧，或者返厂吧。

       åä¸‰ã€é£žæŽ§è‡ªåŠ¨é”å®šæ—¶é—´å¤ªé•¿æˆ–者太短

         飞机落地后，过一段时间会自动锁定，如果你感觉等待时间太长，或者太短，请调节DISARM_DELAY参数，单位是秒，这个参数决定了等待多长时间后自动锁定。

       åå››ã€é¥æŽ§å™¨æ— æ³•æ ¡å‡†

         在遥控器校准页面，发现各个通道的值都为0，动遥控器的各个摇杆都没反应。遇到这种情况，请按照如下步骤检查：

         1、检查遥控器接收机上的灯是不是亮的，如果没有亮，应该是接收机没有供上电；

         2、检查遥控器接收机是不是亮的绿灯，对于大部分接收机，上电后如果没有接收到遥控器信号，会亮红灯，否则才会亮绿灯。如果是红灯，尝试跟遥控器重新对频；

         3、确保你的接收机是跟你手里的遥控器对的频，我遇到过我的接收机跟屋子里另外一个遥控器对上频的情况，而那个遥控器也开着机。

         4、如果使用的是接收机的SBUS接口，确保插对口了。如果用的是Futaba的SB，注意要插的是底下横着的sbus2接口；

         5、确保飞控端插的是RC IN接口。对于原版Pixhawk，上面的sbus字样的接口是飞控sbus信号输出的，不是插那个；

         6、检查接收机线的两端有没有插反，会不会“地”和“信号”反了；

         7、还不行，换根接收机连接线试试；

         8、还不行，重刷最新固件试试；

         9、还不行，可能就是飞控坏了。

       åäº”、机头方向和飞控前向不一致

         有时候，受限于机体结构，我们安装飞控时无法做到飞控方向与飞机方向一致，比如飞控前向朝后安装，甚至是飞控底部朝上安装，这个都是没有问题的，只需要修改AHRS_ORIENTATION这个参数就行了，该参数默认为0，表示不旋转，我们可以根据全部参数列表中的注释按需要进行修改。

         这个参数起作用的原理是在原始传感器数据到来后进行一次旋转，然后再参与姿态解算，这个旋转的工作量很小，因此不用担心这种操作会增加飞控负担导致飞机出问题。

       åå…­ã€æ—¥å¿—不正常

         有时候，飞控会不记录日志，在MissionPlanner的姿态窗口显示“Bad logging”，这种情况下，请按照如下步骤进行尝试：

         1、重新插拔SD卡（SD接触不良，重新插拔试试）；

         2、将SD卡使用读卡器用电脑重新格式化一下，格式为FAT，其余参数默认；

         3、如果还不行，换一张SD卡试试；

         4、如果还不行，重刷最新版固件试试；

         5、如果还不行，恐怕只能怀疑飞控硬件问题了，SD卡座虚焊？  主控CPU虚焊？   ä¸è¿‡ï¼Œæ¦‚率很小。

       åä¸ƒã€æ— æ³•åˆ·å›ºä»¶

         使用MissionPlanner给飞控刷固件的流程是这样的：

         1、在飞控与地面站没有连接的情况下（注意，刷固件时，通过USB将飞控与电脑相连，但是不要点击地面站的连接按钮），切换到MissionPlanner的“初始设置”页面，然后点击“安装固件”按钮，这时，会弹出一个小窗口，提示正在获取固件版本，注意，这时地面站是在连接官方服务器，获取最新的稳定版固件的版本号，如果电脑没有联网，就会提示错误；

         2、选择你的飞机类型（固定翼、四轴、六轴、X8等），这时MissionPlanner就会从官网网站上下载对应的固件，这时如果网络不好，就有可能下载一半断掉；

         3、MissionPlanner从网上将固件下载到电脑上后，开始查找与电脑连接的飞控，找到后，发送重新启动命令，飞控自动重启，飞控重启后首先进入BootLoader，然后BootLoader在MissionPlanner的控制下先擦除飞控，然后开始烧写新的固件，最后提示“请在音乐播放完后拔掉飞控”，这指的是原版飞控连接有蜂鸣器的情况下，会有提示音，提示音结束后表示固件升级才是真正完成，如果你的飞控没有蜂鸣器，弹出这个窗口后等待秒就可以拔掉USB了；如果弹出个小窗口，提示“请拔掉飞控，然后点击OK”，那么说明MissionPlanner没有找到飞控，这时需要先拔掉USB，然后点击小窗口上的OK，之后立即插入USB，这样大概率情况下地面站就能识别到飞控并开始刷固件。

         ç»¼ä¸Šæ‰€è¿°ï¼Œå¦‚果遇到无法刷固件的情况，请按照如下步骤检查：

       ã€€1、电脑是否可以联网；由于APM服务器在国外，因此有时即使电脑能联网，也可能会下载失败；

       ã€€2、很多时候，刷固件失败的原因是MissionPlanner无法让飞控自动重启，从而无法进入BootLoader中，进而超时后报错，而正常情况下，飞控上电后第一步就是进入BootLoader，然后再跳转到正常飞控代码，利用这一点，我们可以按照如下步骤刷固件：先不要插飞控的USB，直接在MissionPlanner中点击对应固件的图标，等到MissionPlanner下载好固件后，由于扫描不到飞控，会弹出“请拔下控制板，点击OK后再插入”的窗口，直接点击“OK”，这时MissionPlanner开始不断扫描新插入的USB设备，然后此时再插入飞控的USB，一般情况下就会出现擦除、烧写步骤，百试不爽；

       ã€€3、平常刷固件的时候，MissionPlanner会“偶尔”甚至“经常”出现无响应的情况，感觉整个界面挂了，这时尽量不要动它，%的情况是图形界面挂了，但是刷固件的进程还是在正常运行着的，耐心等待1分钟后就会弹出刷写成功的提示窗口，并且整个界面恢复正常；

       ã€€3、检查MissionPlanner是否为最新版本。我多次遇到过旧版MissionPlanner无法下载固件的问题，更换为官网最新版本的MissionPlanner后问题解决，注意下载MissionPlanner请到官网下载，很多时候从论坛中找到的MissionPlanner可能已经是很旧的版本了，我的另一个博客中有官网下载链接： /live

       3.**电视剧直播源地址

       -腾讯视频直播源地址：/live

       -爱奇艺直播源地址：/live

       -优酷直播源地址：/live

       如何使用直播源地址？

       使用直播源地址观看直播节目的步骤如下：

       1.下载并安装相应的播放器

       首先，用户需要下载并安装一个支持直播源地址播放的源码源码播放器。常见的本地linux源码在哪个目录播放器有PotPlayer、VLC、电台电台快播等。源码源码多多客app源码用户可以根据自己的本地跳转落地页源码喜好选择一个合适的播放器。

       2.复制直播源地址

       进入直播平台官网、电台电台直播软件或直播源分享网站，源码源码找到自己喜欢的本地直播节目，然后复制相应的电台电台直播源地址。

       3.打开播放器，源码源码粘贴直播源地址

       打开已经安装好的本地播放器，找到播放器的电台电台lol过检测源码播放地址输入框，将复制的源码源码直播源地址粘贴到输入框中。

       4.开始观看直播节目

       点击播放按钮，本地node聚合支付源码即可开始观看直播节目。如果直播源地址有效，播放器就会自动加载直播节目，用户可以实时观看到直播内容。