1.autosar E2E 源码解析
2.开源Fast-DDS安装示例及DDS模型架构
3.探索 AUTOSAR 与 英飞凌 AURIX™ TC4x MCAL 解决方案-上
4.AUTOSAR Ethernet Driver（以太网驱动程序）
5.LD文件在AUTOSAR工程中的迷A迷源作用和语法解析
6.vscode识别autosar代码

autosar E2E 源码解析

       在多年的实践应用中，我们曾利用E2E技术来确保车速和转速信息的源码准确性，通过在报文里加入Check和RollingCounter信号，代码监测信号的迷A迷源完整性和一致性。虽然起初可能觉得这种额外的源码使用是资源浪费，但其实是代码飞机大战vs源码对总线负载的有效管理。E2E的迷A迷源核心其实并不复杂，本质上是源码CRC校验和滚动计数器的结合，不同厂商可能在位序和配置上有所差异，代码但原理相通。迷A迷源

       具体到源码操作，源码发送E2E报文的代码过程如下：首先从SWC获取E2E信号值，然后通过vector库进行处理，迷A迷源校验AppData的源码指针，配置报文，代码组织msg，更新E2E buffer，并进行CRC和滚动计数器的更新。最后，通过RTE接口发送信号。

       接收E2E报文则与发送过程相反，包括准备接收缓冲区，调用库函数读取数据，验证数据和计数器，将接收到的数据结构赋值，检查接收和本地滚动计数器的匹配，以及校验CRC结果。整个过程旨在确保数据的完整性和正确性。

开源Fast-DDS安装示例及DDS模型架构

       讨论本文的主题之前，先更正一个错误，在 DDS概述及DCPS模型一文中提到：CP Autosar中，暂时不支持DDS。此处表述有误，CP Autosar R-版本中，已开始支持DDS。

       提示：本文使用Linux(Ubuntu.4)操作系统

       DDS和Autosar一样，是一套标准，任何组织或者个体，均可以去实现它。不同组织或者公司实现该标准时，4399源码下载会形成不同的风格和版本。比如：Fast-DDS就是一套开源的DDS标准实现，由eProsima维护。之前讨论的MICRO-XRCE-DDS也由eProsima发布。MICRO-XRCE-DDS需要代理（Agent），面向的对象是MCU这种资源紧缺的Device，如果使用域控或者中央大脑对应的平台，在资源和算力足够的情况下，可以使用Fast-DDS，不用代理。

       Fast-DDS安装及注意事

       本文讨论的开源Fast-DDS采用源码安装方式，安装参考链接： fast-dds.docs.eprosima.com...

       （一）3.1. Fast DDS library installation

       本文选择"3.1. Fast DDS library installation"小节的方式安装，按照提示，逐步安装。

       Q1：command vcs not found

       A1：解决措施，修改PATH环境变量：PATH=$PATH:~/.local/bin

       参考链接： cnblogs.com/tengzijian/...

       （二）3.3. Fast DDS-Gen installation 安装Fast DDS-Gen的主要目的是根据用户自定义idl文件生成对应的源文件。编译Fast DDS-Gen之前，需要先安装Java JDK和Gradle。

       需要将编辑好的*.idl文件放置在~~/Fast-DDS/Fast-DDS-Gen/Scripts文件下，*.idl文件放置位置如下所示：

       在此文件夹下打开终端，并输入如下命令：

       生成的源文件如下所示：

       HelloWord示例

       （一）启动Publisher

       在示例进程中，使用命令行启动Publisher进程，如下所示：

       （二）启动Subscriber

       在示例进程中，使用命令行启动Subscriber进程，如下所示：

       （三）订阅/发布的通信示意

       Publisher与Subscriber之间的发布、订阅行为如下所示：

       DDS模型架构

       DDS模型架构可以分为四层：Application、DDS、RTPS、Transport。如下所示：

       （一）Application

       如果用户应用程序需要通过DDS协议与对等实体通信，可以直接调用封装的DDS API。发布数据时，可以调用DataWriter对象的Write()接口；接收数据时，可由SubscriberListener触发DataReader注册的on_data_on_readers()接口。

       （二）DDS

       DDS层可以部署多个DDS Domian，相同DDS Domian下的DomainParticipant通过Publish/Subscribe方式交互信息。关于DDS，后续文章会展开细节讨论，不在这过多赘述。sass系统源码

       （三）RTPS

       RTPS（Real-Time Publish-Subscribe），抽象传输层，为什么要抽象传输层呢？答：DDS协议并未有明确使用什么方式传输数据，但是，数据的交互又脱离不开通信方式。所以，这就是RTPS出现的目的。

       （四）Transport

       可使用多种方式传输DDS数据，eg：UDP、TCP、SHM（Shared Memory）。不管UDP还是TCP，使用的总线类型均为Ethernet，使用CAN或者其他总线是否可行呢？答：个人理解，可以。但是，任何方案的落地均脱离不了使用场景，如果使用场景是高速、大数据传输，选用CAN总线可不是一个明智之举。

探索 AUTOSAR 与 英飞凌 AURIX™ TC4x MCAL 解决方案-上

       探索 AUTOSAR 与英飞凌 AURIX™ TC4x MCAL 解决方案

       在汽车技术领域，标准化和互操作性成为关键需求，尤其是在车辆集成复杂软件功能时。AUTOSAR（汽车开放系统架构）作为汽车行业的基础支柱，其历程展示了标准化工作的重要性，以及适应现代车辆架构和软件开发需求的发展。自年代初，主要汽车制造商和供应商认识到采用标准化方法开发汽车软件的必要性，AUTOSAR由此诞生。作为开放、标准化的汽车软件架构，AUTOSAR支持应用软件与基本车辆功能之间的接口标准化，为所有AUTOSAR成员提供通用的ECU软件架构。其主要目标是解决车辆电子设备日益复杂和ECU激增带来的挑战。

       AUTOSAR是一个标准化的开源平台，实现现代车辆内各种ECU之间的无缝通信和集成。它提供结构化的软件架构，促进汽车制造商和供应商高效协作、缩短开发时间并提高软件质量。vs代码源码通过分层方法，AUTOSAR简化了复杂的软件生态系统，促进模块化和可扩展性，同时确保不断发展的汽车领域的安全性和可靠性。

       AUTOSAR为成员提供优势，管理日益复杂的E/E车载环境，包括在复杂ECU网络中轻松集成和交换功能以及控制整个产品生命周期。多年来，AUTOSAR经历了多次迭代，改进其架构、通信协议和软件开发方法。其重要里程碑包括基础软件堆栈、通信协议、方法和工具、自适应平台以及与行业标准的集成。

       基础软件（BSW）堆栈、标准化通信协议（如CAN、LIN和FlexRay）、开发过程指南、自适应平台以及与ISO 和ISO 等安全标准的集成是AUTOSAR的关键组成部分。此外，它提供分层架构方法，支持软件组件的模块化和重用。经典平台在微控制器上运行，分为基本软件架构、AUTOSAR运行时环境和应用层。

       随着行业转向集中式和区域式E/E架构，AUTOSAR自适应平台的推出满足了更多应用程序需求，如高性能计算的灵活性和功能。经典平台和自适应平台的通用功能已转移到基本标准中，以确保保持互操作性。经典平台适用于传统ECU，而自适应平台支持更强大ECU的高级硬件功能。

       最近，AUTOSAR R-版本在经典平台中新增IEEE .3 g规定的以太网BASE-T1S支持，以及以太网唤醒功能和扩展车辆网络状态管理。此外，入侵检测系统管理器概念的引入和车辆运动控制接口定义也增强了系统功能。R-版本进一步定义和增强了经典平台的scratch源码模式功能，包括支持两种HW解决方案的BASE-T1S和增强的灵活性。

       尽管AUTOSAR取得了显著成就，但它在快速变化的汽车领域仍面临挑战，如在标准化与灵活性之间取得平衡。同时，适应软件定义车辆的复杂性以及对AI和ML算法的依赖也是一个挑战。AUTOSAR持续发展以支持新兴技术，同时保持其核心原则。

       英飞凌为AURIX™ TC4x系列微控制器提供的MCAL层实现符合AUTOSAR 4.6.0 (R-)定义，内存驱动程序符合4.7.0 (R -)版本。英飞凌还为非AUTOSAR标准外设模块提供复杂驱动程序。

       TC4x MCAL驱动程序提供完整源代码，基于Tresos配置工具的配置支持、文档和演示软件，方便用户快速上手。在功能安全、信息安全、多核虚拟化和产品质量方面，TC4x MCAL实现了显著提升。与TC3x MCAL相比，不仅具备延续性和继承性，还增加了功能安全、MCAL功能、信息安全和产品质量的增强。

       通过登录大大通平台，用户可以获取更多技术文档、提问和评论，以深入了解AUTOSAR与英飞凌AURIX™ TC4x MCAL解决方案。

AUTOSAR Ethernet Driver（以太网驱动程序）

       AUTOSAR Ethernet Driver（以太网驱动程序）在汽车电子系统中扮演着关键角色，它作为Microcontroller Abstraction Layer（微控制器抽象层）的通信驱动，提供硬件独立的接口，使得上层网络接口能统一访问底层总线系统。其主要功能包括初始化、配置和数据传输，配置需考虑特定通信控制器特性，支持多控制器且可能需要与交换机驱动协作。驱动程序遵循one-fits-all原则，通过目标代码交付，允许无需修改源代码的配置。

       以太网驱动程序的开发基于AUTOSAR提供的通用规范，如SWS BSW General，确保了其在汽车行业的适用性。它存在一些约束，如单线程执行，不能处理大数据量，以及可能需要根据硬件异步/同步特性调整API。以太网驱动模块与多个模块交互，如交换机驱动程序，共同构建复杂的网络堆栈结构。

       功能规范方面，驱动程序提供了丰富的API，如初始化、设置控制器模式、获取物理地址，以及处理数据传输、时间同步和错误处理等功能。API设计注重性能和灵活性，如支持协议校验和计算和丢弃，以及接收数据和发送确认的处理机制。

       总的来说，AUTOSAR Ethernet Driver是一个高度标准化和可配置的以太网驱动解决方案，为汽车电子系统的高效通信提供了坚实的基础。

LD文件在AUTOSAR工程中的作用和语法解析

       LD文件在汽车软件开发中，特别是AUTOSAR工程中，扮演着核心角色。本文旨在介绍LD文件的作用，以及其基本语法结构，通过一个简单例子进行解析。

       LD文件主要作用如下：

       内存布局描述：定义应用程序在目标系统上的内存布局，包括代码段、数据段、堆栈等的位置和大小，确保资源管理效率。

       链接信息：指导链接器将源代码文件组合成最终可执行文件，涉及符号解析、地址分配等。

       符号定义与解析：定义应用程序中使用的符号，确保链接过程中的符号匹配，避免问题。

       分区定义：在AUTOSAR中，软件分区对应ECU或功能模块，LD文件定义这些分区及其内存范围，促进模块化开发与集成。

       初始化与启动代码：指定启动代码的位置，确保系统启动时处于正确状态。

       LD文件语法通常与工具链相关，AUTOSAR中常用GNU binutils工具链。以下为一个简单例子，包括ENTRY、MEMORY、SECTIONS三个部分，定义入口点、内存布局和代码段、数据段。

       具体语法和选项根据工具链不同有所差异，实际项目需参考相应工具链文档。

       总之，LD文件是确保软件正确链接和运行的关键配置文件。深入理解其作用与语法，有助于高效管理AUTOSAR项目的内存资源。

vscode识别autosar代码

       VSCode是一款流行的开源文本编辑器，提供了丰富的插件和扩展，以支持多种编程语言和开发框架。在VSCode中识别和编辑AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）代码，你可以使用相关的插件和工具来实现。

       ç›®å‰ï¼Œæœ‰ä¸€äº›æ’件可以帮助你在VSCode中识别和编辑AUTOSAR代码，例如：

       1. AUTOSAR Language Support：这是一个提供基本AUTOSAR代码语法高亮和代码片段的插件，可以方便地编写AUTOSAR代码。

       2. Eclipse Embedded CDT：这是一个在VSCode上使用的插件，提供了一个AUTOSAR生成工具，用于生成具有AUTOSAR架构的C源代码。

       3. Polarion AVS：这个插件提供了AUTOSAR的验证环境和测试工具，可以在VSCode中进行AUTOSAR代码的验证和测试。

       è¿™äº›æ’件可以帮助你在VSCode中更好地识别和编辑AUTOSAR代码，提高开发效率。你可以在VSCode的插件市场中搜索并安装适合你的插件。不过需要注意的是，这些插件的功能和稳定性可能因版本和作者而有所差异，建议在选择插件时进行仔细评估和测试。

万字长文。详细讲解OSEK直接网络管理，并对比Autosar网管。

       在复杂的嵌入式系统中，网络管理是关键，特别是OSEK和Autosar的网络管理。让我们一起来探讨一下这两种网络管理方式的差异，特别是针对直接网络管理的详细解析。

       Osek的网络管理以其直接网络架构而闻名，特别是其网管报文和节点地址的管理。逻辑环是理解其工作原理的重要概念，每个节点按照顺序发送报文，地址信息存储在Byte0。理解逻辑环的建立、新节点的加入、节点异常退出以及结束逻辑环的流程，能帮助我们深入理解Osek的网络管理机制。报文包含了Source ID、Dest.ID（指向下一个节点的地址）、OpCode，数据内容则由用户自定义。逻辑环的建立涉及同步机制，如同起同睡，确保节点间有序通信。

       向CAN总线发送的Alive报文在逻辑环建立中扮演重要角色。当节点收到首帧Alive报文，它会被唤醒并回应。节点通过比较报文源和当前后继节点，更新后继节点。逻辑顺序Ring报文的发送则由"TTyp"定时器控制，环路完成后，网管状态进入NMRESET/NMNORMAL。在休眠模式下，节点使用SleepInd位来控制，无需考虑其他节点的状态。

       Osek的网管报文设置SleepInd位，表示ECU可能进入睡眠状态。当所有ECU无需工作时，通过SleepInd和SleepAck位触发休眠流程，所有节点最终进入NMBusSleep状态。在正常流程中，从唤醒到休眠的网管管理涉及环路建立和休眠。然而，新节点加入或ECU退出时，需要特殊处理，如新加入的节点通过发送Alive报文加入环，而退出的节点会影响Ring报文的发送和接收。

       相比之下，Autosar网管的管理更为简洁。唤醒状态仅依赖于网管报文的存在。新节点加入时，它会检测是否被逻辑环跳过，通过发送Alive报文进行同步。ECU异常退出时，环路中的节点会根据接收到的Ring报文数量调整，"TMax"定时器用于检测节点退出情况。

       Osek的复杂性体现在其LimpHome状态，它在特定错误条件下执行，如发送或接收失败。而Autosar的唤醒机制更为直接，主动节点发送报文后，被动节点响应。两者在网管报文内容的处理和唤醒流程上有着显著的差别。

       最后，虽然Osek的网络管理更为复杂，但本文仅是初稿，我们将在后续分享更多细节。如果你对这些技术感兴趣，可以访问我分享的OSEK NM源代码链接：/ruiyanganqing/OSEK_NM。关注我，以小白视角深入理解，让你的嵌入式开发之路更加顺畅。现在，让我们转向Autosar BSW开发笔记的目录，继续探索更多技术细节。

小柴带你学AutoSar系列一、基础知识篇（4）编译

       编译过程是软件工程中不可或缺的一环，它将源代码转换为机器可执行的代码。本文将深入探讨GCC编译器的工作流程及GHS编译器在RH微控制器上的应用。

       GCC编译器是一个功能强大且灵活的开源编译器套件，支持多种编程语言，如C、C++、Objective-C等。它包含预处理、编译、汇编和链接四个主要阶段。

       在预处理阶段，GCC将源代码中的预处理指令处理成纯C代码，如头文件的包含、宏替换等。生成的文件通常为预处理后扩展名为.i的文件。

       编译阶段将预处理后的源文件翻译成汇编语言，使用内置的cc1编译器进行。编译后生成的目标文件扩展名为.s。

       汇编阶段将汇编代码转换成机器码指令，生成目标文件扩展名为.o。

       链接阶段将所有目标文件与库文件链接，生成最终可执行文件。链接器解析符号引用、进行符号重定位，将各个目标文件中的代码和数据组合成可执行文件。最终生成的文件通常没有扩展名。

       以C源文件hello.c为例，通过GCC编译生成的命令依次执行预处理、编译、汇编和链接步骤，最终生成可执行文件hello。

       GHS编译器用于RH微控制器，包含编译器、汇编器、链接器等工具。编译过程包括预处理、编译、汇编和链接阶段。链接器脚本在链接阶段至关重要，定义了程序内存布局，确保可执行文件正确运行在目标硬件上。

       制作静态库可隐藏实现细节，仅暴露接口，增加代码安全性，适用于接口不变时，减少对使用库代码的修改。通过静态库，开发者能调用库函数而不需了解其内部实现。

       创建静态库时，首先在C项目中添加库文件路径和库文件名到项目设置。使用静态库后，即可调用库函数，且看不到具体实现，使代码更安全、更灵活。