1.谁能告诉我，小龟小乌源代码加密，源码用什么可以？
2.Python 画樱花（动态画+飘落效果+暗色效）小白入门必选
3.tf2系列教程（十三）：在ROS 2中编写tf2侦听者节点（C++）
4.tf2系列教程（十四）：在ROS 2中添加固定坐标系（C++）
5.tf2系列教程（十八）：在ROS 2中调试tf2的龟下问题

谁能告诉我，源代码加密，载代用什么可以？

       1、小龟小乌源代码加密软件推荐使用天锐绿盾加密软件，源码福州到福建源码是龟下一套从源头上保障数据安全和使用安全的软件系统。采用的载代是文件透明加密模块，对平常办公使用是小龟小乌没有影响的。而且绿盾支持与SVN等源代码管理工具无缝结合。源码

       2、龟下如果企业内部SVN服务器采取透明模式，载代即加密文件是小龟小乌可以存放在SVN服务器上的，需要达到的源码效果是SVN服务器上文件密文存储。则配合天锐绿盾应用服务器安全接入系统来实现只有安装了加密客户端的龟下Windows、Linux、MAC端才能够正常的访问公司内部的SVN服务器。

       3、如果企业内部采用eclipse、VS等开发工具，从这些开发工具将代码直接上传到SVN服务器上时会自动解密。为了避免明文、密文混乱存放导致版本比对时出现错误等问题。因此，SVN服务器上需统一存放明文文件。则通过服务器白名单功能实现对终端电脑数据进行强制透明加密，烽火连城源码对上传到应用服务器数据实现上传自动解密、下载自动加密。

       4、再配合天锐绿盾应用服务器安全接入系统实现只有安装了加密客户端的Windows、Linux、MAC端才能够正常的访问公司内部的SVN服务器。

Python 画樱花（动态画+飘落效果+暗色效）小白入门必选

       使用Python的Turtle库，我们能够轻松地绘制樱花树，包括动态生成、飘落效果和暗色效果的樱花。这为编程新手提供了一个既有趣又具挑战性的项目，能够帮助他们理解和实践Python的基本语法和绘图函数。

       Turtle库让编程仿佛在纸上画画，通过一组指令控制小乌龟在坐标系中移动，绘制出图形。想象一下，小乌龟从原点(0,0)出发，遵循特定的函数指令，在坐标系上自由移动，绘制出美丽的樱花。

       1. **动态生成樱花

**

        结果展示：（请注意，由于格式限制，实际动态效果无法展示。）

        代码中使用了随机函数，使得每次运行时樱花树的咸鱼源码java形态和布局都不同，呈现出动态效果。

       2. **飘落效果樱花

**

        结果展示：（请注意，由于格式限制，实际动态效果无法展示。）

        通过精心设计的动画效果，模拟樱花随风飘落的动态场景，营造出浪漫氛围。

       3. **暗色效果樱花

**

        结果展示：（请注意，由于格式限制，实际动态效果无法展示。）

        采用暗色系的背景和樱花颜色，创造出独特的视觉体验，仿佛置身于静谧的夜晚樱花林。

       今天我们就分享到这里，希望这份教程能够激发你的创作灵感。想要获取完整的代码和更多源码资料，请点击下方链接~

tf2系列教程（十三）：在ROS 2中编写tf2侦听者节点（C++）

       . 编写tf2侦听者节点（C++）

       描述：本教程将介绍如何使用C++编写一个能够通过tf2获取坐标系变换消息的tf2侦听者节点。

       教程级别：入门

       在前一个教程中，我们创建了tf2广播者节点来发布小乌龟的位姿到tf2。本教程将创建tf2侦听者节点以开始使用tf2坐标变换消息。

       .1 如何创建tf2侦听者节点

       使用前两个教程中创建的learning_tf2_cpp软件包，首先进入存放C++源代码的~/dev_ws/src/learning_tf2_cpp/src子目录，运行以下命令创建tf2侦听者节点的源代码文件turtle_tf2_listener.cpp：

       在文本编辑器中，将以下代码复制到该文件中，并保存：

       .1.1 代码说明

       首先导入需要用到的拳皇对决源码库/模块：

       tf2发布的坐标变换信息带有时间戳，因此需要包含geometry_msgs的TransformStamped消息类型头文件transform_stamped.hpp。本节点需要计算turtle1和turtle2两个坐标系的坐标差值，因此需要使用Twist消息类型，包含geometry_msgs的Twist消息头文件twist.hpp。ROS 2中，ament_cmake软件包都依赖C++客户端库rclcpp，因此需要包含该库的头文件。本节点需要侦听turtle1的坐标消息，因此需要导入tf2_ros软件包中的TransformListener类和Buffer类，包含这两个类的头文件。此外，还需要处理坐标变换异常的Exception类，包含其头文件。由于本节点需要生成新的小乌龟turtle2，需要调用turtlesim软件包的Spawn服务，导入spawn.hpp模块。上述库/模块/类的导入也代表了该节点的依赖关系，需要将这些依赖包添加到package.xml和CMakeLists.txt文件中。

       接着创建了用于侦听turtle1位姿消息的FrameListener节点类，该类继承自rclcpp客户端库的Node类。在FrameListener类中定义了两个函数：一个是公共构造函数，指定节点名称turtle_tf2_frame_listener；申明和获取target_frame参数；创建TransformListener类对象transform_listener_；创建用于生成新小乌龟服务的客户端，并检查服务是否可用；创建turtle2的速度指令发布者对象变量publisher_；以1hz的频率调用on_timer()回调函数。

       回调函数on_timer()负责执行turtle1和turtle2两个坐标系之间的坐标变换，并据此向turtle2发布速度指令以对turtle1进行跟随。浪花APP源码在该函数中，获取要进行坐标变换的两个坐标系，调用lookupTransform()方法查找坐标变换，根据坐标变换结果计算turtle2的线速度和角速度，然后向turtle2发布速度指令消息。此回调函数的调用频率为1hz，意味着每秒进行一次坐标变换和计算、发布turtle2的速度指令。

       最后是定义main()函数。初始化rclcpp客户端库，实例化FrameListener节点对象，旋转节点以调用回调函数，关闭rclcpp客户端库。

       .2 构建软件包并运行tf2侦听者节点

       编写好C++代码后，在构建和编译该软件包之前，需要编辑learning_tf2_cpp软件包的package.xml和CMakeLists.txt文件，填写软件包描述、许可证、作者等信息，添加相应依赖包和可执行文件等。具体步骤请参考相关教程。

       如果已完成前面的教程“在ROS 2中编写tf2静态广播者节点（C++）”，则package.xml文件不用修改；在CMakeLists.txt文件中，添加本教程的可执行文件，并在install(target下面添加一行。

       由于需要同时运行turtlesim软件包的turtlesim_node、learning_tf2_cpp软件包的turtle_tf2_broadcaster和turtle_tf2_listener等多个节点，需要通过启动文件组合运行这些节点。在上一教程中创建的launch子目录下为本教程创建learning_tf2_demo.launch.py启动文件，具体命令如下。

       将以下代码复制到启动文件中，并保存：

       完成上述工作后，构建编译软件包。进入工作空间dev_ws的根目录，并运行以下命令：

       编译成功后，需要对该工作空间的安装脚本进行source，命令为：

       现在可以运行刚才创建的learning_tf2_demo.launch.py启动文件了，具体命令为：

       这样就会打开一个名为Turtlesim的窗口，里面有两只小乌龟。小乌龟turtle2会沿着一条弧形路径靠近小乌龟turtle1。

       .3 检查运行结果

       要查看本节点是否成功运行或有效，只需要在新终端中运行turtlesim软件包的turtle_teleop_key可执行文件，通过键盘上F键周围的8个字母键和箭头键控制小乌龟的旋转和移动，命令为：

       确保运行turtle_teleop_key节点的终端窗口处于活动状态，并通过相应字母键和箭头键移动第一只小乌龟turtle1，这样就会看到第二只小乌龟turtle2会跟随turtle1。

       现在可以使用tf2_ros软件包的tf2_echo可执行文件来检查两只小乌龟的位姿是否正在真实地被广播到tf2，命令分别为：

       应该会显示第一只乌龟的位姿，如下所示：

       此时继续移动turtle1，小乌龟turtle2正在跟随，turtle2的位姿信息也会一直发生变化。

       还可以对turtle1和turtle2两个坐标系的坐标变换进行回显，请运行以下命令：

       在驱使turtle1移动而turtle2在进行跟随的过程中，会获得如下所示的输出：

       这说明已经成功地将两只小乌龟的位姿都广播到了tf2，并实现了对turtle1坐标系的侦听，使用了两只小乌龟坐标系变换信息以让turtle2对turtle1进行跟随。

tf2系列教程（十四）：在ROS 2中添加固定坐标系（C++）

       在ROS 2中，教程十四将指导您如何通过C++编程为系统添加一个固定坐标系。这个教程特别适合初学者，旨在扩展您之前小乌龟示例的知识，展示tf2的强大功能。

       .1 添加固定坐标系的理由在于，对于许多任务，基于传感器或链接的本地坐标系思考更为方便。tf2允许用户为这些对象定义独立的坐标系，并处理坐标变换。

       .2 在ROS 2的坐标变换树中，坐标系之间遵循树状结构，不允许形成闭环。在现有示例中，world、turtle1和turtle2构成坐标系层级。为了添加新坐标系，您需要选择一个现有坐标系作为父级，例如，将要在小乌龟turtle1中添加的“胡萝卜”坐标系carrot1。

       .3 通过在小乌龟turtle1的C++源代码中实现，首先创建一个名为fixed_frame_tf2_broadcaster.cpp的文件。代码中包含了必要的头文件，如geometry_msgs的TransformStamped，rclcpp库的rclcpp.hpp，以及tf2_ros中的TransformBroadcaster。固定坐标系广播器类FixedFrameBroadcaster定义了构造函数、计时器以及回调函数，用于定期发送坐标变换信息，其中carrot1坐标系仅在y轴上相对于turtle1偏移2米。

       .4 要运行坐标系广播器节点，您需要在learning_tf2_fixed_frame_demo.launch.py启动文件中增加新的节点，启动后，通过turtle_teleop_key节点控制小乌龟，观察第二只小乌龟是否跟随carrot1坐标系的移动，同时使用tf2_echo检查坐标变换的正确性。

       通过这个教程，您将学会如何在ROS 2的环境中添加固定坐标系，并利用tf2的机制实现坐标系之间的变换跟踪。

tf2系列教程（十八）：在ROS 2中调试tf2的问题

       在 ROS 2 中调试 tf2 相关问题的系统方法，本文将为您详细讲解。

       本教程适用于高级用户，旨在引导您掌握调试 tf2 典型问题的步骤。我们利用示例应用程序 turtle_tf2_listener_debug，并配合 tf2 调试工具，具体实施示例中将重点说明。

       首先，准备调试所需的环境。在您的工作空间的 src/learning_tf2_cpp 目录中创建一个名为 turtle_tf2_listener_debug.cpp 的 C++ 源代码文件，并添加相应的启动逻辑到 launch 文件中。接着构建和安装软件包，随后执行示例启动命令，查看演示效果。

       当演示正常运行时，第二个小乌龟应该跟随您控制的乌龟移动。但若显示故障消息，表明问题所在。这时，查阅 tf2 调试指南，首先需要识别 tf2 请求内容。检查您使用 lookupTransform 函数对 tf2 执行请求，参数指明从 turtle3 变换到 turtle1 的坐标转换。

       发现请求失败后，进一步排查坐标系是否存在。通过运行 tf2_tools 的 view_frames 工具查看当前坐标系列表。结果显示 turtle3 不存在，从而确定了问题所在。为解决此错误，修改坐标系名称为有效存在的 turtle2，并重新构建与运行演示。

       在解决了坐标系问题后，接下来检查时间戳。观察输出信息，发现 turtle2 到 turtle1 的延迟为 3 毫秒至 毫秒。这意味着 tf2 的响应速度受限，需进行相应调整。通过调整 lookupTransform() 函数中的第三个参数，确保在指定时间窗口内请求坐标转换。在此示例中，设置为 毫秒，防止即时更新问题。

       如果最后结果显示小乌龟始终无法移动，这可能表示问题并未完全解决。正确的调整应当关注tf2的响应时间和更新周期，实现更为平滑的坐标转换。

       本教程旨在提供在 ROS 2 中调试 tf2 相关问题的实用指南，希望助您提升 tf2 使用和问题解决能力。通过执行以上步骤与实践，逐步掌握调试 tf2 的核心方法。