1.quartus ii13.1与13.0有什么区别
2.第四章 Quartus II软件的源码安装和使用
3.tf2系列教程（十三）：在ROS 2中编写tf2侦听者节点（C++）
4.ubuntu18.04环境下编译支持debuginfod的gdb
5.盘点十大最流行的Linux服务器发行版

quartus ii13.1与13.0有什么区别

       Altera公司今天宣布发布Quartus® II软件.1版，通过大幅度优化算法以及增强并行处理，源码与前一版本相比，源码编译时间平均缩短了%，源码最大达到%，源码进一步扩展了在软件效能方面的源码snow源码业界领先优势。软件还包括最新的源码快速重新编译特性，适用于客户对Altera Stratix® V FPGA设计进行少量源代码改动的源码情形。采用快速重新编译特性，源码客户可以重新使用以前的源码编译结果，从而保持性能，源码不需要前端设计划分，源码进一步将编译时间缩短了%。源码

        软件和IP产品市场主任Alex Grbic评论说：“我们的源码Quartus II软件一直能够随每一代FPGA产品一起发展，这是源码源于我们一开始便设计好的优异成熟的软件体系结构。采用Quartus II最新版软件的新功能以及增强特性，我们高端FPGA的编译时间比竞争产品快2倍，性能提高了%。”

        这一最新版还增强了高级设计工具，扩展了Quartus II软件的领先优势，因此，客户提高了效能，受益于Altera器件前沿的功能。Quartus II软件.1版增强了其Qsys系统集成工具、DSP Builder基于模型的设计环境，以及面向OpenCL™的Altera SDK。

        ·Altera Qsys系统集成工具自动连接知识产权(IP)功能和子系统，从而显著节省了时间，减轻了FPGA设计工作量。使用Qsys，设计人员能够无缝集成多种业界标准接口，包括，Avalon、ARM® AMBA AXI、APB和AHB接口，加速了系统开发。在Quartus II软件v.1中，Qsys增强了系统可视化能力，支持同时查看Qsys系统的多个视图，进一步提高了效能。彩票资金盘源码这样，通过在新外设中增加或者连接组件，更容易修改您的系统。

        ·面向OpenCL的Altera SDK现在全面投产，是业界唯一通过一致性测试的FPGA OpenCL解决方案，符合Khronos集团定义的OpenCL规范。它提供了软件友好的编程环境，在Altera优选电路板合作伙伴计划电路板上使用FPGA，或者使用Altera Cyclone® V SoC开发板时，支持在Altera SoC上设计高性能系统。

        ·Altera DSP Builder设计工具支持系统开发人员在其数字信号处理(DSP)设计中高效的实现高性能定点和浮点算法。为工程师在设计过程中提供更多的选择，更加灵活的设计，Altera DSP Builder高级模块库现在可以集成到MathWorks HDL Coder中。对快速傅里叶变换(FFT)处理的改进包括运行时长度可变FFT，以及GHz极高数据速率的超采样FFT，以优异的性能和多种灵活的选择来实现这些通用DSP功能。

        Quartus II软件.1版包括Altera同类最佳的IP，延时降低了%，资源利用率提高了%以上，同时保持了客户的性能不变，也保持了最常用和性能最高的IP的吞吐量。这些IP内核包括G、G和G以太网，以及G至G Interlaken。

        关于Quartus II软件v.1特性的详细信息，请访问Altera的Quartus II软件新增功能网页。

        价格和供货信息

        现在可以下载订购版和免费网络版的Quartus II软件v.1。Altera的软件订购程序将软件产品和维持费用合并在一个年度订购支付中，简化了获取Altera设计软件的过程。Quartus II软件订户可以收到ModelSim®-Altera入门版软件，以及IP基本套装的全部许可，它包括Altera最流行的IP (DSP和存储器)内核。一个节点锁定的PC许可年度软件订购价格为2,美元，可以通过Altera的eStore购买。

        对于一个节点锁定的PC许可，面向OpenCL的SDK年度软件订购的价格是美元。关于OpenCL的Altera优选电路板合作伙伴计划及其合作伙伴的其他信息，或者希望了解所支持的pad 软电话 源码所有电路板的详细信息，并进行购买，请访问Altera网站的OpenCL部分。

第四章 Quartus II软件的安装和使用

       第四章：Quartus II软件的安装与实践

       在FPGA开发的世界里，Altera的Quartus II软件扮演着核心角色，它涵盖了设计到配置的全过程。让我们一起步入实践，从头开始学习如何安装并利用这款强大的工具。

       1.1 安装之旅

       首先，下载并安装Quartus II .1，确保在B盘/QuartusII_.1目录下进行。在安装过程中，避免使用中文和特殊字符作为路径，以防止可能的兼容性问题。选择支持的器件，这个步骤至关重要，因为后续配置会依赖于选定的器件型号。

       安装完成后，会有一系列反馈和授权页面，耐心等待，这个过程可能稍显耗时。别忘了在安装过程中，还需安装USB Blaster驱动，以支持下载器与电脑的连接。通过设备管理器找到USB-Blaster，更新驱动并定位到Quartus安装目录的drivers，确保驱动安装成功。

       1.2 通向实践的桥梁

       熟悉基本操作流程是关键。启动Quartus II，你会看到一个直观的界面，包括菜单栏和工具栏。新建工程的步骤是：在特定的文件结构中，创建四个基础文件夹，为复杂项目准备文档和仿真文件。从简单的流水灯实验入手，逐步培养起良好的开发习惯。

       点击File→New，创建一个新的Verilog HDL文件。例如，对于流水灯实验，framebuffer ui库源码你需要在图4.3.所示的路径下编写代码，从源代码文件夹中复制代码。记得删除序号，遵循教程中的指导。

       代码编写完成后，保存为flow_led.v，接着在Assignments→Device...中配置器件和引脚。分配LED、时钟和复位引脚，确保FPGA_CLK连接到晶振，而sys_rst_n与复位按键相连。具体步骤可在图4.3.至4.3.中找到详细的指导。

       1.3 实时调试伙伴：SignalTap II

       在设计过程中，SignalTap II嵌入式调试工具如影随形。它能实时捕捉和显示信号，对于调试非常有用。配置SignalTap II时，选择需要观察的信号，如counter、sys_rst_n和led。遇到信号隐藏的问题，添加/*synthesis keep*/或/*synthesis noprune*/注释可以解决。设置采样深度和时间范围，如图4.4.9所示，以便深入分析。

       在下载程序后，通过SignalTap的波形观察，如图4.4.所示，验证你的设计与预期一致。在教程结束时，别忘了关闭SignalTap，以释放资源。

       通过一系列详细的步骤，你将逐步掌握Quartus II的安装与使用。从基础配置到高级调试，每一环都至关重要，它将引领你踏上FPGA开发的探索之旅。现在，你已经具备了启动项目的断网工具源码基本工具，可以开始设计并实现你自己的创新想法了。

tf2系列教程（十三）：在ROS 2中编写tf2侦听者节点（C++）

       . 编写tf2侦听者节点（C++）

       描述：本教程将介绍如何使用C++编写一个能够通过tf2获取坐标系变换消息的tf2侦听者节点。

       教程级别：入门

       在前一个教程中，我们创建了tf2广播者节点来发布小乌龟的位姿到tf2。本教程将创建tf2侦听者节点以开始使用tf2坐标变换消息。

       .1 如何创建tf2侦听者节点

       使用前两个教程中创建的learning_tf2_cpp软件包，首先进入存放C++源代码的~/dev_ws/src/learning_tf2_cpp/src子目录，运行以下命令创建tf2侦听者节点的源代码文件turtle_tf2_listener.cpp：

       在文本编辑器中，将以下代码复制到该文件中，并保存：

       .1.1 代码说明

       首先导入需要用到的库/模块：

       tf2发布的坐标变换信息带有时间戳，因此需要包含geometry_msgs的TransformStamped消息类型头文件transform_stamped.hpp。本节点需要计算turtle1和turtle2两个坐标系的坐标差值，因此需要使用Twist消息类型，包含geometry_msgs的Twist消息头文件twist.hpp。ROS 2中，ament_cmake软件包都依赖C++客户端库rclcpp，因此需要包含该库的头文件。本节点需要侦听turtle1的坐标消息，因此需要导入tf2_ros软件包中的TransformListener类和Buffer类，包含这两个类的头文件。此外，还需要处理坐标变换异常的Exception类，包含其头文件。由于本节点需要生成新的小乌龟turtle2，需要调用turtlesim软件包的Spawn服务，导入spawn.hpp模块。上述库/模块/类的导入也代表了该节点的依赖关系，需要将这些依赖包添加到package.xml和CMakeLists.txt文件中。

       接着创建了用于侦听turtle1位姿消息的FrameListener节点类，该类继承自rclcpp客户端库的Node类。在FrameListener类中定义了两个函数：一个是公共构造函数，指定节点名称turtle_tf2_frame_listener；申明和获取target_frame参数；创建TransformListener类对象transform_listener_；创建用于生成新小乌龟服务的客户端，并检查服务是否可用；创建turtle2的速度指令发布者对象变量publisher_；以1hz的频率调用on_timer()回调函数。

       回调函数on_timer()负责执行turtle1和turtle2两个坐标系之间的坐标变换，并据此向turtle2发布速度指令以对turtle1进行跟随。在该函数中，获取要进行坐标变换的两个坐标系，调用lookupTransform()方法查找坐标变换，根据坐标变换结果计算turtle2的线速度和角速度，然后向turtle2发布速度指令消息。此回调函数的调用频率为1hz，意味着每秒进行一次坐标变换和计算、发布turtle2的速度指令。

       最后是定义main()函数。初始化rclcpp客户端库，实例化FrameListener节点对象，旋转节点以调用回调函数，关闭rclcpp客户端库。

       .2 构建软件包并运行tf2侦听者节点

       编写好C++代码后，在构建和编译该软件包之前，需要编辑learning_tf2_cpp软件包的package.xml和CMakeLists.txt文件，填写软件包描述、许可证、作者等信息，添加相应依赖包和可执行文件等。具体步骤请参考相关教程。

       如果已完成前面的教程“在ROS 2中编写tf2静态广播者节点（C++）”，则package.xml文件不用修改；在CMakeLists.txt文件中，添加本教程的可执行文件，并在install(target下面添加一行。

       由于需要同时运行turtlesim软件包的turtlesim_node、learning_tf2_cpp软件包的turtle_tf2_broadcaster和turtle_tf2_listener等多个节点，需要通过启动文件组合运行这些节点。在上一教程中创建的launch子目录下为本教程创建learning_tf2_demo.launch.py启动文件，具体命令如下。

       将以下代码复制到启动文件中，并保存：

       完成上述工作后，构建编译软件包。进入工作空间dev_ws的根目录，并运行以下命令：

       编译成功后，需要对该工作空间的安装脚本进行source，命令为：

       现在可以运行刚才创建的learning_tf2_demo.launch.py启动文件了，具体命令为：

       这样就会打开一个名为Turtlesim的窗口，里面有两只小乌龟。小乌龟turtle2会沿着一条弧形路径靠近小乌龟turtle1。

       .3 检查运行结果

       要查看本节点是否成功运行或有效，只需要在新终端中运行turtlesim软件包的turtle_teleop_key可执行文件，通过键盘上F键周围的8个字母键和箭头键控制小乌龟的旋转和移动，命令为：

       确保运行turtle_teleop_key节点的终端窗口处于活动状态，并通过相应字母键和箭头键移动第一只小乌龟turtle1，这样就会看到第二只小乌龟turtle2会跟随turtle1。

       现在可以使用tf2_ros软件包的tf2_echo可执行文件来检查两只小乌龟的位姿是否正在真实地被广播到tf2，命令分别为：

       应该会显示第一只乌龟的位姿，如下所示：

       此时继续移动turtle1，小乌龟turtle2正在跟随，turtle2的位姿信息也会一直发生变化。

       还可以对turtle1和turtle2两个坐标系的坐标变换进行回显，请运行以下命令：

       在驱使turtle1移动而turtle2在进行跟随的过程中，会获得如下所示的输出：

       这说明已经成功地将两只小乌龟的位姿都广播到了tf2，并实现了对turtle1坐标系的侦听，使用了两只小乌龟坐标系变换信息以让turtle2对turtle1进行跟随。

ubuntu.环境下编译支持debuginfod的gdb

       在Ubuntu旧版发行版（低于.）中，debuginfod和gdb的支持存在一些挑战。debuginfod自Ubuntu .开始默认安装，而在更早版本中，需要手动配置。gdb从.1版本开始支持debuginfod，而Ubuntu中较旧的gdb版本通常低于.1，这就要求升级。

       首先，需要确保安装了elfutils的高版本，因为debuginfod包含在其中，从elfutils-0.开始支持。由于旧版Ubuntu的elfutils版本较低，可能需要源码编译安装。安装时，可能会遇到缺少libmicro，将其添加到bashrc文件中。当使用gdb调试时，会通过)

       SUSE有别于其他的Linux发布版提供立即为他们的新版本提供免费下载。SUSE首先发布盒装，包含说明手册的个人版（Personal）及专业版（Professional），然后才于几个月后提供FTP网络安装。

       对于美国和国内的管理和技术人员来说，Mandriva可能会有些陌生，这个结构合理到令人难以置信的Linux发行版本来自法国并受到了欧洲和南美地区的广泛接受，Mandriva的名字和结构来源于Mandrake Linux和Connectiva Linux。

       Mandriva企业版

       与其他产品类似，Mandriva的版本以发布年份直接命名，Mandriva为用户提供付费的企业版（Enterprise Server）和免费的个人版（One、Free），另外也有付费的个人加强版（Powerpack），现在的最新正式版Mandriva Linux .2。

       Xandros服务器版

       而谈及开源技术，很难避开微软操作系统，与微软有关的Linux版本，Xandros将是一个不错的选择，这个名称由Xandros系统采用X Window系统，与希腊的安德罗斯岛（Andros）组合而来。Xandros和微软在技术圈内的确在进行所谓的合作，同时也在进行竞争。Xandros系统是GNU/Linux操作系统的一种发行版本，由Xandros公司发行，采用的是商业发行模式。

       据悉Xandros的发行版本主要有：桌面专业版、桌面家庭版以及服务器标准版。

       作为开源软件，Slackware与商业版本的关系并不大，但与几家提供付费支持的厂商一直保持的合作关系。作为最早的可用版本之一，Slackware Linux是由Patrick Volkerding开发的GNU/Linux发行版。与很多其他的发行版不同，它坚持KISS(Keep It Simple Stupid)的原则，就是说没有任何配置系统的图形界面工具。

       Slackware Linux发行版

       据了解，Slackware与其他的发行版本（Red Hat、Debian、Gentoo、SuSE、 Mandriva、Ubuntu等）不同的道路，它力图成为“UNIX风格”的Linux发行版本。只吸收稳定版本的应用程序，并且缺少其他linux版本中那些为发行版本定制的配置工具。

       Slackware软件

       Slackware主要为x PC开发，从年起开始出现针对System/架构的官方移植。同时ARM、DEC Alpha、SPARC和PowerPC也存在一些非官方的移植。针对x的最新稳定发布版本是.1，其中包括了2.6..4版本内核，及KDE SC 4.4.3、XFCE 4.6.1及其它常用软件。

       对于Debian并没有正式的商业支持，但是通过它的咨询页面在世界范围连接Debian顾问，比其它Linux的母版本比如Ubuntu，Linux Mint等而言，Debian则更多地开发子版本。

       由于Debian项目众多内核分支中以Linux宏内核为主，而且Debian开发者所创建的操作系统中绝大部分基础工具来自于GNU工程，因此“Debian”常指Debian GNU/Linux。

       Debian Linux系统

       Debian是一个大的系统组织框架，在这个框架下有多种不同操作系统核心的分支计划，主要为采用Linux核心的Debian GNU/Linux系统，其他还有采用GNU Hurd核心的Debian GNU/Hurd系统、采用FreeBSD核心的Debian GNU/kFreeBSD系统，以及采用NetBSD核心的Debian GNU/NetBSD系统。以采用Linux核心的Debian GNU/Linux最为着名。

       Debian版本信息

       Debian主要分三个版本：稳定版本（stable）、测试版本（testing）、不稳定版本（unstable）。目前的稳定版本为Debian Squeeze，目前的测试版本为Debian Wheezy，不稳定版本永远为Debian sid。

       对PC操作系统而言，Vyatta更多的是用在家庭的路由器和防火墙上，特别是商业驱动版本Vyatta能够很好地支持的通信需求。Vyatta software是一份完整的、即刻可用的、基于Debian的Linux发行版，它被设计为能将一套标准的x硬件转换为企业级的路由器/防火墙。

       Vyatta软件

       Vyatta软件包括对常用网络接口、工业标准路由协议和管理协议的支持。与先前的开源软件路由项目不同，所有的这些特性都可以通过单个的命令行接口（CLI）或是基于web的图形用户界面来配置。Vyatta软件可以以自由社区版本获得，它也以捆绑软件订购的形式提供，这包含了维护、升级和技术支持。

       就CentOS平台而言，并不能算是严格意义上的商业版本，它是来自于Red HatEnterprise Linux依照开放源代码规定发布的源代码所编译而成，但CentOS同时有它自己的套件库和通信支持并与Fedora Linux有所区别。

       CentOS操作系统平台

       CentOS也叫做社区企业操作系统，是企业Linux发行版Red Hat Enterprise Linux（以下称之为RHEL）的再编译版本。RHEL是很多企业采用的Linux发行版本，但是如果想得到RedHat的服务与技术支持，用户必须向Red Hat付费才可以。

       CentOS已经发布了6系列的第三个版本，CentOS 6.3基于上游的红帽RHEL 6.3，继承了Red Hat Linux的稳定性，而且又提供免费更新，它包含了很多错误修正、升级和新功能。

       Unbreakable Linux

       另一个依托红帽开源平台，Unbreakable Linux为甲骨文发布的企业级Linux，其基于Red Hat Enterprise Linux，其免费供应于大众下载、使用与发布，并为Red Hat版Linux用户提供有偿支持。

       此外，甲骨文Linux有两种内核：使用RHEL源代码编译和Oracle Unbreakable Enterprise内核，同时Unbreakable Enterprise内核兼容RHEL，Oracle中间件和经过RHEL认证的第三方应用程序可在Unbreakable Enterprise内核上运行。

       对于十大最流行的Linux服务器发行版，开源系统让更多的用户打造更加灵活丰富的管理功能，Linux作为一款开放源代码操作系统产品，如何为上下游产业链创造价值，是Linux厂商需要面对的难题，未来随着困扰Linux进一步推动产业发展的“顽症”解决，开源技术平台将不断走上舞台亮相用户。