1.go map and slice 2021-10-08
2.逆向pyinstaller打包的导航导航exe软件，获取python源码(1)
3.Gitea源码分析（一）
4.2021年最佳Selenium替代品
5.VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲！源码源码

go map and slice 2021-10-08

        golang是值传递，什么情况下都是值传递

        那么，如果结构中不含指针，则直接赋值就是深度拷贝；

        如果结构中含有指针（包括自定义指针，以及slice，map等使用了指针的内置类型），则数据源和拷贝之间对应指针会共同指向同一块内存，这时深度拷贝需要特别处理。因为值传递只是把指针拷贝了

        map源码:

        /golang/go/blob/a7acf9afbdcfabfdf4/src/runtime/map.go

        map最重要的两个结构体：hmap 和 bmap

        其中 hmap 充当了哈希表中数组的角色， bmap充当了链表的角色。

        其中，单个bucket是一个叫bmap的结构体.

        Each bucket contains up to 8 key/elem pairs.

        And the low-order bits of the hash are used to select a bucket. Each bucket contains a few high-order bits of each hash to distinguish the entries within a single bucket.

        hash值的低位用来定位bucket，高位用来定位bucket内部的key

        根据上面bmap的注释和 /golang/go/blob/go1..8/src/cmd/compile/internal/gc/reflect.go ，

        我们可以推出bmap的结构实际是

        注意：在哈希桶中，键值之间并不是相邻排列的，而是键放在一起，值放在一起，来减少因为键值类型不同而产生的不必要的内存对齐

        例如map[int]int8，如果 key/elem/key/elem这样存放，那么int8类型的值就要padding 7个字节共bits

        更多可参考

        /p/

        /articles/

        因此，slice、map作为参数传递给函数形参，在函数内部的改动会影响到原slice、map

逆向pyinstaller打包的系统exe软件，获取python源码(1)

       年创作了一款安全事件分析小工具，导航导航这是源码源码我初次尝试为安全驻场人员开发的简易工具。利用pyinstaller打包为PE格式，系统源码网站代码使用起来十分便捷，导航导航只需导入态势感知的源码源码安全事件列表，小工具便会自动进行分析。系统这款工具旨在辅助驻场人员理解安全事件，导航导航同时收集现场信息，源码源码便于后续运营效果评估。系统

       近期，导航导航在探索逆向工程的源码源码过程中，我了解到可以逆向pyinstaller打包的系统exe软件，从而获取python源码。这促使我回忆起之前在GitHub上分享的项目。现在，就让我讲述这个过程：逆向工程之旅。

       小工具操作步骤如下：

       首先，对exe程序进行反编译处理。

       接着，进入反编译后得到的extracted文件夹。

       仔细观察struct.pyc和main.pyc文件头的前字节，它们之间可能存在关键线索。

       然后，对pyc文件进行反编译，linux 调试源码 cmake逐步揭示python源代码。

       最后，虽然目前只能看到主函数，但这是逆向工程的一个重要突破。

       尽管未能完全揭示所有函数，但这无疑为后续深入研究打开了新的可能。

Gitea源码分析（一）

       Gitea是一个基于Go编写的Git代码托管工具，源自于gogs项目，具有良好的后端框架和前端集成。

       前端框架采用Fomantic UI和Vue，路由控制器框架在年4月从macaron切换到chi，形成了gitea项目的结构基础。

       在调用接口时，gitea引入了'User'，'Repo'，'Org'等内容，简化了接口调用，便于管理。'ctx.User'和'ctx.Repo'内容动态变化，需要用户登录和进入仓库时赋值。

       在'routers'下，'handler'相关文件分为'get'和'post'两类，前者涉及前端渲染，后者负责执行操作。

       'get'请求通过'templates'中的文件渲染到前端，通过'ctx.Data["name"]'传递需要渲染的普元eos源码数据，获取URL参数使用'c.Query'。

       'post'请求接收前端数据，通常通过'form'传值，从'context'生成，可以使用'form.xxx'直接调用，添加内容则需在'form'结构体中定义。

       渲染生成网页使用'ctx.Html(,tplName)'，根据'context'内容做条件判断。

       权限管理功能实现中，数字越大权限越高，便于后续对比。'UnitType'包含多项，如仓库页面导航栏显示。检查权限时，对比AccessModeRead和模块权限，大于则认为具有读权限。

       gitea默认运行于单一服务器，伸缩性有限。若需分布式改造，需解决大规模并发访问、存储库分片和数据库支撑等问题。通过ELB负载均衡分散到多个节点，数据库使用集群方案，但存储库分片面临巨大挑战，现有技术难以实现。

       官方文档提供了其他开源库的钻石投票3.6源码介绍，包括配置文件、容器方式下的轻量仓库与CI使用方案等。深入研究可发现Gitea的配置、路由控制框架chi、权限管理实现及分布式架构改造思路。

年最佳Selenium替代品

       Katalon Studio，受到多万用户的信赖，简化了Selenium和Appium的复杂性，同时提供了高级功能，为自动化解决方案提供了两全其美。这款工具能无缝集成BDD、CI/CD、源代码控制、测试管理与缺陷跟踪等，形成完整的测试自动化工具链。

       Ranorex Studio，全球有超过,名用户，专为加速跨平台测试自动化而设计。无论是对初学者友好的无代码即点即用界面，还是对于自动化专家的强大IDE，Ranorex都能满足不同的需求。它与BDD、CI/CD、源代码控制、测试管理、缺陷跟踪等解决方案集成，登录界面源码htmlcss形成完整的测试自动化工具链。

       TestProject，一个被万用户信赖的免费测试自动化平台，让Selenium测试变得轻松。它消除了复杂的设置或维护问题，提供了一个简单易用的环境，让测试人员可以更高效地进行自动化测试。

       Rapise，一个强大的无脚本测试自动化平台，适用于Web、移动和桌面应用程序以及API的测试。它结合了强大的功能和易用性，为测试人员提供了全面的测试自动化解决方案。

       Cypress，一款适用于Web环境的开源测试自动化解决方案，与当前的开发实践紧密结合。它提供了强大的功能，使测试人员能够更轻松地进行自动化测试，提高测试效率和质量。

       iMacros，一个用于Web测试的录制和回放工具，提供了简单直观的方法来自动化任务，简化了测试过程。

       Subject7，一个自动化平台，通过一系列命令提供端到端的测试自动化功能，隐藏了行业标准包的复杂性，使测试人员能够更专注于测试本身。

       Cucumber，一个开源的BDD测试工具，提供了行为驱动开发的框架，帮助测试人员以更清晰、更易于理解的方式编写测试。

       UFT（统一功能测试），作为最健壮的商业测试自动化工具，UFT是功能测试和回归测试的优秀选择之一。它提供了强大的功能和全面的支持，满足了多种测试需求。

       Serenity BDD，一个自动化验收和回归测试的Selenium替代方案，提供了生成测试报告的功能，帮助测试人员更好地了解测试复盖率。

       IBM Rational Functional Tester，一个自动化的功能和回归测试工具，提供了广泛的应用程序支持，包括Java、Siebel、SAP、Net、PowerBuilder、AJAX等，适用于多种测试环境。

       Galen框架，最初用于测试Web应用程序的布局，能够与Selenium集成，进行Web应用程序的可视化和布局测试。它提供了强大的功能，帮助测试人员更高效地完成测试任务。

       SikuliX，一个在Windows、Mac或Linux/Unix操作系统上自动处理屏幕显示内容的工具，基于搜索图像并使用鼠标和键盘操作GUI元素的工作流，为自动化测试提供了灵活且强大的解决方案。

       Redwood HQ，一个开源的测试自动化框架，安装在服务器上，可在任何HTML5兼容的浏览器上运行，无需额外安装，为测试人员提供了高效、灵活的测试环境。

       Watir，一个用于自动化测试的开源Ruby库，是支持功能和回归web测试的Selenium竞争者之一，提供了丰富的功能和广泛的测试支持。

       Telerik Test Studio，Progress开发的软件自动化工具，支持AJAX、HTML5、JavaScript等，为自动化应用程序提供本地跨浏览器支持。它结合了记录和回放功能，为测试人员提供了全面的测试自动化解决方案。

       Screenster，一个基于云的UI测试平台，用于可视化回归测试，捕获每个步骤的屏幕截图并将其存储为基线，为测试人员提供了直观的测试反馈。

       在选择Selenium替代品时，应该考虑的因素包括工具的特性和功能、与现有开发流程的集成、用户支持和社区活跃度、成本和许可要求等。选择合适的Selenium替代测试自动化工具对于提高测试效率、确保软件质量以及满足项目需求至关重要。

VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲！

       自动驾驶领域在年呈现出快速发展的态势，各大创业公司纷纷宣布获得大额融资。1月日，文远知行完成B轮3.1亿美元融资；1月日，滴滴获得3亿美元融资；2月8日，小马智行获得1亿美元C+轮融资；3月日，Momenta完成C轮总计5亿美元的融资；4月日，大疆创新推出智能驾驶业务品牌“大疆车载”，向汽车企业提供自动驾驶解决方案；4月日，小鹏汽车发布搭载激光雷达的智能汽车小鹏P5，成为全球第一款量产的激光雷达智能汽车；4月日，图森未来在美股上市，被称为“全球自动驾驶第一股”；4月日，华为和北汽合作实现上海城区通勤无干预自动驾驶，成为全球唯一城市通勤自动驾驶量产车。

       在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等技术领域中，定位和建图（SLAM）发挥着至关重要的作用，而视觉惯性里程计（VIO）作为SLAM算法中的一个重要分支，其理论复杂度较高。对VIO的掌握能力将直接影响到SLAM从业者的专业水平。VINS-Mono是由香港科技大学飞行机器人实验室（沈邵劼团队）在年开源的知名单目VIO算法。该算法由第一作者秦通（华为天才少年）提出，并在年获得IEEE Transactions on Robotics期刊的最佳论文奖。VINS-Mono使用单目相机和惯性测量单元（IMU）实现了视觉和惯性联合状态估计，同时能够估计传感器外参、IMU零偏以及传感器时延，是一款经典且优秀的VIO框架。

       VINS-Mono在室内、室外大尺度以及高速飞行的无人机场景中均表现出色。在手机AR应用中，该算法优于当前最先进的Google Tango效果。同时，VINS-Mono也是VINS-Fusion算法的基础，应用于汽车SLAM时同样展现出高精度和稳定性。

       在自动驾驶、无人机、增强现实、机器人导航等领域的岗位中，掌握VINS-Mono算法成为了关键技能之一。为此，计算机视觉life团队推出了独家课程《VINS-Mono：原理深剖+白板从零手推公式+源码逐行精讲》。该课程通过详细的步骤解读、疑难问题解析、结合作者回复的issue理解，帮助学员深入掌握VINS-Mono背后的原理。课程内容覆盖从基础理论到复杂公式的推导，通过白板从零开始手推公式的方式，使学员能够理解复杂公式的形成过程，从而真正掌握VINS-Mono的原理。课程价格根据购买时间调整，购买越晚价格越高。如有疑问，学员可加入QQ群（）咨询，购买成功后会自动显示内部答疑群。