1.白话VINS-Mono之外参标定（二）
2.UE5-动态网格体-2
3.插件 | Jamparc for Rhino 6-Rhino 中的绕任绕任 SU

白话VINS-Mono之外参标定（二）

       在深入探讨Vins-mono系统中的外参标定部分之前，我们先回顾一下上篇文章中预积分的意轴源码意轴基本概念。接下来，旋转旋转我们将从实际应用出发，公式深入解析Vins-mono系统中关于外参标定的绕任绕任原理与源码。

       Vins-mono作为紧耦合视觉IMU系统，意轴源码意轴安卓获取PHP网页源码在实现中通过在SLAM过程中进行相机与IMU的旋转旋转标定，以应对没有标定信息的公式情况。这种设计的绕任绕任一大优势在于系统能够动态计算相机与IMU之间的标定值。尽管标定过程并非绝对精确，意轴源码意轴但在后续的旋转旋转后端优化中会持续调整这些值。

       配置文件中支持输入精确的公式外参标定值，通过设置config.yaml中的绕任绕任ESTIMATE_ESTRINSIC参数来决定。根据yaml设置，意轴源码意轴有三种情况可供选择：计算相机（Camera）坐标系到IMU坐标系的旋转旋转相对旋转矩阵。这一过程主要在CalibrationExRotation函数中实现。

       在Vins-mono中，标定过程是独立于初始化的一部分，但它是系统启动前的关键步骤。在processimg函数中，初始化之前，nimiq源码即真正的初始化前，需要执行CalibrationExRotation函数。

       虽然Vins-mono文章中并未引入新的在线标定相机与IMU方法，而是基于文献（[8]）中提出的“monocular视觉惯性状态估计的在线初始化和相机IMU外参标定”。基于Vins-mono的代码实现，我们重新整理了文献中Fig. 3的图，并将其转化为图2，旨在从理论到代码详细解析标定过程。

       结合图2，相邻相机关键帧对应的pose可以通过两种方式来构建方程：使用八点法（solveRelativeR）和结合已知的[公式]标定转换（solveRelativeRT）。理论上，通过假设相对旋转量为[公式]，可以构建方程并求解。为了深入理解求解过程，我们将参考文献中的式子4~9。

       在求解过程中，考虑到使用对极约束算法时不可避免的匹配错误（outlier），在A矩阵中加入权重计算，以提高在线标定结果的鲁棒性。加权计算方式近似于Huber norm计算（参考式8、roscloud 源码9）。

       在CalibrationExRotation核心函数中，实现流程遵循上述式子4~9的步骤。solveRelativeR与solveRelativeRT函数之间的区别在于，后者在多个判断内点个数操作中有所不同。重要的是，ric.inverse()* delta_q_imu * ric这一表达式将式4转换为[公式]，通过在循环中不断计算相邻帧特征点对应变换，逐渐构建Ax=0形式的方程。

       对于求解Ax=0问题的SVD分解，它是在矩阵非方阵时的特征值分解拓展，可以提取矩阵的主要特征。通过SVD分解，我们可以将问题转化为求解特定的特征值和特征向量，进而求解方程。

       在理解SVD分解为何可以求解Ax=0问题时，关键在于其几何意义。SVD分解将任意矩阵通过一系列旋转和平移转换为对角矩阵，其中的奇异值表示椭球体轴的长度。通过最小奇异值，libtorch 源码我们可以求解出最优解，即Ax=0的非零解。

       综上所述，Vins-mono系统中的外参标定过程通过一系列理论解析和代码实现，确保了相机与IMU之间标定值的动态调整和优化。通过对关键步骤的深入理解，我们可以更好地掌握SLAM系统中这一重要模块的工作原理。

UE5-动态网格体-2

       动态网格体（DynamicMesh）是UE5新出的一种Mesh类型，它在编辑器（Editor）或运行时（Runtime）时能够动态修改，无需在DCC建模后再导入。它适用于程序化生成和运行时建模等场景。

       目前关于DynamicMesh的资料较少，官方文档暂无，可参考Lyra示例项目及源码进行学习。本文将探索DynamicMesh的详细使用方法。

       进阶

       DynamicMesh的主要方法分为两类：Append和Apply。

       Append

       Append用于创建网格体。DynamicMesh的基元（Primitives）可以直接创建，仅需提供基本参数。适合作为建模的bmfont源码基础，进一步扩展为复杂模型。

       基元 Primitives

       基元提供直接创建网格体的功能，通过提供基本参数即可。它们是构建复杂模型的基础。

       放样 Revolve

       放样（Revolve）功能包括沿Path、Polygon、Spiral三种形式。Path是基于一系列点形成样条线，然后围绕Z轴旋转生成模型。Polygon和Spiral则分别使用一系列点构成截面，旋转生成模型，Polygon截面为平面，Spiral为螺旋形状。

       示例

       以下蓝图使用AppendRevolvePath节点，根据SplineComponent上的点坐标，绕Z轴生成模型。首先获取Spline的点坐标，然后将坐标信息输入到AppendRevolvePath节点，完成模型构建。Polygon和Spiral放样同样遵循类似逻辑，使用一系列点形成截面，旋转生成模型。

       Apply

       Apply用于修改网格体。包括挤出、倒角、噪点、布尔运算等。

       挤出

       挤出功能可以对网格体进行深度、宽度、高度的调整，实现更复杂的建模。

       倒角、噪点

       通过调整网格体的倒角参数和加入噪点，可以增强模型的细节和真实感。

       布尔

       使用布尔运算可以实现模型的融合、切割等操作，创建更加复杂和精确的几何体。

       运行时动态建模

       要进行更复杂的建模操作，可以参考GeneratedDynamicMeshActor类。这个类提供了在编辑器中使用的功能，实现事件回调来构建模型。但需注意，蓝图中大量逻辑编写会严重影响性能。

       GeneratedDynamicMeshActor是DynamicMeshActor的子类，主要通过UDynamicMeshComponent组件实现建模。因此，使用父类是DynamicMeshActor的蓝图或C++类，在任意方法中操作动态网格体组件即可实现运行时动态建模。

插件 | Jamparc for Rhino 6-Rhino 中的 SU

       作者：@Ansen-A

       想在Rhino 6中像SketchUp（SU）一样操作模型？这篇文章将解答你的疑问。

       今年，收到在线课程学员关于Jamparc能否适用于Rhino 6的问题。Jamparc是一款小众的Rhino插件，功能丰富，主要为建筑专业人士设计，包括类似SketchUp的推拉体块功能、增强的图层管理工具和作者工作中常用的小工具。

       然而，Jamparc插件并未针对Rhino 6进行更新，作者已分享源代码，供需要的用户自行整合至Rhino 6中使用。为了方便大家，我将各rvb脚本文件封装为Rhino的rhp插件。

       Jamparc插件的使用体验：

       插件中包含多个功能，主要将Rhino中的多个指令打包，简化操作步骤，提高效率。例如，偏移曲面的边框并推拉曲面、旋转至相机视角、切掉闭合平面曲线或曲面区域等。其中，偏移曲面和推拉曲面的功能比较方便，旋转至相机视角提供一定的便利性。使用时，只需分别运行rvb脚本，再自定义工具按钮以简化操作。

       为了提升操作便捷性，我将这些功能封装成Rhino的rhp插件，方便用户使用。插件内的工具较为简单，但局限性较大，适用于特定场景。

       我挑选了几个功能进行演示：

       1.偏移曲面的边框+推拉曲面：这组工具名为“SU”，通过偏移曲面的边框后，将内圈的曲面往里挤出一段距离，方便地完成操作。

       2.旋转至相机：类似SketchUp中的功能，Jamparc提供半自动旋转功能，辅助快速调整视角，方便平面素材树面向使用者。

       3.切掉闭合平面曲线或曲面区域：通过矩形切掉闭合平面曲线或曲面的共享区域，快速完成操作。

       4.基于一组单线快速生成墙体平面轮廓线并挤出墙体，提高推敲效率。

       5.增强的图层管理功能：对Rhino图层功能的补充，方便用户管理项目。

       尽管Jamparc中一些工具与SketchUp相似，但它仅是一款辅助工具，无法替代Rhino的全面功能。与Rhino自身的功能配合使用，才能提高效率，如操作轴、子物件编辑等。

       插件下载与安装步骤：

       下载Jamparc V6.zip，解压至任意目录。推荐放置在Rhino 6的插件目录中，便于管理。将两个文件拖拽至Rhino 6视窗中即可加载插件。JA开头的指令为Jamparc插件内的所有指令。

       请注意，下载Jamparc for Rhino 5，请前往Food4Rhino插件页面下载。页面提供使用手册和作者联系信息。

       本文结束。