1.ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读
2.esp8266无线小车
3.FreeCAD - 功能强大、小车免费开源的源码源码参数化 3D 建模软件，在 Windows、汽车Mac 和 Linux 平台上都可以使用
4.快速易上手，什意思8个实例方案带你由浅入深学STM系列微控制器
5.Turtlebot3 入门教程-PC软件设置
6.学习笔记ROS2纯小白 - Beginner：Client libraries（一）：工作空间与包

ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读

       本文主要解析ROS Navigation框架中的MPC局部路径规划器mpc_local_planner的使用方法和源码流程。MPC模型预测控制算法是源码源码android投屏源码关键环节，它处理复杂环境，汽车优化性能，什意思但计算复杂度较高。小车以下是源码源码mpc_local_planner的详细步骤：

       1. 首先，将mpc_local_planner从GitHub或其他源代码库下载至ROS工作空间的汽车src文件夹。

       2. 环境配置需安装依赖和环境，什意思可通过rosdep或参考相关博客解决安装问题。小车链接：[ROS Noetic版本 rosdep找不到命令 不能使用的源码源码解决方法]。

       3. 通过catkin_make编译mpc_local_planner包，汽车并通过其自带示例测试其功能，如阿克曼模型小车的动态演示。

       4. 在move_base的launch文件中，将局部路径规划器设置为mpc_local_planner/MpcLocalPlannerROS，并根据机器人特性调整clearing_rotation_allowed参数，如阿克曼车型机器人禁止原地旋转。

       5. 配置参数文件mpc_local_planner_params.yaml，确保路径符合机器人实际情况。

       6. 完成配置后，进行实际路径规划测试，并根据测试结果调整参数，以优化路径规划性能。

       以上步骤详尽介绍了在ROS中使用MPC局部路径规划器mpc_local_planner的步骤，通过这些操作，你将能更好地将其应用到你的机器人项目中。详情请参考《ROS中MPC局部路径规划器使用方法及源码流程解读》。

esp无线小车

       ESP无线小车项目通过JavaScript与该芯片的WebSocket通信，实现了前端摇杆操作远程控制小车的创新应用。以下是PHPav福利网站源码项目的关键步骤和所需资源的概述。

       硬件准备：

       - 项目仅需L的四根控制线连接，确保5V电源为电机提供动力。电机转向可以根据测试调整接线。

       代码实现：

       - ESP代码基于OLED屏幕，仅需修改WiFi信息。对于初级开发者，index.html中的IP（如..0.）和默认端口需要替换为个人设备信息。

       - 控制端代码可直接使用，只需调整IP和端口，不具备前端基础的用户可借助轻量级文件服务器webd进行访问，无需深入技术配置。

       项目部署：

       - 对于技术熟练者，可以部署整个项目；对于新手，只需在webd上上传代码文件夹，通过浏览器访问index.html进行操作。

       扩展与展望：

       - 作者考虑使用webRTC进行更高效通信，但因技术复杂性未实现。未来计划尝试ESP以提升性能。

       结束语：

       - 项目源码可在GitHub找到：github.com/Syske/arduino...，如有疑问，欢迎在评论区交流。

       项目实现基于ESP的无线控制，通过前端与硬件的简单连接，轻松实现小车的远程操控。

       硬件准备：仅需L四线连接，注意电机转向调整。ESP代码包含在内，只需替换WiFi信息，新手可借助webd简单访问。

       部署与操作：对于技术熟悉的用户，可自行部署；初学者可直接使用webd访问index.html进行控制。

       未来计划：作者计划探索webRTC和ESP以提升性能，有兴趣的qq客服悬浮源码朋友可以关注项目源码：github.com/Syske/arduino...

       感谢关注，有任何问题可在下方留言讨论。

FreeCAD - 功能强大、免费开源的参数化 3D 建模软件，在 Windows、Mac 和 Linux 平台上都可以使用

       最近买了一台入门级的3D打印机，打算用来制作一些小型配件。在寻找合适的3D建模软件时，我发现了FreeCAD。这款软件功能强大，免费且开源，适用于Windows、Mac和Linux平台，非常适合我。在这里，我将分享一些关于FreeCAD的使用心得，希望能帮助到需要的朋友们。

       在探索遥控车世界时，我看到了一些有趣的变化：将静态车模型升级为可全比例控制的遥控车，并通过实时图传实现如同亲身体验的驾驶感受。市面上的遥控车价格不菲，而且尺寸通常太大，仅适合户外使用。因此，我决定将自己收藏的外观精美的小车模型改造成遥控车，这个想法让我不禁心动。

       在动手实践前，我投入了不少时间研究3D打印所需的配件。在尝试了几款建模软件后，我最终选择了FreeCAD。这款软件的参数化建模功能非常出色，允许我轻松修改设计和参数，快速创建符合预期的3D模型。FreeCAD的网页不显示源码跨平台特性也意味着它可以在各种操作系统上使用，非常方便。

       自年项目成立以来，FreeCAD在专业领域内得到了持续发展，成为了一款功能强大、用户群体广泛的应用软件。其易用性、灵活性和集成度高，使其在机械设计和建筑建模方面拥有广泛的应用。

       学习FreeCAD并不困难，尤其是如果你具备一定的三维建模经验或熟悉技术概念。虽然我是一个工科生，对FreeCAD的操作还不是很熟悉，但凭借对相关概念的理解，我很快就上手了。如果你是三维建模的新手，学习曲线可能会更长一些，但随着练习和探索，你会逐渐掌握。

       FreeCAD拥有活跃的用户社区，为新用户提供支持和资源。许多用户在社区中分享自己的模型，你可以直接下载这些模型来进行学习。总之，学习FreeCAD需要投入时间和努力，但只要你有兴趣和热情，就能克服这些挑战。

       除了基础的建模功能，FreeCAD还专门设计了适用于3D打印的工具。例如，它包含3D打印专用的零件设计和网格设计工作台，以及用于检查模型是否有缺陷的实体对象工具。这些功能确保了3D打印过程的顺利进行。

       借助FreeCAD，isd1820源码我很快学会了如何将简单的2D图纸转化为3D模型，并最终将模型导出为3D打印机兼容的STL格式。整个过程包括设计、转化、处理和打印，一步步实现了从概念到成品的转变。

       FreeCAD不仅仅适用于制作简单零件，它还广泛应用于各种复杂和庞大的机械零件和建筑模型设计。它完全可以媲美市面上的付费三维建模软件，是业余爱好者、学生和专业人士的首选。

       作为一款免费开源软件，FreeCAD允许个人和公司免费下载使用。其源代码的开放性意味着有能力的开发者可以修改和编译软件，满足自己的特定需求。

       如果您对FreeCAD感兴趣，欢迎访问相关网站或论坛，参与社区活动，获取更多资源和支持。在探索和实践的过程中，您将发现FreeCAD在3D建模领域的强大潜力。记住，无论您是初学者还是专业人士，只要有兴趣和毅力，就能在FreeCAD的世界中找到属于您的空间。

快速易上手，8个实例方案带你由浅入深学STM系列微控制器

       通过“学中做，做中学”的方式，我们深入STM单片机世界，从浅入深学习STM系列微控制器。电路城上整理了以下8个实例，带你全面掌握STM的应用。

       实例一：遥控智能小车。基于STMf，实现遥控控制、电池电压显示、无线通信、超声波检测等功能。包含完整的电路图、源代码。

       实例二：物联网智能家居系统。采用STM单片机，监测温度、湿度、光照强度和土壤湿度，自动控制风扇、加湿器、水泵和LED灯。具备手机远程控制和云平台支持。

       实例三：高速频谱分析仪。STMF为核心，通过FIFO缓存高速信号，进行AD采样、预处理、FFT分析，显示在LCD上，支持任意波形信号的频谱分析。

       实例四：家用商用安防智能静音锁。STM8SF3控制，具备断电自动开锁功能，使用DC-DC降压芯片供电，通过门磁、光电开关控制步进电机。

       实例五：MPPT控制器。以STMFC4T6为主控，实现~V输入、/V输出、A输出电流，采用BUCK-BOOST拓扑结构。

       实例六：智能垃圾桶。STMF控制，通过语音识别和板载RGB灯提示，实现不同垃圾分类与垃圾桶自动开关。

       实例七：家用迷你红外相机。使用STMFCBT6+AMG，配备0.寸LCD屏幕，支持温度数据打印和8*8红外像素插值放大。

       实例八：数字电源Buck降压模块。基于STMF控制器设计，实现输出恒压限流控制，具备PID与多零极点闭环控制，具备多种保护功能。

Turtlebot3 入门教程-PC软件设置

       本文提供Turtlebot3入门教程，重点讲解PC软件设置。

       首先，安装Ubuntu系统并执行脚本安装ROS-kinetic，如安装过程中遇到问题，可选择源码安装。

       源码安装步骤包括：安装源、增加key、更新、Desktop-Full安装推荐包，包括ROS、rqt、rviz、robot-generic库等，并解决依赖问题。

       在安装过程中，可能需要解决国外服务器下载问题，可借助科学上网方法解决。

       环境设置后，进行rosinstall工具的安装，方便下载ROS软件包。接着开始安装TurtleBot3及依赖包。

       进行网络配置，首先通过`ifconfig`命令获取主机ip地址，如：..1.，并在终端中编辑`.bashrc`文件，添加ROS_MASTER_URI参数，记得包含接口：“：”，然后刷新环境变量。

       小车连接显示器，打开树莓派Ubuntu系统，获取从机ip地址，并确保小车系统连接同一WiFi，与主机IP前三部分一致。

       在小车系统中，同样在`.bashrc`文件中进行相关参数的添加和修改，并刷新环境变量，确保配置完整无误。

       进行主从机测试配置，首先在主机启动roscore服务，接着在从机执行`rostopic list`命令，查看节点名称返回数据是否与预期相同，若相同则配置成功。

       如果配置过程中遇到无法连接主从机的问题，需检查虚拟机网络配置或网络连接是否正确。

       本文还提供如何在主机上仅进行网络配置的简化步骤，通过使用ssh命令连接从机，便于操作和管理。

       完成上述步骤后，即可成功设置Turtlebot3的PC软件环境，为后续的使用与开发打下坚实基础。

学习笔记ROS2纯小白 - Beginner：Client libraries（一）：工作空间与包

       在学校的实验课上，我遇到了关于ROS2项目结构的困惑。原本以为修改源代码并重构后，小车应运行新的CV程序，但实际上并非如此。这让我意识到基础知识的重要性，尤其是在理论课程与实验课程之间需要平衡，或者提供更易学习的教程。查阅官方文档后，我终于理解了ROS2项目的基本结构，比如工作空间和包的组织方式。

       工作空间由src目录作为核心，colcon会在其周围创建build、install和log子目录。build存储中间文件，install用于安装包，log记录colcon调用的日志。不同于catkin，colcon的工作目录不包含devel路径。使用colcon构建工作空间时，首先创建名为ros2_ws的目录，接着添加源代码，如从GitHub克隆。

       源代码时，需要区分underlay（已有的ROS2依赖）和overlay（新创建的工作空间）。通过source命令配置环境，colcon允许在source空间修改非编译资源，如Python文件，以加快迭代。每次开发调试，都会执行colcon build来构建工作空间。

       运行测试时，部分包出现stderr输出，这可能源于Python包中的setuptools库，尽管有警告但不影响正常使用。为了运行示例程序，需要正确配置环境并执行相应的publisher和subscriber。

       对于开发自己的包，colcon支持ament_cmake、ament_python和纯CMake。ament_cmake和ament_python示例展示了如何创建和使用这些包。colcon_cd工具可以帮助快速切换到特定包的目录，而colcon tab completion支持命令补全。

       在ROS2开发中，统一的构建工具ament_tools替代了ROS 1中的catkin工具，简化了团队协作。rosdep则用于管理和识别依赖项，便于安装和构建。需要注意的是，rosdep的使用可能会因为网络问题而遇到问题，可通过特定方法解决。

       创建工作空间时，理解包的结构和许可证信息至关重要。包是代码共享的基本单元，包含package.xml和CMakeLists.txt，可以是CMake、Python或其他编写方式。工作空间中包含多个包，它们独立但共存，推荐在src目录下存放所有包。