1.AirSim学习笔记（三）Using SITL with AirSim
2.PX4 视觉定位设置及多种定位数据获取方法（T265为例）
3.（解密AirSim-初稿）第一章：初识AirSim
4.安全迷你四旋翼无人机研发平台：Crazyflie 2.X
5.XIRO零度XPLORER四轴遥控航拍无人机可搭载云台相机四旋翼飞行器,旋翼旋翼系统请问这款怎么样?非诚勿

AirSim学习笔记（三）Using SITL with AirSim

       使用AirSim实现SITL的详细步骤如下：

       1. 安装虚幻引擎

       1.1.1 下载并安装Epic Game Launcher

       1.1.2 通过Launcher安装Unreal游戏引擎

       1.1.3 安装Visual Studio ，确保选择“桌面开发C++和Windows SDK .0.”选项

       1.1.4 使用Git安装AirSim源码

       2. 测试Unreal和AirSim

       2.1.1 进行环境配置，源码如安装Landscape Mountains场景

       2.1.2 在AirSim根目录下编译源码，旋翼旋翼系统检查“AirSim\Unreal”目录下的源码“Plugins”插件生成情况

       2.1.3 使用Developer Command Prompt for VS 运行编译后的项目，确保Unreal和AirSim安装成功

       3. 配置背景环境LandscapeMountains

       3.1.1 安装并设置Landscape Mountains场景，旋翼旋翼系统注意版本兼容性

       3.1.2 在Unreal中新建C++类，源码源码 code为项目编译生成Visual Studio工程文件

       3.1.3 将AirSim插件复制到LandscapeMountains本地文件夹，旋翼旋翼系统并修改相关配置文件

       4. 在Windows中构建AirSim

       4.1.1 安装虚幻引擎和Visual Studio

       4.1.2 克隆AirSim源代码，源码进入AirSim目录，旋翼旋翼系统使用Developer Command Prompt for VS 构建项目

       4.1.3 配置并启动Unreal编辑器，源码完成AirSim环境的旋翼旋翼系统构建

       5. 使用AirSim

       5.1.1 启动Unreal编辑器并加载预设环境，调整设置以适应SITL使用

       5.1.2 通过遥控器或键盘控制无人机，源码实现SITL与AirSim的旋翼旋翼系统结合使用

       6. AirSim与ArduPilot SITL结合使用

       6.1.1 设置ArduPilot SITL环境，确保与AirSim兼容

       6.1.2 在AirSim中指定ArduPilot设备参数，源码如IP地址和端口

       6.1.3 启动AirSim和ArduPilot SITL，旋翼旋翼系统进行多旋翼无人机的模拟操作

       通过上述步骤，可以成功实现使用AirSim与ArduPilot SITL结合进行无人机模拟和控制。请注意在多设备仿真时可能遇到的平台差异问题，并参考相关讨论线程进行调整。

PX4 视觉定位设置及多种定位数据获取方法（T为例）

       本文详细介绍了将视觉定位数据传递给PX4飞控的方法，并以T为例演示了视觉定位的相关设置及效果。主要有三种方法：通过向指定的文玩竞拍源码开发mavros话题发送定位数据；将定位数据发布为tf变换，使px4订阅该tf变换；以及修改px4_config.yaml文件，将listen设置为true。T是四旋翼视觉定位常用的定位方案，然而关于其原理的讲解较少。本文包括详细的视频讲解，总计时长超过分钟。通过本文，读者可以轻松学习如何将T应用在PX4实机上。

       目前已知的将视觉定位数据传递给PX4飞控的方法包括：通过向“/mavros/odometry/out”话题发送T数据；通过向“/mavros/vision_pose/pose”话题发送数据；以及修改px4_config.yaml文件，将listen设置为true，以实现tf变换的订阅。其中，修改px4_config.yaml文件的方法会导致通过topic发送定位数据的两种方法失效，而frame_id和child_frame_id之间的tf变换即为定位数据。对于cartographer而言，通过修改frame_id就可以将cartgrapher发布的tf定位数据传输给PX4飞控。

       在使用EKF2进行融合定位时，需要设置相关的参数。常用的参数包括EKF2_AID_MASK的数值设置，以及EKF2_EV_DELAY参数的设置，后者对高度估计和转向的大笔出货副图源码影响尤为重要（当前为作者的个人猜测）。参数设置完成后，系统需要重启才能生效。

       在使用Realsense驱动时，可能遇到的疑难杂症包括：AGX Orin配置时的问题，T插着开机需要插拔，电脑无法检测T，以及Dxx相机深度点云频率低等。关于Realsense驱动的安装步骤，以Ubuntu.为例，通常有两种方式：源码安装或二进制包安装。在具体的系统环境下，读者应根据实际情况选择合适的安装方式。

（解密AirSim-初稿）第一章：初识AirSim

揭示AirSim的神秘面纱：第一章 - 初识AirSim世界

       AirSim，这个由微软于年推出的开源跨平台无人机与无人车仿真平台，以其卓越的物理和视觉仿真能力在AI研究领域崭露头角，特别是深度学习的探索。它以虚幻引擎的强大基础为依托，支持PX4和Unity平台，为用户提供沉浸式的体验。虽然AirSim的原始版本已停止更新，但它的星球重启散弹源码配置接力棒已交给更安全、易用的"Project AirSim"，后者正成为新的研发焦点。

       AirSim与虚幻引擎的紧密关系就像血脉相连，作为引擎的扩展插件，虚幻引擎在游戏开发与模拟领域的广泛应用使得AirSim的潜力得以充分发挥。在踏上AirSim之旅之前，确保你的设备拥有足够的性能，比如Windows /的6核处理器和NVIDIA GeForce RTX 显卡，虽然Linux支持，但推荐Windows用户，本书的所有实例都将基于此。

       对于Linux用户，Epic Games程序的兼容性可能略有挑战，最佳实践是先在Windows上创建场景工程，再进行复制。性能的关键在于硬盘读写速度、CPU和显卡的性能，初次编译"Blocks Landscape Mountains"环境可能需要耗时分钟。虽然AirSim v1.8.1已停止更新，但旧版本依然可以免费获取，推荐使用Visual Studio Community ，星球英仙座源码它是免费且功能强大的开发工具。

       安装流程开始于选择所需组件并登录微软账号，其中首要步骤是安装虚幻引擎。访问官方网站，通过Epic Installer免费下载虚幻引擎，登录Epic账号后，选择"虚幻引擎"选项，即可开始学习和获取相关资源。

       虚幻引擎的库管理功能强大，支持多种版本如4.、4.、5.1等，安装后，你的桌面会添加一个快捷方式。通过"设置为当前项"选项，你可以将其设为默认引擎。"引擎版本"、"我的工程"和"保管库"分别显示了安装的版本、创建的工程和购买的场景，提供了"创建工程"、"添加到工程"和"安装到工程"等一系列操作选项。

       在使用Epic Games启动器时，为了保证兼容性，建议设置语言为英文，避免中文路径可能导致的问题。一旦虚幻引擎安装完成，接下来就是通过git获取AirSim的源代码，然后在VS命令提示符中进行下载、编译和生成Plugins文件夹的步骤。

       在"Block Environment"中，你可以测试安装配置。打开AirSim\Unreal\Environments\Blocks，运行update_from_git.bat，启动Visual Studio ，选择"DebugGame_Editor"和"Win"模式，启动调试，你将看到四旋翼或小车在眼前。这标志着你的AirSim安装已成功。

       在AirSim的世界里，你将看到一个主面板，包括菜单栏和工具栏（停止仿真）等功能。后续章节将深入剖析每个面板的细节。关闭虚幻引擎时，Visual Studio会自动停止调试。至此，你的AirSim之旅已经开启，可以开始进行激动人心的仿真体验了。

安全迷你四旋翼无人机研发平台：Crazyflie 2.X

       欲探索安全迷你四旋翼无人机开发平台Crazyflie 2.X，本文详细揭示了相关组件与操作指南。

       核心组件包括已充分测试的控制芯片板，它拥有四个LED灯用于状态显示及调试。此板上，M1、M4灯为红色与绿色，M2、M3灯则只呈蓝色。

       为了确保芯片板完好无损，需在组装前进行测试。流程为通过USB将芯片板连接电源，观察M1与M4灯态。若M4灯快速闪烁绿灯五次，则测试成功，反之需查找Bitcraze论坛解决方法直至测试通过。

       接着，以明确方向与各螺旋桨旋转方向进行组装。Crazyflie启动后，进行例行检查。

       无人机操控可通过智能手机或电脑实现。针对科研人员，本文着重介绍电脑控制方式。

       首先需下载并安装电脑端crazyflie-client应用程序，支持Linux、Mac与Windows系统。程序提供了四种安装选项。

       对于Linux系统的使用者，通过从GitHub repository下载源代码，确保安装所需依赖包如Python3、pip及PyQT5，安装crazyflie-client。

       安装完成后，运行crazyflie-client，或在命令行输入启动指令。接下来，通过crazyflie-client更新飞控板固件。

       一切准备就绪，即可进行飞行测试。注意飞行前的安全检查与指南。

XIRO零度XPLORER四轴遥控航拍无人机可搭载云台相机四旋翼飞行器,请问这款怎么样?非诚勿

       XIRO零度XPLORER是一款模块化设计的四轴遥控航拍无人机，搭载云台相机，适用于专业及爱好者级别的飞行体验。该款无人机的价格优势明显，相比大疆等品牌的产品，性价比较高，价格不到元。

       在设计方面，XPLORER采用了模块化构造，用户可以轻松进行拆卸与组装，这不仅便于携带，还大大简化了未来的维护工作。此外，其飞行控制系统的专业性得到了业内的认可，与大疆的飞控系统相媲美，并且该系统的源代码不公开。

       做工方面，XPLORER体现了雷柏的精细工艺，雷柏作为国内键鼠市场的领先品牌，拥有超过十年的制造经验，确保了无人机的高品质。

       电池续航是无人机性能的重要指标，XPLORER搭载了毫安的电池，可支持长达分钟的飞行时间，满足大多数用户的需求。此外，其自拍和智能拍摄功能强大，航拍和图像传输支持最远米的操作距离，并可拍摄P高清视频，满足一般用户的使用需求。

       尽管XPLORER在市场上的线下销售点不多，可能会给用户带来一些不便，但总体而言，对于初学者和爱好者来说，它仍是一款表现优秀的选择。