1.仿真测试入门参考(22):CARLA的自动交通场景
2.自动机、状态机和状态模式
3.Windows Embedded CE6.0的主要特点
4.linuxuseradd命令详解linuxuse

仿真测试入门参考(22):CARLA的售货交通场景

       学习仿真测试时，常常有朋友询问如何入门。机源今天的码自文章旨在分享一些个人经验和理解，希望能对大家有所帮助。动售这是货机飞机大战编程源码系列文章的第篇，专注于探讨在CARLA中加载基于OpenSCENARIO的源码动态场景。

       交通场景指的自动是在仿真世界中，各类交通参与者的售货动态行为，这些行为对运行其中的机源自动驾驶车辆进行充分测试。丰富多样的码自交通参与者的种类及其动态行为，决定了交通场景的动售复杂性和挑战性。CARLA支持轿车、货机SUV、源码客车、自动卡车、组态王 源码摩托车、自行车以及行人等多种动态参与者，同时包括锥桶、售货机等多种静态参与者。动态参与者的行为可通过预先定义的场景和在线运行的交通流来控制。

       CARLA中的交通管理器（Traffic Manager）模块负责场景和交通流的模拟，而基于OpenSCENARIO格式的场景仿真因其通用性更受欢迎。因此，文章将详细介绍如何使用CARLA提供的场景运行器（ScenarioRunner）来模拟基于OpenSCENARIO的场景。

       ScenarioRunner的安装

       ScenarioRunner是CARLA官方提供的场景解析和运行工具，支持多种预定义场景文件，如CARLA自定义的scenario格式、route格式和OpenSCENARIO格式。本书主要关注其OpenSCENARIO场景运行功能。OpenSCENARIO已发布多个版本，easyui 实战项目源码包括1.0、1.2和2.0，SR在这些版本中均得到了支持。

       OpenSCENARIO是一个由德国自动化及测量系统标准协会ASAM提供的描述动态场景的标准格式。要开始使用ScenarioRunner，首先需要下载与CARLA版本相匹配的SR源码。通常，SR与特定版本的CARLA相配合，如与CARLA 0.9.相配合的是SR0.9.。确保使用与CARLA版本匹配的SR版本，以避免操作失败的问题。为了获取最新的特性，可选择下载源码的方式进行安装。

       安装依赖库时，请参照SR文件夹中的eclipse 自动加载源码requirements.txt文件执行相应的操作。注意，如果本地numpy版本高于1.，可能需要解决与networkx 2.2版本的兼容性问题。根据实际情况，安装高版本的networkx或低版本的numpy。

       为了运行场景，需要设置环境变量。在~/.bashrc文件中添加相应的路径设置，确保在运行时能够找到相关的文件。最后，运行source ~/.bashrc以使设置生效。

       运行OpenSCENARIO文件

       使用ScenarioRunner运行OpenSCENARIO文件的过程非常直观。首先启动CARLA，然后运行ScenarioRunner并指定相应的文件路径即可。

       具体步骤如下：

       启动CARLA。gdb源码 打印堆栈

       配置ego车辆。实际测试时，应由被测算法控制ego车辆，但为了演示，使用手动控制方式配置ego车辆为自动驾驶。

       运行ScenarioRunner，使用xosc或osc文件作为输入参数。

       运行后，CARLA渲染窗口将显示地图根据定义的变化，同时生成ego车辆及其前方的障碍车辆。运行结束后，可根据需要选择输出结果信息，以获取关于场景、车辆性能和运行时间的详细报告。

       通过ScenarioRunner，您可以轻松地运行基于OpenSCENARIO的动态场景，为自动驾驶车辆提供全面的测试环境。希望本文提供的信息能帮助您更好地了解和使用CARLA进行仿真测试。

自动机、状态机和状态模式

       自动机、状态机与状态模式概述

       在深入探讨有限自动机与状态模式之前，我们先回顾一下它们在计算机科学领域中的应用背景。有限自动机作为一种数学模型，常用于描述系统的状态与状态间的转换，而状态模式则是一种面向对象的设计模式，用于管理对象在不同状态下的行为变化。两者虽然在概念上存在关联，但各自侧重的领域和应用有所不同。

       有限自动机简介

       自动机理论是计算机科学中的一个核心概念，包括确定性有限自动机（DFA）和非确定性有限自动机（NFA），以及推理自动机（PDA）和图灵机等。自动机理论广泛应用于编译器设计、正则表达式匹配、自然语言处理等领域。以词法分析为例，通过自动机理论可以有效地将源代码拆解成一系列token，实现代码解析。

       以一段Swift代码为例，自动机词法分析的过程可以分解如下：根据当前状态和输入字符生成新的状态，直至解析出所有token。自动机由以下要素组成：状态、输入符号、转换函数、初始状态和接受状态。

       状态机实例解析

       状态机是一种用于建模系统行为的抽象模型，通常由一组状态和引起状态转换的事件组成。以自动售货机为例，状态机可以描述其在不同状态下的行为和转换规则，如等待投币、等待选择、出货、退币等。

       通过定义一系列状态和事件，状态机能够精确描述系统在不同场景下的行为变化。例如，在“等待投币”状态下，收到“投币”事件后转换到“等待选择”状态。通过这种方式，状态机可以有效地管理复杂系统的状态转换。

       状态模式概念与应用

       状态模式是一种设计模式，用于管理对象在不同状态下的行为变化。它通过封装状态类，使得客户端对象的行为随状态对象的变化而变化。状态模式适用于状态不多、状态转移简单，但业务逻辑复杂的场景，为状态机提供了一种实现方式。

       状态模式包含以下组成部分：状态类、上下文类、状态接口和具体状态类。应用领域广泛，如在自动售货机中，通过状态模式可以清晰地管理其在不同状态下的行为逻辑，实现业务逻辑的复用和扩展。

       总结与比较

       自动机、状态机与状态模式在概念和应用上虽存在相似之处，但各自侧重的领域和应用场景有所不同。自动机理论侧重于形式语言和计算研究，适用于语言模式处理；状态机广泛应用于工程和软件系统，用于管理系统的状态和行为；状态模式则是一种设计模式，用于封装对象在不同状态下的行为变化。理解这些模式的特点和应用领域，有助于在实际问题中选择合适的工具和方法。

Windows Embedded CE6.0的主要特点

       Windows Embedded CE 6.0重新设计的内核具有,个处理器的并发处理能力，每个处理有2GB虚拟内存寻址空间，同时还能保持系统的实时响应。这使得开发人员可以将大量强大的应用程序融入到更智能化、更复杂的设备中。无论在路上、在工作还是在家里，都可以使用这种设备。

       åœ¨è·¯ä¸Šï¼š Windows Embedded CE 6.0加入了新的单元核心数据和语音组件，这使得设备能够通过蜂窝通讯网络建立数据连接和语音通话，从而实现机器对机器的通讯应用场景，并构建相应的设备，如停车表、自动售货机和GPS设备等。

       åœ¨å·¥ä½œä¸Šï¼š Windows Embedded CE 6.0包含的组件更便于开发者创建通过Windows Vista?内置功能无线连接到远程桌面共享体验的投影仪。

       åœ¨å®¶ä¸­ï¼š Windows Embedded CE 6.0充分利用了多媒体技术，以开发网络媒体设备、数字视频录像机和IP机顶盒等。

       Gartner公司的研究副总裁Daya Nadamuni表示：“嵌入式的设备无处不在。随着嵌入式智能连接设备的数量和种类的继续增加，能够支持复杂应用的经济、可扩展和实时的操作系统的市场需求将随之增长。通过给设备制造商和开发者提供高级工具和社群支持，这些供应商打破了开发的障碍，并从这种增长的市场需求中获利。更甚，由于开发者能够全面获取源代码，他们可以更快地调试设备并最终开发出独特的设备，从而更快地将设备推向市场。”

       Windows Embedded CE 6.0的发布获得了世界各国设备制造商的支持，很多厂商都打算在这一季度推出采用Windows Embedded CE 6.0的设备。这些公司包括中国台湾的Unitech、荷兰的Commodore International、台湾的研华科技（Advantech）、美国的Applied Data Systems，General Software、Intelligent Instrumentation、MICRO Systems和Wyse Technology公司。

       å…¨çƒç³»ç»Ÿé›†æˆå•†ä¹Ÿçº·çº·å¼€å§‹è¿›è¡ŒWindows Embedded CE 6.0核心技术的测试与整合，其中包括法国的Adeneo Adetel Group、德国的3SOFT GmbH和CDR Consulting、英国的Pace Micro Technology、美国的Atheros Communications和 BSQUARE。芯片制造商方面也有如荷兰的NXP Semiconductors、台湾的VIA Technologies、英国的ARM以及美国的Intel公司。

       ä¸‰æ˜Ÿç”µå­ç³»ç»ŸLSI部门应用处理器开发部副总裁Stephen Oh表示：“Windows Embedded CE是业内领先的小型连接设备平台。多年来，它一直是我们的客户在设备发展历程中的战略组成部分。我们已经看到，市场将对Windows Embedded CE 6.0产生非常大的需求。三星公司的Windows Embedded CE 6.0 BSP将支持基于我们的ARM9和ARM应用处理器系列，这使得我们的产品拥有流水线开发，并能最终更迅速地响应市场需求，适用于便携式导航设备、媒体播放器、远程监控器、IP电话和游戏设备等消费电子产品。”

       Windows Embedded CE 6.0使用了基于数量的特许许可证模式，设备制造商可以在设备开始供货时再购买运行许可证。微软将提供知识产权保护（根据许可协议条款）和为期年的产品支持生命周期，确保产品的完整性，并保证厂商得到必要的支持和保护以获得成功。

       å·¥ç¨‹å¸ˆå¯åœ¨ç½‘站上下载一套完整的天免费试用版Windows Embedded CE 6.0。

       å¼€å‘环境内核

       Visual Studio 集成开发环境中默认自带安装的Windows CE的SDK开发包各个版本：

       vs[Visual Studio ]:默认安装的是Windows CE 4.2(这里简称wince4.2)

       vs[Visual Studio ]:默认安装的是Windows CE 5.0(这里简称wince5.0)

       vs[Visual Studio ]:默认安装的是Windows Embedded CE 6.0。(这里简称wince6.0)

linuxuseradd命令详解linuxuse

       æ‰‹æœºlinux系统能干什么？

       Linux是一套免费使用和自由传播的类Unix操作系统，是一个基于POSIX和UNIX的多用户、多任务、支持多线程和多CPU的操作系统。它能运行主要的UNIX工具软件、应用程序和网络协议。它支持位和位硬件。Linux继承了Unix以网络为核心的设计思想，是一个性能稳定的多用户网络操作系统。

       linux系统主要是用于后端服务器操作系统，经过这些大公司的大胆尝试，许多事实证明Linux完全可以担负起关键任务计算应用，并且有很多Linux系统从开始运行至今从未宕过机。

       Linux最初是作为支持英特尔x架构的个人电脑的一个自由操作系统。目前Linux已经被移植到更多的计算机硬件平台，远远超出其他任何操作系统。Linux可以运行在服务器和其他大型平台之上，如大型主机和超级计算机。世界上个最快的超级计算机％以上运行Linux发行版或变种，包括最快的前名超级电脑运行的都是基于Linux内核的操作系统。Linux也广泛应用在嵌入式系统上，如手机、平板电脑、路由器、电视和电子游戏机等。在移动设备上广泛使用的Android操作系统就是创建在Linux内核之上。

       Linux操作系统诞生于年月5日（这是第一次正式向外公布时间）。Linux存在着许多不同的Linux版本，但它们都使用了Linux内核。Linux可安装在各种计算机硬件设备中，比如手机、平板电脑、路由器、视频游戏控制台、台式计算机、大型机和超级计算机。

       ä¸¥æ ¼æ¥è®²ï¼ŒLinux这个词本身只表示Linux内核，但实际上人们已经习惯了用Linux来形容整个基于Linux内核，并且使用GNU工程各种工具和数据库的操作系统。

       Linux能应用在哪些领域呢？

       Linux应用的领域有以下几个，最常用的就是服务器领域

       æœåŠ¡å™¨

       Linux是免费开源的电脑操作系统，同时也因为Windows是普通老百姓用的家用系统，服务器系统讲究的是长时间待机的稳定性，而Windows系统本身定位就不是这么强，微软也有Windowsserver的服务器系统，但是微软的系统需要收费，而使用Linux系统作为服务器系统则成为了不少公司的选择。

       å¸¸è§çš„云服务器都是使用Linux系统，如阿里巴巴的阿里云服务器，和腾讯的云服务器。可以用于数据处理、网站论坛、博客等。

       åµŒå…¥å¼è®¾å¤‡

       Linux也可以应用于嵌入式设备领域，如我们说熟悉的安卓系统就是基于Linux的开发的。并且现在的人工智能设备基本上也都是基于Linux系统。

       æ¡Œé¢é¢†åŸŸ

       è™½ç„¶çŽ°åœ¨Linux桌面与Windows桌面相比为见目录结构（也可以下载桌面结构的Linux），但是这也是特别适合有一定电脑基础的用户，因为目录结构的操作可以减少电脑更多的图形界面加载的内存消耗，让电脑的运行速度更快些。不少的爬虫系统、影视作品特效设计都是在这上面运行的。

       é»‘客领域

       Linux有许多版本，其中一款KaliLinux是一款基于Linux用来检测软件或网站漏洞，调试BUG的操作系统。

       ç”¨linux系统是做什么用的？

       å¸¸ç”¨çš„IT服务器有Linux、Unix和Windows操作系统，其中Linux因其稳定、开源、免费、安全、高效的特点，发展迅猛，在服务器市场占有率超过%，随着云计算的发展，Linux在未来服务器领域仍是大势所趋！Linux操作系统主要有以下三大应用领域：

       1.Linux作为企业级服务器的应用Linux系统可以为企业架构WWW服务器、数据库服务器、负载均衡服务器、邮件服务器、DNS服务器、代理服务器、路由器等，不但使企业降低了运营成本，同时还获得了Linux系统带来的高稳定性和高可靠性，且无须考虑商业软件的版权问题。

       2.嵌入式Linux系统应用领域由于Linux系统开放源代码，功能强大、可靠、稳定性强、灵活而且具有极大的伸缩性，再加上它广泛支持大量的微处理体系结构、硬件设备、图形支持和通信协议，因此，在嵌入式应用的领域里，从因特网设备（路由器、交换机、防火墙，负载均衡器）到专用的控制系统（自动售货机，手机，PDA，各种家用电器），LINUX操作系统都有很广阔的应用市场。特别是经过这几年的发展，它已经成功地跻身于主流嵌入式开发平台。

       3.个人桌面Linux应用领域所谓个人桌面系统，其实就是我们在办公室使用的个人计算机系统，例如：Windowsxp、windows7、Mac等。Linux系统在这方面的支持也已经非常好了，完全可以满足日常的办公及家长需求。随着Linux在服务器领域的广泛应用，近几年来，该系统已经参透到电信、金融、政府、教育、银行、石油等各个行业，同时各大硬件厂商也相继支持Linux操作系统；同时，大型、超大型互联网企业都在使用Linux系统作为其服务器端的程序运行平台，全球及国内排名前十的网站使用的几乎都是Linux系统，Linux已经逐步渗透到了各个领域。这一切表明，Linux在服务器市场前景光明。

       linux查看文件句柄使用情况？

       Linux查看文件句柄使用情况的方法：

       1.查看当前系统的最大句柄数

       ulimit-n

       2.lsof命令查看有关文件句柄的详细信息，如当前系统打开的文件数量，哪些进程在使用这些文件句柄等等

       æŸ¥çœ‹è¿›ç¨‹PID打开的文件句柄详细信息：

       lsof-ppid>

       æŸ¥çœ‹å½“前进程打开了多少句柄数：

       lsof-n|awk{ print$2}|sort|uniq-c|sort-nr|more

       å¦‚何在Linux电脑中使用终端运行INSTALL.sh文件？

       1、打开电脑，在电脑的左下角选择终端，这里是kde桌面，需要右键点击才能出现终端选项；

       2、点击桌面主文件目录，然后.SH文件，并且在终端输入命令：ll把文件拖入到ll命令后面并且回车；

       3、ll命令后看到sh文件缺少x权限，则需要在终端输入命令：chmod+x+文件名，即在x后面加入sh文件名并回车；

       4、加入x权限后，./+文件名，回车键后即可看到脚本已经运行了。需要注意的是这里是当前目录，相对路径的执行方法。