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ROS开源项目:(一)中文语音交互系统ROSECHO (二)教学级别无人车Tianracer
开发之路永无止境,往往在最后期限的码软白板上写着的计划,往往只是微信一份空想。年初时,聊天外卖系统源码php我定下了两个目标,源码计划在年末完成,软件然而时间在拖延中流逝,仿微直到如今,信聊系统我才发现,天系统源真正的码软开源精神并非一个人的单打独斗,而是微信众人协作的火焰。
记得一年前,聊天我四处奔波,源码从开源社区汲取养分,同时也渴望贡献出自己的力量。然而,回顾过去,我却发现并没有做出任何贡献。这次,我希望能够集结各路伙伴,如果有志于参与开源项目,我们能共同打造一个GitHub上的百星、千星项目。几位资深程序员已经搭建好了基础,硬件改进较多,但程序完善程度未达预期。我们期望有更多的年轻朋友加入我们,与我们一起学习软件的版本控制、代码规范和团队协作,共同完成复杂的机器人项目,实现成长与蜕变。
(一)中文语音交互系统ROSECHO
ROSECHO的GitHub源码库已准备好,欢迎先star再深入阅读。此代码遵循BSD开源协议。
详细中文介绍文档
面对智能音箱市场,许多人或许会质疑我们的团队为何要涉足这个领域。然而,故事并非如此简单。在年,我们计划为一个大型展厅打造讲解机器人,采用流行于Android系统的接待引导机器人,其语音交互功能本无问题,图片验证接入源码但当时的挑战在于,尚未有集成cartographer在数千平米展厅中进行建图导航的方案。因此,我们决定打造一款完全基于ROS的讲解机器人。市场上虽然有众多智能音箱,但缺乏适用于ROS二次开发的产品。在科大讯飞一位大佬的介绍下,我们选择了AIUI方案,虽然开发难度大,但高度定制化,非常适合我们这样的开发团队。于是,我们主要任务转变为开发一款能够在ROS下驱动的智能音箱,ROSECHO便由此诞生。
第一版智能音箱在年4月问世,包含W的大喇叭、6环麦克风,以及ROS主控制器,下方控制了一个云迹科技的水滴底盘。了解过ROS星火计划进阶课程的朋友大概知道,课程中的大作业之一是语音命令移动机器人端茶倒水,而我们的任务相当于完成了一个加强版的大作业。
整个机器人在年7月完成,音箱分散到身体各个部分,环麦位于头顶,喇叭置于身体两侧。其他传感器、执行机构、决策、定位导航均基于ROS,定制了条特定问答,调试的机器人在场馆中行走上下坡不抖动,定位准确,7*小时工作稳定。音箱在大机器人上使用效果出色,主要得益于讯飞的降噪和回声消除技术,使得远场对话和全双工对话得以实现。社区中许多小伙伴也尝试了软核解决方案,但由于环境限制较大。于是,我们决定将音箱从大家伙改为普通智能音箱大小,通电即为智能音箱,USB接入ROS后,无源码 调试 iPa只需启动launch,即可接收语音识别结果,发送TTS语料,配置网络、接收唤醒角度等。
这次体验深刻地让我认识到,做大容易做小难。过完春节后,年8月ROS暑期夏令营期间,我们做了N款外壳,测试了M种喇叭,贴了P版外围电路,程序则改动不大。主要是由于时间有限,无法进行更多改进。样品均为手工制作,音质上,7w的喇叭配有一个无源辐射板,对于从森海HD入门的人来说,音质虽有瑕疵,但足以满足日常使用。
之前在想法中发布了一个使用视频,大家可参考运行效果。
ROSECHO基本情况介绍完毕,如何开始呢?
从零开始:推荐给手中已有讯飞AIUI评估板的小伙伴,记住,评估板而非麦克风降噪板(外观相似,简单区分是评估板售价元,降噪板元)。手头的评估板可通过3.5mm接口连接普通电脑音箱,再准备一根USB转转换头连接评估板DB9接口。后面需要根据实际串口修改udev规则,理论上可配合ROSECHO软件使用。硬件工作量较大,还需包含移动机器人所需机械设计、电气改造等。好处是拥有AIUI后台,可以定制云端语料和技能,但这又是另一个领域的能力,也不是三下五除二能完成的。
从ROSECHO开始:直接购买ROSECHO,首发的十台会附赠ROS2GO,只需连接自带电源并用USB线连接电脑,求购银行软件源码配置无线SSID和密码即可。连接方便,我们维护云端语料,人设为智能机器人管家,大家只需关注如何利用识别后的词句控制机器人和进行应答。云端问答AIUI处理,一些自定义问答可在本地程序中处理,务必联网,因为语音识别本身需要网络。具体软件启动和简单demo请查看GitHub软件库的说明。
然后做什么:要实现智能语音交互功能的移动机器人,需要对ROS中的actionlib非常熟悉。我们提供了简单的demo,可以控制机器人在turtlebot stage仿真环境中根据语音指令在两点之间移动,也可以根据唤醒方位进行旋转。之后还需增加音箱的TF变换。
大机器人中的状态机采用层次状态机(Hierarchical state machines),适用于移动机器人的编程,框架准备开源,方便大家开发自己的智能移动机器人策略。参考下面链接,希望深入了解也可以购买译本,肯定是比ROS By Example中的Smach状态机更适合商用级产品开发。
还计划做一套简单的语音遥控指令集,机器人问答库,在iflyos中构建适合机器人的技能库。何时能完成尚不确定,大家一起加油!
(二)教学级别无人车Tianracer
GitHub源码库已准备就绪,欢迎先star再深入阅读。遵循Hypha Racecar的GPLv3协议。
这是最近更新的详细使用手册。相比ROSECHO,Tianracer的基本功能均已完成,至少可以拿来学习建图导航,了解SLAM。
Tianracer是一个经过长时间准备的开源项目,年从林浩鋕手中接过Hypha Racecar后,希望将项目发扬光大。这两年改进了软件框架、周边硬件、机械结构,并增加了新的红绿峰指标源码建图算法,但仍有大量工作待完成。这两个月在知乎想法和微信朋友圈分享了项目的进展,经历了多次迭代,现在大致分为入门、标准、高配三个版本。三个版本的软件统一,可通过环境变量更改设置。
最近整个项目从Tianbot Racecar更名为TianRacer,经过长时间探索,终于实现了合理的传感器与处理器配置。相比Hypha Racecar,处理器从Odroid XU4更改为NVIDIA在上半年推出的Jetson Nano,车前方增加了广角摄像头,利用Nano的深度学习加速,可以接近实时处理图像数据。相比之前的单线激光,广角摄像头大大扩展了后续可实现的功能。
TianRacer基本使用Python编写,从底层驱动到遥控等,目的是方便大家学习和二次开发。同时集成了cartographer和vins-fusion启动文件,可以尝试新的激光与视觉SLAM,基于Nano的深度学习物体识别等也是可以直接运行的。但目前功能尚未有机整合。
从零开始搭建:TianRacer搭建可能难度较大,不仅需要RC竞速车的老玩家进行机械电子改装,还需要对ROS熟悉并修改软件以进行适配,同时可能需要嵌入式程序员的帮助。对于主要关心搭建的朋友,可以参考小林的Hypha Racecar和JetRacer Tamiya版本的搭建指南。
从TianRacer开始:这批开发版本的无人竞速车附赠搭好环境的ROS2GO,TianRacer本身有开机自启功能,利用ROS2GO加上USB线对车体进行网络配置,就可以远程编程和调试。仔细参考提供的TianRacer看云文档(文档积极更新),大部分车体自带的功能都可以实现,包括但不限于建图、定位、导航、识别等。
然后做什么:利用TianRacer学习无人车的基础框架,还可以通过JupyterLab学习Jetson Nano的深度学习算法。未来计划将交通标识识别、行人和车辆检测、车道线检测等无人车基础功能融合,但不确定Jetson Nano的算力是否足够。目标是在校园内进行低成本的无人车竞速比赛,希望像CMU的Mobot室外巡线比赛一样持续发展,至今已举办届。
这个视频是搬运自YouTube。大家可深入了解非结构环境下的导航。对于不清楚结构化环境与非结构化环境的朋友,CMU和恩智浦的比赛完美诠释了两者之间的区别。
一起来玩耍吧!
在开源社区协作方面,我们也是第一次尝试,对于松散的协同开发经验不足,希望参与或组织过大型开源项目的朋友们加入我们,一起努力。有兴趣的朋友可以留言或私信。
前几日与朋友们闲聊时,想起几年前高翔博士赞助一锅粥(orb-ygz-slam)1万元时,我也只能提供支持。这次真心希望可以贡献出代码,实现实实在在的贡献。
年年底发布了开发者申请价格,但数量有限,早已连送带卖售罄。年又有几十位爱好者填写了问卷,忘记查阅。每年的双十一双十二我们都会有优惠活动,感谢大家的关注。
最新仿易企秀V.1完整版开源版源码介绍_最新仿易企秀V.1完整版开源版源码是什么
最新仿易企秀V.1完整版开源源码详解
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预览H5页面时,用户现在可以自定义封面,展现更专业的企业形象。
哪里可以下载免费的微信小程序源码?
提供套免费小程序前端源码,专为学习设计,含各种仿应用与小应用。这些源码不包含后台功能,仅适合技术学习与提升,如大学生作业、论文等。
获取源码方法如下:
下载网盘链接后,使用微信开发者工具导入源码,实现快速预览与修改。
请注意,本源码仅供学习,不可用于商业用途。若涉及搭建服务器、数据库和域名的操作,因难度较高,不适合普通用户。
注意,网上流传的源码可能包含诸多问题,如bug、后门病毒及版权侵犯等。所提源码旨在辅助学习,不可用于商业。
若您旨在搭建服务于生意的小程序,推荐查阅专业的小程序搭建教程。
精选套微信小程序源码、小游戏源码!
微信小程序已经融入了我们的日常生活,成为程序员必备技能之一。今天,为大家整理了个小程序源码,包括小游戏、商城、工具以及防站小程序,带您领略小程序世界的无限可能。
一、游戏小程序:在轻松愉快的休闲时光提升技能
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个小程序源码为我们提供了宝贵的参考和学习资源,覆盖广泛领域,助力我们全面了解小程序生态系统。通过研究这些源码,我们学习各种技术和实现方法,提升技能水平,同时可作为项目模板,快速构建自己的小程序作品。在这个充满无限可能的小程序时代,让我们一起探索和学习,创造更美好的未来!
Fate家族的codepay模仿源码
集成微信支付、支付宝支付、QQ钱包支付的第三方接口,无需手续费,无需签约,即时到账的第三方支付平台,如今成为了许多站长寻求实惠、便捷支付解决方案的首选。然而,年3月,这样的支付行业突然消失,原因不明。对这一现象,读者们自行思考,这里不进行深入讨论。
码支付平台不仅提供集成多种主流支付方式的便利,更在成本控制上为用户带来了实实在在的优惠。对于寻求合适、经济支付解决方案的站长来说,如何将这种平台引入自己的网站,成为了当务之急。
好消息是,实现这一目标并非难事。站长们可以通过自行搭建一套源码,对接到自己的支付系统中,不仅实现了成本的节省,更确保了操作的自由度和灵活性。这种定制化的解决方案适用于各类网站,满足了不同场景下的支付需求。
具体操作步骤、源码获取方式等详细信息,可通过访问以下链接获取:3cym.com/m/product/view...
Java即时通讯IM聊天软件仿微信APP源码解析
Java即时通讯软件源码解析
移动互联网时代,即时通讯(IM)功能成为用户日常生活中不可或缺的一部分。本文将详细解析一款基于Java的即时通讯IM聊天软件的源码,其设计风格借鉴了微信APP。该软件具备多端支持功能,旨在为开发者提供一个全面的即时通讯应用开发解决方案。
该软件主要包含以下几个功能模块:消息发送与接收、好友管理、群组聊天、文件传输、状态显示等。技术实现上,利用Java语言结合开源框架如Spring Boot、MyBatis等,构建了稳定可靠的应用后端。前端则采用HTML、CSS、JavaScript技术栈,实现与用户界面交互。通过JSON数据格式进行前后端数据传输,保证了信息的实时性和准确性。
在多端支持方面,通过适配器模式,将业务逻辑与具体的平台(如iOS、Android、Web)分离,实现了代码的复用性,降低了跨平台开发的复杂度。使用Android Studio、Xcode等开发工具进行编译打包,生成适用于不同操作系统和设备的应用。
总结来看,此款Java即时通讯IM聊天软件源码具有良好的扩展性和可维护性。它为开发者提供了一个完整的即时通讯应用开发框架,包括功能模块设计、技术实现和多端支持等方面。开发者可以通过本文的解析,深入理解即时通讯软件的开发流程和关键技术,为自己的项目提供参考。欢迎开发者在评论区留言,分享技术心得或提出问题,共同探讨即时通讯软件的开发与应用。
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