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1.TurtleBot 3 & 2i ROS开源实验平台
2.本文之后，源用世上再无rosdep更新失败问题！码费如果有....小鱼就...
3.怎么在github上找到对应ros版本的源用Gmapping源代码？
4.亚马逊ros是什么意思？
5.有没有免费的上网行为管理系统和软路由系统推荐。
6.ros与linux 的区别

TurtleBot 3 & 2i ROS开源实验平台

       TurtleBot 3 & 2i ROS开源实验平台是码费全球最受欢迎的ROS平台，以小型、源用低成本、码费照片相册整站源码可编程的源用移动机器人形式出现，广泛应用于教育、码费研究和业余爱好。源用

       TurtleBot3系列，码费如TurtleBot3 Burger和TurtleBot3 Waffle Pi，源用提供移动跟随功能，码费集成开放式机械手，源用能够实现°激光距离传感器LDS-，码费模块化执行器，源用以及可扩展性，支持多种自定义选项，如控制板、计算机和传感器等，具有强大的传感器阵容和尺寸小的特性。

       TurtleBot3 Burger和Waffle Pi提供了强大的功能，如使用增强的°LiDAR、9轴惯性测量单元和精确编码器，以及Intel®RealSense™和识别SDK等，支持自主定位与导航、SLAM地图构建、物体识别与抓取等功能，适合ROS教学、科学研究、多机器人协作，以及机器人爱好者的产品原型设计。

       此外，TurtleBot3还具备强大的传感器阵容，包括增强的°LiDAR、9轴惯性测量单元和精确编码器等，配合功能强大的Intel®RealSense™和识别SDK，以及高效率的Raspberry Pi相机，是制造移动机器人的最佳硬件解决方案。

       TurtleBot3的硬件、固件和软件是开源的，方便用户下载、修改和共享源代码，所有组件均采用注模塑料制造，成本低廉，也提供3D CAD数据用于3D打印。对于想要自己制作OpenCR1.0板的用户，详细信息包括原理图、PCB gerber文件、BOM和固件源代码均已开放。

       TurtleBot3的视觉PRO版-TB3汉堡视觉PRO版，结合度SLAM导航和规划、3D点云探测、二维码识别和WIFI通讯模块，实现多智能体组网。旨在成为学生“软件开发”、“动手实践”、“多机器人协作”、“创意展示”、“竞赛”等综合平台，最大程度激发学生们对机器人学习兴趣。

       TurtleBot 2i移动研究机器人基于ROS的模块化机器人平台，对TurtleBot的先前迭代进行了改进，具有全新设计的模块化底盘，并实现了对机械臂的本地支持，提供Pincher MK3 4 DOF机械臂，允许机器人与现实世界中的主页源码html小物体交互，适合个人自主搭建、机器人研发与教育、多功能机器人研究以及开源社区软件培训。

       TurtleBot 2i配备有ROS开放源码的SDK及示例源代码，帮助使用者开发和测试自己的机器人算法程序，价格便宜，非常适合做机器人研究以及提供个人或家庭的机器人开发平台，广泛被院校、研究所以及个人采用。智能佳提供专业的技术服务支持团队，确保购买后无忧使用。

本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！如果有....小鱼就...

       小鱼在经过一番努力后，为中国ROS用户推出了一款名为rosdepc的工具，旨在解决国内用户在ROS学习过程中遇到的rosdep初始化失败问题。

       对于每一个学习机器人的人来说，遇到ROS相关的挑战是再正常不过的事情了。小鱼发现，许多同学在学习过程中都可能会遇到rosdep初始化失败的情况，这或许成了不少同学的退缩之因。

       于是，小鱼基于ROS官方的源码，通过简单的修改，创建了一个专门服务于国内ROS用户的rosdepc工具，以解决这个问题。接下来，让我们来看看它的具体功能。

       灵魂四问

       为什么叫rosdepc?rosdepc中的"c"代表"China"，以区别于ROS官方的rosdep工具。

       rosdepc与rosdep功能一致吗?是的，小鱼对rosdep官方最新版源码进行了修改，仅调整了名称和源地址，地址改为国内gitee。

       rosdepc为什么不会初始化失败?因为rosdepc使用的是国内的源，而rosdep初始化失败通常是因为它使用的是无法访问的github源。

       如果使用过程中遇到问题怎么办?直接联系小鱼，小鱼将负责解决任何遇到的问题。

       安装与使用

       安装rosdepc非常简单，只需要执行一条命令。若遇到问题，小鱼建议尝试使用pip3，若pip3也未安装，可以尝试使用相应的命令进行安装。

       在小鱼的后续计划中，他将提供更简单的安装步骤，以方便大家使用。

       为何推出rosdepc

       小鱼推出rosdepc，除了推广公众号外，更重要的是希望为广大学习ROS的同学提供便利。

       小鱼已经有一段时间在构思这个项目，但始终未能实施。在某次群内遇到问题后，他决定付诸实践。完成这个项目并没有花费太多时间。

       小鱼即将推出一系列《动手学ROS2》教程，从基础知识讲起，带领大家轻松上手ROS2。

       小鱼，一名机器人领域的资深玩家，现为深圳某独脚兽机器人算法工程师。从小学习编程，高中开始接触机器人，大学期间通过比赛实现高收入，目前专注于分享机器人学习资源，网格策略源码欢迎关注小鱼，一起探讨技术。

怎么在github上找到对应ros版本的Gmapping源代码？

       在 GitHub 上找到对应 ROS 版本的 Gmapping 源代码，可以按照以下步骤进行操作：

       打开 GitHub 网站，并在搜索栏中输入 "Gmapping"，按下回车键进行搜索。

       在搜索结果中，找到 Gmapping 的官方仓库，通常是 "ros-gmapping/gmapping"。

       打开 Gmapping 仓库页面后，找到 "Releases" 或者 "Tags" 选项，通常在仓库的右侧。

       在 "Releases" 或 "Tags" 页面中，可以看到 Gmapping 的版本列表。找到与你使用的 ROS 版本相对应的 Gmapping 版本。

       点击所需版本的标签或链接，进入该版本的源代码页面。

       在该页面中，你可以浏览 Gmapping 的源代码，包括 package.xml、CMakeLists.txt、src 目录等。

       如果你需要下载源代码，可以点击 "Clone or download" 按钮，并选择 "Download ZIP" 选项来下载整个仓库的源代码。

       请注意，不同版本的 ROS 可能对应不同的 Gmapping 版本。在查找 Gmapping 源代码时，请确保选择与你使用的 ROS 版本兼容的 Gmapping 版本。

亚马逊ros是什么意思？

       亚马逊ROS是一种机器人操作系统，全称为Robot Operating System，由亚马逊公司开发。该系统基于Linux操作系统，其目的是为机器人应用提供一种开放、灵活、强大和普遍适用的平台。

       ROS系统主要由两个部分组成：运行在机器人上的ROS运行时（ROS runtime），以及运行在计算机上的ROS开发环境（ROS development environment），两者通过消息传递机制进行通信。ROS运行时提供了众多常用功能和模块，如定位、路径规划、运动控制等，而ROS开发环境则提供了强大的工具和库，方便开发者对机器人应用进行开发和测试。

       ROS系统在机器人应用领域得到了广泛应用，特别是在生产制造、物流运输和服务机器人等领域，为机器人应用的快速研发和广泛应用提供了保障。

       亚马逊ROS的优势主要体现在其开放、灵活、强大和普遍适用的特点上。首先，ROS是开放源代码的机器人操作系统，任何人都可以在其基础上进行二次开发和创新。其次，ROS系统模块化、可重用、易扩展，可以快速构建机器人应用。

       亚马逊ROS在物流运输、仓储物流、厂内物流等领域得到广泛应用。例如，机器人辅助拣货、资源 下载 源码机器人自动化仓储、机器人自动循线运输等应用，都可以借助ROS实现。

       亚马逊ROS在机器人领域的应用前景广阔。随着技术的不断发展和创新，亚马逊ROS也将不断完善和升级，推动机器人领域的发展。未来，ROS将会面临更多的挑战与机遇，尤其是在制造业、服务业等领域的应用中，亚马逊ROS将有更广泛的应用场景和更大的市场前景。

有没有免费的上网行为管理系统和软路由系统推荐。

       路由系统、又称RouterOS，已经是一个非常开源的技术了。不管是在LINUX系统上的，还是在windows系统上的，都很很多这样的开源项目，技术简单，结构也非常单一。而随着时代发展，后期又加上了***和基础的包过滤防火墙，也都是开源成熟的项目。大部分厂家也是在这些项目上修修改改，包装包装打造成一个商业产品销售给用户。（当然产品的商业价值和技术价值也没有啥可比性）。

       但是近十年来，随着上网行为管理需求的迅猛发展，从网页过滤到协议过滤，以及内网安全的需要。单纯的路由系统已经不能满足用户的需要，很多的路由器网关都开始带有上网行为管理和防火墙模块，第二代防火墙（Next

        Generation

       Firewall）的概念也应运而生。但是真正做到第二代防火墙的厂家不多，很多路由厂商也乱入，但是效果怎么样，各家都有一说。

       今天介绍的是国内外几款免费的上网行为管理系统、防火墙和路由系统。以免费的为主，因为是免费的，所以多少有缺憾，要么是功能，要么是授权数。待我慢慢道来。

       1. PFsense

       一个老牌的opensource的防火墙系统，官网地址大家自己找，软件免费，硬件收费。

       系统的特点是路由和防火墙功能比较强大，而且集成了入侵检测、漏洞扫描等模块，当然路由和限速这些基础功能都是妥妥的。缺点是上网行为管理功能比较薄弱，不能进行应用过滤和网址库过滤。众所周知，国外的软件，界面很复杂。照老外的说法，没个degree，都不好意思去配置。

       另外，PFsense还有收费培训和服务，也可以直接买他们的apk录入源码硬件，价格还算适中。产品也是开源的，源码都公开了。（语言好像已经有了中文版，但是不确定，我的信息来自他们官网）良心产品，靠服务和硬件生存，没有License限制，也没有功能限制。

       2. Routeros

       路由系统的先锋了，号称路由系统占有率第一位。出自东欧的小国家，所以价格很低廉，市场上充斥了很多破解版，其实正版价格已经很低廉了（可以低到忽略价格）。

       只是不是我们国家本土产品，可能服务跟不上。ROS系统几乎没有什么升级维护的工作，系统很稳定，只要上网方式没有什么革命性的更改，那就一直能用。

       ROS的路由功能大概是全世界研究的最彻底的了，缺点就是界面狂复杂，它的配置完全可以在大学开一门功课。在西方和东南亚非常受欢迎，各种技术讨论论坛也异常火爆。就是配置复杂的有点扯蛋了。

       总体来说，是个好产品，对于网吧、小区宽带这种宽带运营的网络用着蛮好。缺点是没有网页过滤、应用过滤这些上网行为管理的功能，只有基础防火墙模块。也可以限速，路由功能和***做的很稳定。网管一旦掌握，也是把利器。

       3. Sophos

       这个是个全球化的产品，大厂家，大品牌。家庭版本是免费的，支持用户。路由、***、防火墙模块，尤其是防御功能、网关杀毒这块做的很好，也有协议过滤模块和网址库过滤。软件和硬件都可以提供。优势还是在杀毒和防火墙。欧洲的安全老厂家，价格不用想，不在天上也在云端。

       4. Untangle

       十年以上的老产品了。重点是上网行为管理和防火墙、杀毒功能。家庭版本$一年，用户。（别指望家庭版本可以用在企业里，他们号称可以检测到是什么环境在用，一旦违规会停掉了，估计软件里面有什么检测工具啥的）。软件和硬件都可以提供。

       不过价格就算对于美国本土用户，也是非常昂贵的。硬件销售是硬件的价格加上软件价格，软件价格那是天上的价格，服务也一般。

       产品扎实，各种协议管理，网络安全，路由模式，防火墙模块，杀毒都有。除了价格以外（用户的软件License，一年近刀），对于企业选择全方位专业的上网行为管理网关和下一代防火墙，真的是个好选择。

       5. WFilter-NGF

       也是十年以上的老产品了，本土研发，走国际路线，国内市场推广能力不强，用户大部分在国外。专门研究网络监控和协议分析。专注上网行为管理功能，在Web过滤和协议过滤等上网行为管理的方面做的很扎实。产品的界面有点类似上面的untangle。缺点是没有网关杀毒和主动防御功能。服务不错，有问必答，还可以远程协助配置。软件和硬件方案都可以提供。他们的公司名字非常有趣，值得一提的是，WFilter还有windows的旁路上网行为管理软件。不想添加硬件的话，是上网行为管理的一个可选方案。价格中等吧，性价比高。用户全功能免费，对于人以内的小企业来说，个人觉得是不二之选。

       5. 爱快路由系统

       本土产品，软件全免费，靠卖硬件挣钱。免费版本各种坊间传闻都有，就不一一表了。基本的路由功能都有，不过上网行为管理做的比较鸡肋。爱快的系统个人认为比较偏向做局域网无线部署方案。企业管理这块不怎么来事。但是好在系统是免费的，这个比较受欢迎。

       6. 国内还有维盟，海蜘蛛，和爱快也都是大同小异，还有一家pandbit，侧重流控的路由系统，就不一一介绍了，仁者见仁。

       总结一下，分为“路由系统”和“上网行为管理/防火墙系统”两大系列。如果只是要做路由，那么ROS从性能，稳定性上真的很不错的选择。如果是企业用上网行为管理和下一代防火墙；语言没有问题的话，可以看看untangle和sophos以及WFilter-NGF；追求中文版的话，那么WFilter-NGF一定是个最好的选择。

       还有一点要说一下：路由系统，比如ROS差不多是一个一次性软件了，买了就直接用了，几乎不需要升级和更新。但是上网行为管理的“协议过滤”和“网址库过滤”，都是需要升级服务的，这就是为什么很多上网行为管理软件按年收费，国内大品牌的上网行为管理设备后续还要每年收服务费的原因。如果选择上网行为管理产品，一定要考虑后续服务的质量和费用。

ros与linux 的区别

       ros和linux的区别：

       ros是机器人操作

       ç³»ç»Ÿçš„英文缩写，用于编写机器人软

       ä»¶ç¨‹åºçš„一种具有高度灵活性的软件

       æž¶æž„，Linux是一套免费使用和自由传

       æ’­çš„ç±»Unix操作系统，是一个基于

       POSIX和Unix的多用户多任务，支持多

       çº¿ç¨‹å’Œå¤šCPU的操作系统，不仅系统性

       èƒ½ç¨³å®šï¼Œæ˜¯å¼€æºè½¯ä»¶ï¼Œå…·æœ‰å¼€æ”¾æºç ï¼Œ

       æ²¡æœ‰ç‰ˆæƒï¼ŒæŠ€æœ¯ç¤¾åŒºç”¨æˆ·å¤šç­‰ç‰¹ç‚¹ã€‚

rosa的isource的作用

源代码管理、依赖关系管理和包发布和共享。

       1、源代码管理：iSource提供了一种机制，使得开发人员能够将源代码组织成包，并对其进行版本控制。这有助于维护代码的一致性和可追溯性，同时使得开发人员能够更方便地管理和共享代码。

       2、依赖关系管理：iSource通过ROS构建系统来管理包的依赖关系。开发人员可以通过iSource来声明他们所依赖的包，并且ROS构建系统会自动地处理包的构建和链接问题。这有助于减少开发人员的工作量，并提高代码的可靠性。

       3、包发布和共享：iSource提供了发布和共享包的功能。开发人员可以通过iSource将他们的包发布到ROS软件库中，使得其他开发人员可以轻松地获取和使用这些包。这有助于促进代码的共享和重用，并加速机器人技术的发展。

ROS开源项目：（一）中文语音交互系统ROSECHO （二）教学级别无人车Tianracer

       开发之路永无止境，往往在最后期限的白板上写着的计划，往往只是一份空想。年初时，我定下了两个目标，计划在年末完成，然而时间在拖延中流逝，直到如今，我才发现，真正的开源精神并非一个人的单打独斗，而是众人协作的火焰。

       记得一年前，我四处奔波，从开源社区汲取养分，同时也渴望贡献出自己的力量。然而，回顾过去，我却发现并没有做出任何贡献。这次，我希望能够集结各路伙伴，如果有志于参与开源项目，我们能共同打造一个GitHub上的百星、千星项目。几位资深程序员已经搭建好了基础，硬件改进较多，但程序完善程度未达预期。我们期望有更多的年轻朋友加入我们，与我们一起学习软件的版本控制、代码规范和团队协作，共同完成复杂的机器人项目，实现成长与蜕变。

       （一）中文语音交互系统ROSECHO

       ROSECHO的GitHub源码库已准备好，欢迎先star再深入阅读。此代码遵循BSD开源协议。

       详细中文介绍文档

       面对智能音箱市场，许多人或许会质疑我们的团队为何要涉足这个领域。然而，故事并非如此简单。在年，我们计划为一个大型展厅打造讲解机器人，采用流行于Android系统的接待引导机器人，其语音交互功能本无问题，但当时的挑战在于，尚未有集成cartographer在数千平米展厅中进行建图导航的方案。因此，我们决定打造一款完全基于ROS的讲解机器人。市场上虽然有众多智能音箱，但缺乏适用于ROS二次开发的产品。在科大讯飞一位大佬的介绍下，我们选择了AIUI方案，虽然开发难度大，但高度定制化，非常适合我们这样的开发团队。于是，我们主要任务转变为开发一款能够在ROS下驱动的智能音箱，ROSECHO便由此诞生。

       第一版智能音箱在年4月问世，包含W的大喇叭、6环麦克风，以及ROS主控制器，下方控制了一个云迹科技的水滴底盘。了解过ROS星火计划进阶课程的朋友大概知道，课程中的大作业之一是语音命令移动机器人端茶倒水，而我们的任务相当于完成了一个加强版的大作业。

       整个机器人在年7月完成，音箱分散到身体各个部分，环麦位于头顶，喇叭置于身体两侧。其他传感器、执行机构、决策、定位导航均基于ROS，定制了条特定问答，调试的机器人在场馆中行走上下坡不抖动，定位准确，7*小时工作稳定。音箱在大机器人上使用效果出色，主要得益于讯飞的降噪和回声消除技术，使得远场对话和全双工对话得以实现。社区中许多小伙伴也尝试了软核解决方案，但由于环境限制较大。于是，我们决定将音箱从大家伙改为普通智能音箱大小，通电即为智能音箱，USB接入ROS后，只需启动launch，即可接收语音识别结果，发送TTS语料，配置网络、接收唤醒角度等。

       这次体验深刻地让我认识到，做大容易做小难。过完春节后，年8月ROS暑期夏令营期间，我们做了N款外壳，测试了M种喇叭，贴了P版外围电路，程序则改动不大。主要是由于时间有限，无法进行更多改进。样品均为手工制作，音质上，7w的喇叭配有一个无源辐射板，对于从森海HD入门的人来说，音质虽有瑕疵，但足以满足日常使用。

       之前在想法中发布了一个使用视频，大家可参考运行效果。

       ROSECHO基本情况介绍完毕，如何开始呢？

       从零开始：推荐给手中已有讯飞AIUI评估板的小伙伴，记住，评估板而非麦克风降噪板（外观相似，简单区分是评估板售价元，降噪板元）。手头的评估板可通过3.5mm接口连接普通电脑音箱，再准备一根USB转转换头连接评估板DB9接口。后面需要根据实际串口修改udev规则，理论上可配合ROSECHO软件使用。硬件工作量较大，还需包含移动机器人所需机械设计、电气改造等。好处是拥有AIUI后台，可以定制云端语料和技能，但这又是另一个领域的能力，也不是三下五除二能完成的。

       从ROSECHO开始：直接购买ROSECHO，首发的十台会附赠ROS2GO，只需连接自带电源并用USB线连接电脑，配置无线SSID和密码即可。连接方便，我们维护云端语料，人设为智能机器人管家，大家只需关注如何利用识别后的词句控制机器人和进行应答。云端问答AIUI处理，一些自定义问答可在本地程序中处理，务必联网，因为语音识别本身需要网络。具体软件启动和简单demo请查看GitHub软件库的说明。

       然后做什么：要实现智能语音交互功能的移动机器人，需要对ROS中的actionlib非常熟悉。我们提供了简单的demo，可以控制机器人在turtlebot stage仿真环境中根据语音指令在两点之间移动，也可以根据唤醒方位进行旋转。之后还需增加音箱的TF变换。

       大机器人中的状态机采用层次状态机（Hierarchical state machines），适用于移动机器人的编程，框架准备开源，方便大家开发自己的智能移动机器人策略。参考下面链接，希望深入了解也可以购买译本，肯定是比ROS By Example中的Smach状态机更适合商用级产品开发。

       还计划做一套简单的语音遥控指令集，机器人问答库，在iflyos中构建适合机器人的技能库。何时能完成尚不确定，大家一起加油！

       （二）教学级别无人车Tianracer

       GitHub源码库已准备就绪，欢迎先star再深入阅读。遵循Hypha Racecar的GPLv3协议。

       这是最近更新的详细使用手册。相比ROSECHO，Tianracer的基本功能均已完成，至少可以拿来学习建图导航，了解SLAM。

       Tianracer是一个经过长时间准备的开源项目，年从林浩鋕手中接过Hypha Racecar后，希望将项目发扬光大。这两年改进了软件框架、周边硬件、机械结构，并增加了新的建图算法，但仍有大量工作待完成。这两个月在知乎想法和微信朋友圈分享了项目的进展，经历了多次迭代，现在大致分为入门、标准、高配三个版本。三个版本的软件统一，可通过环境变量更改设置。

       最近整个项目从Tianbot Racecar更名为TianRacer，经过长时间探索，终于实现了合理的传感器与处理器配置。相比Hypha Racecar，处理器从Odroid XU4更改为NVIDIA在上半年推出的Jetson Nano，车前方增加了广角摄像头，利用Nano的深度学习加速，可以接近实时处理图像数据。相比之前的单线激光，广角摄像头大大扩展了后续可实现的功能。

       TianRacer基本使用Python编写，从底层驱动到遥控等，目的是方便大家学习和二次开发。同时集成了cartographer和vins-fusion启动文件，可以尝试新的激光与视觉SLAM，基于Nano的深度学习物体识别等也是可以直接运行的。但目前功能尚未有机整合。

       从零开始搭建：TianRacer搭建可能难度较大，不仅需要RC竞速车的老玩家进行机械电子改装，还需要对ROS熟悉并修改软件以进行适配，同时可能需要嵌入式程序员的帮助。对于主要关心搭建的朋友，可以参考小林的Hypha Racecar和JetRacer Tamiya版本的搭建指南。

       从TianRacer开始：这批开发版本的无人竞速车附赠搭好环境的ROS2GO，TianRacer本身有开机自启功能，利用ROS2GO加上USB线对车体进行网络配置，就可以远程编程和调试。仔细参考提供的TianRacer看云文档（文档积极更新），大部分车体自带的功能都可以实现，包括但不限于建图、定位、导航、识别等。

       然后做什么：利用TianRacer学习无人车的基础框架，还可以通过JupyterLab学习Jetson Nano的深度学习算法。未来计划将交通标识识别、行人和车辆检测、车道线检测等无人车基础功能融合，但不确定Jetson Nano的算力是否足够。目标是在校园内进行低成本的无人车竞速比赛，希望像CMU的Mobot室外巡线比赛一样持续发展，至今已举办届。

       这个视频是搬运自YouTube。大家可深入了解非结构环境下的导航。对于不清楚结构化环境与非结构化环境的朋友，CMU和恩智浦的比赛完美诠释了两者之间的区别。

       一起来玩耍吧！

       在开源社区协作方面，我们也是第一次尝试，对于松散的协同开发经验不足，希望参与或组织过大型开源项目的朋友们加入我们，一起努力。有兴趣的朋友可以留言或私信。

       前几日与朋友们闲聊时，想起几年前高翔博士赞助一锅粥（orb-ygz-slam）1万元时，我也只能提供支持。这次真心希望可以贡献出代码，实现实实在在的贡献。

       年年底发布了开发者申请价格，但数量有限，早已连送带卖售罄。年又有几十位爱好者填写了问卷，忘记查阅。每年的双十一双十二我们都会有优惠活动，感谢大家的关注。