1.白话VINS-Mono之外参标定（二）
2.CANalyzer软件可以用周立功吗
3.易航智能——专注量产的汽车汽车自动驾驶解决方案供应商
4.vevor是哪个公司的
5.opencv棋盘格实现相机标定(附源码)
6.相机标定之张正友标定法数学原理详解（含python源码）

白话VINS-Mono之外参标定（二）

       在深入探讨Vins-mono系统中的外参标定部分之前，我们先回顾一下上篇文章中预积分的标定标定基本概念。接下来，软件软件我们将从实际应用出发，源码源码深入解析Vins-mono系统中关于外参标定的汽车汽车原理与源码。

       Vins-mono作为紧耦合视觉IMU系统，标定标定怎样删除格机源码在实现中通过在SLAM过程中进行相机与IMU的软件软件标定，以应对没有标定信息的源码源码情况。这种设计的汽车汽车一大优势在于系统能够动态计算相机与IMU之间的标定值。尽管标定过程并非绝对精确，标定标定但在后续的软件软件后端优化中会持续调整这些值。

       配置文件中支持输入精确的源码源码外参标定值，通过设置config.yaml中的汽车汽车ESTIMATE_ESTRINSIC参数来决定。根据yaml设置，标定标定有三种情况可供选择：计算相机（Camera）坐标系到IMU坐标系的软件软件相对旋转矩阵。这一过程主要在CalibrationExRotation函数中实现。

       在Vins-mono中，标定过程是独立于初始化的一部分，但它是系统启动前的关键步骤。在processimg函数中，初始化之前，即真正的初始化前，需要执行CalibrationExRotation函数。

       虽然Vins-mono文章中并未引入新的在线标定相机与IMU方法，而是基于文献（[8]）中提出的“monocular视觉惯性状态估计的在线初始化和相机IMU外参标定”。基于Vins-mono的代码实现，我们重新整理了文献中Fig. 3的图，并将其转化为图2，旨在从理论到代码详细解析标定过程。

       结合图2，相邻相机关键帧对应的pose可以通过两种方式来构建方程：使用八点法（solveRelativeR）和结合已知的[公式]标定转换（solveRelativeRT）。理论上，通过假设相对旋转量为[公式]，可以构建方程并求解。为了深入理解求解过程，报价源码我们将参考文献中的式子4~9。

       在求解过程中，考虑到使用对极约束算法时不可避免的匹配错误（outlier），在A矩阵中加入权重计算，以提高在线标定结果的鲁棒性。加权计算方式近似于Huber norm计算（参考式8、9）。

       在CalibrationExRotation核心函数中，实现流程遵循上述式子4~9的步骤。solveRelativeR与solveRelativeRT函数之间的区别在于，后者在多个判断内点个数操作中有所不同。重要的是，ric.inverse()* delta_q_imu * ric这一表达式将式4转换为[公式]，通过在循环中不断计算相邻帧特征点对应变换，逐渐构建Ax=0形式的方程。

       对于求解Ax=0问题的SVD分解，它是在矩阵非方阵时的特征值分解拓展，可以提取矩阵的主要特征。通过SVD分解，我们可以将问题转化为求解特定的特征值和特征向量，进而求解方程。

       在理解SVD分解为何可以求解Ax=0问题时，关键在于其几何意义。SVD分解将任意矩阵通过一系列旋转和平移转换为对角矩阵，其中的奇异值表示椭球体轴的长度。通过最小奇异值，我们可以求解出最优解，即Ax=0的非零解。

       综上所述，Vins-mono系统中的外参标定过程通过一系列理论解析和代码实现，确保了相机与IMU之间标定值的动态调整和优化。通过对关键步骤的深入理解，我们可以更好地掌握SLAM系统中这一重要模块的工作原理。

CANalyzer软件可以用周立功吗

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       Vector从年开始开发了世界第一款CAN总线分析工具CANalyzer，并在随后的十几年里，不断地丰富自己的产品线，如今已经拥有包括分布式系统开发，嵌入式源代码，ECU测试，车辆诊断，ECU标定，过程管理等六大工具链。

易航智能——专注量产的安卓的源码自动驾驶解决方案供应商

       北京易航远智科技有限公司自年成立以来，致力于自动驾驶系统的自主研发，成为中国首批自动驾驶创业公司之一。公司获得了包括经纬中国、源码资本、明势资本等知名创投机构的支持，以及北汽产投、广汽资本和理想汽车等主机厂的战略投资。

       易航智能自年起便涉足自动驾驶Tier1量产项目，至今已拥有万辆整车量产经验，积累了超过亿公里的驾驶数据。公司拥有感知、决策规划控制、软硬件开发、测试标定等全栈自研能力，并率先实现了NOA行泊一体、城市全场景FSD等高阶功能。

       易航智能团队在感知、决策、控制、故障诊断等核心算法方面拥有深厚的技术实力。公司主营自动驾驶解决方案（ADAS、NOA、FSD）、域控制器、摄像头模组、驾驶算法与软件等产品，并在北京、苏州设有研发中心和工厂，固安设有测试基地。主要客户包括理想汽车、北汽集团、江铃雷诺、上汽大通、一汽大众、溯源码燕窝孕妇威马汽车等主机厂。

       易航智能汇集了汽车行业精英和计算机视觉、深度学习领域专家，硕士及以上学历人员占比超过一半。团队成员主要来自国内外主机厂、Tier 1供应商、国内外顶尖科研机构和伯克利、剑桥、清华、北大、北航等知名院校。

       苏州平方米的一期生产工厂已建成并投入使用，拥有全球领先的智能化、自动化自动驾驶专用摄像头及域控制器生产线，产品已在多款车型中前装量产。

       公司还建立了全球领先的摄像头调试和测试实验室，产线可进行AA和内参标定，已量产1M、2M、8M前视、侧视、环视摄像头，FOV覆盖°-°。

       易航智能已通过IATF 、ISO、ISO 、ISO等国际认证。

vevor是哪个公司的

       vevor实际上指的是维克多汽车技术有限公司。Vector公司作为先驱，在全球范围内率先推出了首款总线分析工具，并持续扩展其产品系列。如今，Vector已成为业界领先的总线开发工具、网络节点测试验证工具和嵌入式软件组件供应商。源码为其提供的工具和源代码在汽车总线网络设计、建模、仿真、分析、测试以及ECU开发、测试、标定、诊断等关键环节，提供了强有力的支持。Vector的产品和解决方案广泛应用于乘用车、商用车、工程机械、轨道交通以及控制工程领域，为行业提供先进的技术支撑。

opencv棋盘格实现相机标定(附源码)

       在理解相机标定的原理前，必须明确相机模型的四个坐标系：像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系。像素坐标系的单位为像素，而图像坐标系则为归一化单位，具体单位（如mm或m）由深度值决定。畸变图像坐标通过相机标定得到的畸变参数校正，从而帮助理解内参矩阵与畸变系数的角色。图像坐标系与相机坐标系的转换需注意，这里的[Xc,Yc,Zc]代表物体在相机坐标系下的位置。相机坐标系与世界坐标系的转换则需理解相机位姿。

       使用OpenCV实现相机标定，首步是准备*7的棋盘格图像，可通过链接获取。确保从不同角度拍摄多张棋盘格图像，关键在于每张图像的角点应保持一致。不一致的图像应排除，确保图像走向一致。主要使用的OpenCV函数用于处理图像与坐标系的转换，具体函数使用可查阅相关文档。

       相机标定的结果通过重投影误差评估。核心代码简化了标定过程，有效提高效率。运行结果展示了棋盘格图像与标定后的结果对比，直观展示了标定效果。项目源码在链接中提供，适用于Ubuntu .系统。使用者只需打印棋盘格，将拍摄的存储于指定文件夹，即可完成标定。

相机标定之张正友标定法数学原理详解（含python源码）

       探索相机标定的数学奥秘：张正友方法详解（附Python实现）

       相机标定，如同解构一个复杂的光学迷宫，其核心目标在于揭示相机内部参数的神秘面纱，以及它与现实世界之间的桥梁——外参矩阵。在这个过程中，张正友标定法犹如一个精密的指南针，引领我们通过棋盘格标定板，找到内在与外在的交汇点。

       理解标定原理

       - 相机标定的首要任务是理解相机的成像原理，包括理解相机内部的内参矩阵，它定义了镜头的几何特性，以及外参矩阵，描述了相机与三维空间的相对位置。畸变矫正则是为消除镜头对图像几何形状的扭曲影响。

       张正友法的基石

       - 张正友方法以棋盘格标定板为关键工具，通过在不同角度拍摄的图像中识别出其角点，这些角点在世界坐标系下的坐标与像素坐标之间建立起桥梁。通过一组方程，我们求解出内外参数矩阵，从而完成标定。

       解码标定步骤

       1. 世界坐标到像素坐标: 从至少4个标定板角点的物理坐标出发，构建齐次矩阵，为后续计算奠定基础。

       2. 内参矩阵的求解: 利用至少3张的6个特征点，利用正交关系找到旋转矩阵，进而计算出内参矩阵，赋予相机清晰的几何视野。

       3. 外参矩阵的揭秘: 保持内参不变，每张的外参矩阵通过相机的运动和世界坐标系的变化来计算，它们描绘了相机在空间中的运动轨迹。

       4. 畸变矫正的钥匙: 仅考虑径向畸变，通过角点坐标构建方程，运用最小二乘法求得矫正参数，使图像恢复几何清晰。

       张正友方法巧妙地将世界坐标系的标定板角点映射到相机坐标系，通过系数矩阵逼近畸变，但需要借助L-M算法进行优化，以减小误差。

       实践与代码

       实际操作中，首先要拍摄多角度的棋盘格图像，然后通过特征检测提取角点，接着运用OpenCV的Python接口进行内参和外参的求解，最后利用优化算法调整畸变参数。每一步都犹如解开一个数学谜题，一步步将复杂的世界图像简化为精确的数学模型。

       这就是张正友标定法的数学原理和Python实践的概览，它在相机标定领域中发挥着不可或缺的作用，帮助我们理解并掌握这个关键的图像处理技术。

ECU标定知多少

       “标定”一词在百科中的定义是使用标准计量仪器对仪器准确度（精度）进行检测，确保其符合标准。在汽车领域，标定是指在确定发动机、整车、控制算法、外围器件后，为达到满意的整车性能、满足客户要求和达到国家标准，对软件数据进行优化的过程。

       简单来说，车辆零部件用料及结构为基础内容，汽车整体表现最终取决于标定过程，包括但不限于发动机ECU标定、动力总成标定、底盘标定等等。ECU（电子控制单元）是汽车电子控制单元，又称“行车电脑”，是汽车数字化最关键的核心部件，车上电子设备、发动机及变速箱的正常运行与之息息相关，其标定也至关重要。

       为更好地了解ECU标定的概念，可以以发动机ECU为例，从其工作原理入手进行了解。发动机ECU通过对发动机点火、喷油、空燃比及尾气排放进行控制，使发动机维持在最佳工作状态。发动机控制系统主要包括电控点火系统（ESA）、电控燃油喷射系统（EFI）、废气再循环控制（EGR）、怠速控制系统（ISC）、进气控制系统（AICS）等。其中，电控燃油喷射系统的工作原理是通过传感器测量各种信号，并将其传送给ECU，由ECU处理、分析并判断各型号信息，然后发出指令输送给执行器，从而控制发动机正常工作。而ECU的标定工作就是对ECU中的控制参数进行优化，使其满足发动力动力性、经济型、可靠性、安全性、排污性并确定各工况最佳空燃比、最佳点火提前角的要求。为实现这一目的，标定工程师需要对不同参数进行获取（读操作）和标定（写操作），通过分析参数改变带来的性能变化，反复迭代更新后才能完成标定。为规范标定工作，常见的标定标准有CCP（CAN Calibration Protocol，CAN标定协议）协议和XCP（Universal Measurement and Calibration Protocol）协议，本文中重要讲解XCP协议。

       “XCP”中“X”代表Universal（通用的），表示能适配支持多种底层网络协议和总线类型。XCP主要应用于测量和标定ECU内部参数。此协议能够使数据采集工作与ECU内部运行的任务和中断同步，从而保证当ECU软件更新参数时，能快速采集到所需的参数值。基于以太网的XCP传输层协议可以使用TCP（传输控制协议）或UDP（用户数据报协议），不仅适用于物理控制单元，还可用于测量和调整虚拟控制单元。

       XCP协议包含了3个部分，主要分为XCP驱动层、A2L文件格式描述和自动化标定的工具介绍。本文主要介绍XCP驱动部分。在XCP协议中，标定上位机构成Master，ECU构成Salve，主从机之间通过XCP Message进行交互。

       XCP包含两种通讯模式：CTO（Command Transfer Object，命令传输对象）与DTO（Data Transfer Object，数据传输对象）。CTO模式使用问答的方式进行主从之间的交互。而采用DTO模式时，DTO的数据会与Event相关联。

       标定一般在真实ECU中进行，但标定工程师可在虚拟ECU先进行一部分预标定工作，从而减少在真实ECU中的标定工作量。

       SkyEye，中文全称天目全数字实时仿真软件，是基于可视化建模的硬件行为级仿真平台，能通过应用软件仿真技术逼真地模拟出被测软件运行的物理环境，并通过动态执行被测软件来进行软件确认与验证活动。SkyEye虚拟ECU是一套模拟TriCore，PowerPC等架构处理器的汽车ECU控制软件开发、测试和验证的数字仿真平台，能够为汽车ECU提供高效、简单的解决方案。无需真实ECU，开发者即可在SkyEye虚拟ECU上直接运行不加修改的ECU控制软件（可支持二进制程序/源代码）。

       SkyEye虚拟ECU除了可以通过协同仿真软件与Simulink发动机模型进行连接交互外，同时也支持与CANape等标定软件进行连接交互。在虚拟ECU的SIL测试环境中，不需要复杂的线束就可以进行标定测试，大大减少了ECU的标定测试任务的工作量，极大地缩短了ECU的标定测试周期。