1.Cartographer ROS编译安装及相关可执行文件理解
2.ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统
3.å¦ä½ç¼årosçpythonç¨åº
4.ROS2测试源码编译安装cartographer
5.简述ros系统从创建工作目录到运行节点程序运行的编译编译步骤
Cartographer ROS编译安装及相关可执行文件理解
一、编译安装Cartographer ROS
为了安装 Cartographer ROS，源源码首先需要确保ROS版本为kinetic，编译编译操作系统为Ubuntu.，源源码并创建一个名为catkin_ws的编译编译工作空间。
安装所需的源源码楼盘展示源码工具和依赖项，包括wstool、编译编译rosdep、源源码ninja。编译编译然后，源源码通过catkin_make工具构建并安装cartographer_ros。编译编译
加载数据包进行测试，源源码运行launch和rosbag，编译编译最终可以生成slam图。源源码
二、编译编译编译方法
编译Cartographer ROS时，使用catkin_make命令，这简化了catkin的标准工作流程，依次调用cmake、make和make install。
编译后的概念指标公式源码工作空间内将有src、build_isolated、devel_isolated、install_isolated等文件夹，分别用于源代码、孤立编译、开发和安装。
三、install_isolated内可执行文件
在install_isolated文件夹内，有多种可执行文件，如cartographer_assets_writer、cartographer_autogenerate_ground_truth、cartographer_compute_relations_metrics、cartographer_dev_rosbag_publisher等。
cartographer_assets_writer用于保存和使用有效资源；cartographer_autogenerate_ground_truth自动生成期望的真实输出；cartographer_compute_relations_metrics计算相关指标。
cartographer_dev_rosbag_publisher发布rosbag信息，用于数据收集与分析；cartographer_dev_trajectory_comparison进行轨迹比较；cartographer_migrate_serialization_format迁移序列化格式。
cartographer_node为ROS中的核心节点，负责实时SLAM；cartographer_occupancy_grid_node构建并发布ROS的occupancy_grid地图；cartographer_offline_node进行离线SLAM。
cartographer_pbstream_map_publisher创建静态占据栅格；cartographer_pbstream_to_ros_map将pbstream格式转换为标准ROS格式地图；cartographer_rosbag_validate验证rosbag数据。
cartographer_start_trajectory用于在本地化模式中设置起始位姿。量价时空 源码
通过这些工具和节点，Cartographer ROS提供了一个全面的SLAM解决方案，包括数据收集、处理、验证和应用。
ROS入门笔记（七）：详解ROS文件系统
本章节详述ROS的工程结构，特别是其文件系统组织。理解并熟悉ROS工程的构建方式是编程和开发的基础。
首先，我们深入理解catkin编译系统，它是ROS工程的核心工具。早期的Makefile编译方式效率不高，CMake作为高级编译工具引入，而ROS的Catkin系统在此基础上做了扩展。Catkin在groovy版本后替代了rosbuild，提供更简洁、高效和可移植的编译体验，适用于大型项目，如ROS。
学习Catkin，推广分成系统源码首先了解其特点：基于CMake，每个软件包包含CMakeLists.txt和package.xml两个关键文件。编译流程由catkin_make命令控制，它封装了cmake和make，便于大型项目的构建。编译前务必在工作空间目录下操作，完成后需刷新环境以加载新生成的可执行文件。
接着，我们探索catkin工作空间，类比为一个项目仓库，包含src、build和devel三个主要路径，src存放源代码，build进行编译，devel则用于设置环境。通过catkin_create_pkg创建和管理软件包，rospack、roscd和rosls等工具则方便包的查找和内容浏览。
在CMakeLists.txt中，我们定义包的专业彩票平台源码依赖、目标构建规则，这是构建流程的核心。package.xml则是包的元数据，记录了包的名称、版本、依赖等信息。ROS中的Metapackage则是功能模块的集合，通过CMakeLists.txt和package.xml定义。
最后，介绍了其他常见的文件类型，如launch文件用于程序启动配置，msg/srv/action定义自定义数据结构，urdf/xacro描述机器人模型，yaml文件存储参数，dae/stl文件是3D模型，rviz文件配置可视化工具。这些文件共同构建了完整的ROS开发环境。
深入理解这些细节，将有助于你更高效地在ROS环境中开发和管理项目。
å¦ä½ç¼årosçpythonç¨åº
1 å 建ç«å·¥ä½ç©ºé´~/catkin_ws
catkin_create_pkg basic std_msgs rospy
2 å¨å·¥ä½ç©ºé´~/catkin_wsä¸å建å pkgç®å½basic
好å¤æ¯éè¿å建å èªå¨çæpackage.xmlåCMakeLists.txt
3 å¨å·¥ç¨ç®å½ä¸å»ºä¸ä¸ªsrcåç®å½å.pyæ件
æºä»£ç æ件ï¼topic_publisher.py
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('basic')
import rospy
from std_msgs.msg import Int
rospy.init_node('topic_publisher')
pub = rospy.Publisher('counter', Int)
rate = rospy.Rate(2)
count = 0
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(count)
count += 1
rate.sleep()
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
æä½æ¥éª¤å¦ä¸
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ ls
build devel install src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ cd src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ ls
basic beginner_tutorials CMakeLists.txt first second
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ cd basic/
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ ls
CMakeLists.txt package.xml src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ cd src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ vi topic_publisher.py
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ chmod +x topic_publisher.py
4 åå°~/catkin_wsç®å½ä¸ï¼ç¼è¯ç¨åº
$ cd ï½/catkin_ws
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make
5 å°å½åå·¥ç¨å å ¥å°shellç¯å¢éå»
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ source ~/.bashrc
6 è¿è¡ç¨åºï¼éå¼ä¸¤ä¸ªç»ç«¯ï¼
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ roscore
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun basic topic_publisher.py
7 éè¿rostopicæ¥çç¸å ³ä¿¡æ¯
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic list
/counter
/rosout
/rosout_agg
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic info /counter
Type: std_msgs/Int
Publishers:
* /topic_publisher (http://liao-eagle:/)
Subscribers: None
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic echo /counter
data:
---
data:
---
data:
---
data:
---
data:
---
data:
---
data:
---
data:
---
data:
---
data:
ROS2测试源码编译安装cartographer
Cartographer是一个跨平台、传感器配置提供实时同步定位和绘图(SLAM)的系统，具有回环检测优势，资源占用适中。
选择源码编译安装方式，以适应后期项目修改和移植需求。首先，使用Ubuntu虚拟机测试验证。
若国内访问github受限，可选择Gitee上的备份仓库进行下载。尝试多个版本，确认在Ubuntu humble版本下能够成功下载和安装。
在安装过程中，需要下载依赖项。在Ubuntu上，首先安装libabsl-dev、libceres-dev以及liblua5.3-dev等包。对于ceres-solver，需确保CUDA、显卡加速和TBB指令集优化选项已配置。
在开发板上，通过源码编译安装三方依赖。确保所有依赖包均正确安装，包括protobuf版本为v3.4.1分支。
完成所有依赖安装后，开始编译Cartographer源码。首先下载官方数据集，注意ROS2格式的rosbag转换，使用rosbags工具进行转换。
介绍ROSbag格式，ROS1的.rosbag文件为二进制存储格式，而ROS2使用SQLite数据库格式，支持跨平台和扩展性。两种格式转换方法，推荐使用rosbags工具，无需依赖ROS环境。
测试Cartographer时，使用ros2命令启动示例launch文件，输入特定的bag文件名以加载数据集。测试3D数据集时，使用相应的launch文件和bag文件名。
资源占用情况分析将后续进行。
简述ros系统从创建工作目录到运行节点程序运行的步骤
简述ROS系统从创建工作目录到运行节点程序的步骤： 一、创建ROS工作目录 1. 选择合适的位置，创建一个新的文件夹作为ROS工作空间。 2. 在该工作目录中，进一步创建src文件夹，用于存放ROS相关的源代码。 二、配置工作环境 1. 初始化工作空间，通过catkin工具进行构建。 2. 配置ROS环境变量，确保系统能够识别ROS安装路径及相关依赖。 三、编写节点程序 1. 在src文件夹中，根据功能需求编写ROS节点程序。 2. 节点程序可以是C++、Python或其他支持的语言。 四、编译节点程序 1. 在工作目录的根目录下，创建Catkin构建文件（如CMakeLists.txt和package.xml）。 2. 使用catkin_make命令进行编译，生成可执行文件。 五、运行节点程序 1. 通过source命令加载ROS环境。 2. 使用rosrun命令或roslaunch文件启动节点程序。 3. 在ROS系统中，节点之间通过发布/订阅、服务等方式进行通信。 详细解释： 创建ROS工作目录：这是ROS项目的基础，选择一个合适的位置创建一个新文件夹，并在其中创建src文件夹用于存放源代码。 配置工作环境：通过catkin工具对工作空间进行初始化，配置ROS环境变量，确保系统能够识别ROS的安装路径及相关依赖。这是确保后续编译和运行节点程序的基础。 编写节点程序：根据项目的功能需求，在src文件夹中编写ROS节点程序。这些程序可以是C++、Python或其他支持的语言。节点是ROS系统中的基本运行单元，负责实现特定的功能。 编译节点程序：在工作目录的根目录下创建Catkin构建文件，如CMakeLists.txt和package.xml。使用catkin_make命令进行编译，生成可执行文件。这一步是将源代码转化为可执行的二进制文件。 运行节点程序：首先通过source命令加载ROS环境，然后使用rosrun命令或roslaunch文件启动节点程序。在ROS系统中，各个节点之间通过发布/订阅、服务等方式进行通信，共同完成复杂的任务。