1.PSATPAST电力系统软件
2.5.AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(一)
3.软件项目开发用快速开发平台有什么好处？
4.文件有那些格式,平台代表什么.大哥大姐帮忙了
5.linux内核通信核心技术：Netlink源码分析和实例分析
6.Linux下使用Netfilter框架编写内核模块

PSATPAST电力系统软件

       PSAT，即Power System Analysis 源码Toolbox，是平台一个功能强大的电力系统分析软件包，它提供了多种关键功能。源码首先，平台PF-潮流计算是源码传奇源码后端go研究电力系统问题的基础，采用标准牛顿-拉夫逊算法和快速解耦算法，平台用户可以方便地通过*.mdl或*.m文件进行计算，源码并查看母线电压相角、平台有功和无功等详细结果。源码潮流计算结果支持文本格式输出，平台便于与其他电力系统分析软件配合使用。源码

       OPF-最优潮流采用Mehrotra预测-修改的平台内点法，支持多种目标函数，源码为电力系统优化提供了强大工具。平台SSSA-小信号分析则针对低频振荡问题，通过解析法计算Jacobian矩阵，确保了分析的精确性，对于跨大区输电安全至关重要。

       此外，TDS-时域仿真通过修改系统参数和专用故障描述文件实现，用户可以根据研究需要动态调整模型。PSAT的GUI-用户界面直观易用，支持丰富的模型库，包括潮流模型（如母线、110101点源码变压器等）、电力市场模型、断路器模型、测量元件模型、电机模型、负荷模型、控制器模型（如调速器、PSS等）、FACTS技术模型（如SVC、TCSC等）、直流输电模型以及分布式发电系统模型（如风机模型）等，满足不同电力系统元件和问题的研究需求。

       值得一提的是，由于其开源的特性，用户可以根据个人研究兴趣修改PSAT的源代码，将其与控制科学、信号处理等领域的最新思想结合，进行深度研究和创新。整体而言，PSAT是电力系统仿真计算的强大工具，为科研和实际应用提供了广泛的可能性。

5.AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(一)

       粒子滤波器这部分内容较为复杂，涉及众多理论与数据结构，我们将分多个部分进行介绍。qqskey登录源码本部分内容主要对pf文件夹进行简要分析，包括蒙特卡罗定位在pf中的代码实现、KLD采样算法的理论介绍及其在pf中的具体实现。

       pf文件夹主要由以下部分组成：3✖3对称矩阵的特征值和特征向量的分解、kdtree的创建与维护方法、Gaussian模型与概率密度模型采样生成粒子、三维列向量、三维矩阵、实现pose的向量运算、局部到全局坐标的转换以及全局坐标到局部坐标的转换。

       接下来，我们将对各个头文件进行简要分析。

       粒子滤波器是AMCL定位的理论基础，属于粒子滤波的一种。关于粒子滤波的原理及代码效果演示，可以参考相关资料。

       AMCL包中的粒子滤波器作用如下：首先，参考pf.cpp中的pf_update_action函数，了解sample_motion_model代码实现；其次，参考pf.cpp中的pf_update_sensor函数，了解measurement_model的代码实现。

       AMCL引入KLD采样理论，对蒙特卡罗定位进行再次改进。参考《概率机器人》第8章，stl源码开源讨论粒子滤波器的效率及采样集大小的重要性。KLD采样是蒙特卡罗定位的一个变种，它能随时间改变粒子数，降低计算资源的浪费。

       3.1 KLD_Sampling_MCL算法介绍：算法将以前的采样集合、地图和最新的控制及测量作为输入，要求统计误差界限err和sigma。在满足统计界限之前，KLD采样将一直产生粒子。算法产生新粒子，直到粒子数M超过Mx和使用者定义的最小值Mx（min）。

       3.2 KLD采样算法在AMCL包中的具体应用：代码在pf.cpp中的pf_update_resample函数中实现。接下来，我们将详细分析pf文件夹里每个CPP文件的代码逻辑。

软件项目开发用快速开发平台有什么好处？

       当我们最开始接触软件开发的时候，我们大都是采用记事本来编写程序，运用JDK、MFC等提供的API自己编写代码来完成想要的功能，编写完之后还要编译成可执行的文件，然后再运行。这种方式虽然通俗，但是一点也不方便，慢慢的，编程人员开始寻求比较方便开发的学源码编程工具，于是诸如eclipse、jbuilder、VC++等等一系列的开发工具便出现在了市面上，这些工具的出现，大大方便了开发人员的编程工作，减少了编程人员很多不必要的麻烦。像包括编译、异常处理、发布、模拟运行等等操作，都可以在这些开发工具上完成。

       但是，随着时间的推移，编程人员发现，即使有这么好的开发工具，在开发的过程中，依然要写很多很多的代码，而且仔细的分析来看，很多代码基本上都是重复的编写，功能大同小异。于是，他们便开始琢磨另一种更为方便高效的开发工具，比如说：我们可以将很多重复的代码封装起来，然后需要用到的时候自行调用？或者是我们可以搭出一个基本的开发框架，然后编程人员可以在这个框架的基础上进行二次开发？通过编程人员一次一次的实验，最终形成了一种新的开发工具，那就是开发平台。

       开发平台，简单的理解就是：以某种编程语言或者某几种编程语言为基础，开发出来的一个软件，而这软件不是一个最终的软件产品，它是一个二次开发软件框架，用户可以在这个产品上进行各种各样的软件产品的开发，并且在这个产品上进行开发的时候，不需要像以往的编程方式那样编写大量的代码，而是只需要进行一些简单的配置，或者是写极少量的代码便可以完成一个业务系统的开发工作——力软快速开发平台。

文件有那些格式,代表什么.大哥大姐帮忙了

       文件类型及其代表意义如下：

       1. QAD PF QuickArt文档

       2. QDT 来自QuickenUK的QuickBooks数据文件

       3. QD3D Apple的QuickDraw 3D元文件格式

       4. QFL FAMILYLAWYER文档

       5. QIC Microsoft备份文件

       6. QIF QuickTime相关图像（MIME）

       7. QLB Quick库

       8. QM Quality Motion文件

       9. QRY Microsoft查询文件

       . QST Quake Spy Tab文件

       . QT，QTM QuickTime

       . QTI，QTIF QuickTime相关图像

       . QTP QuickTime优先文件

       . QTS Mac PICT图像文件

       . QTX QuickTime相关图像

       . QW Symantec Q&AWrite程序文件

       . QXD Quark XPress文件

       . R 汇编源代码文件

       . RA RealAudio声音文件

       . RAM RealAudio元文件

       . RAR RAR压缩档案（Eugene Roshall格式）

       . RAS Sun光栅图像位图

       . RBH 由RoboHELP维持的RBH文件

       . RDF 资源描述框架文件（涉儿 love this forum !!!ML和元数据）

       . RDL Descent注册水平文件

       . REC 录音机宏；RapidComm声音文件

       . REG 注册表文件

       . REP Visual dBASE报表文件

       . RES MicrosoftVisual C++资源文件

       . RFT 可修订的窗体文本（IBM的DCA一部分或文文件内巧念容框架结构一部分）

       . RGB，SGISilicon图形RGB文件

       . RLE Run-Length编码的位图

       . RL2 Descent2注册水平文件

       . RMRealAudio视频文件

       . RMD Microsoft RegMaid文档

       . RMF Rich Map格式（3D游戏编辑器使用它来保存图）

       . RMI M1D1音乐

       . ROM 基于盒式磁带的家庭游戏仿真器文件

       . ROV RescueRover数据文件

       . RPM RedHat包管理器包（用于Linux）

       . RPT Microsoft Visual BasicCrystal报表文件

       . RRS Ace game Road Rash保存的文件

       . RSL Borland的Paradox 7报表

       . RSMWinWay Resume Writer恢覆文件

       . RTF Rich Text格式文档

       . RTK RoboHELP使用的用来仿真视残联U的搜索功能

       . RUL InstallShield使用的扩展名

       . RVP Microsoft Scan配置文件（MIME）

       . Rxx 多卷档案上的RAR压缩文件（xx= 1～间的一个数字）

       . S 汇编源代码文件

       ...（由于列表过长，这里仅列举了前项，后续文件类型及其代表意义请按照同样的格式继续列出）

linux内核通信核心技术：Netlink源码分析和实例分析

       Linux内核通信核心技术：Netlink源码分析和实例分析

       什么是netlink？Linux内核中一个用于解决内核态和用户态交互问题的机制。相比其他方法，netlink提供了更安全高效的交互方式。它广泛应用于多种场景，例如路由、用户态socket协议、防火墙、netfilter子系统等。

       Netlink内核代码走读：内核代码位于net/netlink/目录下，包括头文件和实现文件。头文件在include目录，提供了辅助函数、宏定义和数据结构，对理解消息结构非常有帮助。关键文件如af_netlink.c，其中netlink_proto_init函数注册了netlink协议族，使内核支持netlink。

       在客户端创建netlink socket时，使用PF_NETLINK表示协议族，SOCK_RAW表示原始协议包，NETLINK_USER表示自定义协议字段。sock_register函数注册协议到内核中，以便在创建socket时使用。

       Netlink用户态和内核交互过程：主要通过socket通信实现，包括server端和client端。netlink操作基于sockaddr_nl协议套接字，nl_family制定协议族，nl_pid表示进程pid，nl_groups用于多播。消息体由nlmsghdr和msghdr组成，用于发送和接收消息。内核创建socket并监听，用户态创建连接并收发信息。

       Netlink关键数据结构和函数：sockaddr_nl用于表示地址，nlmsghdr作为消息头部，msghdr用于用户态发送消息。内核函数如netlink_kernel_create用于创建内核socket，netlink_unicast和netlink_broadcast用于单播和多播。

       Netlink用户态建立连接和收发信息：提供测试例子代码，代码在github仓库中，可自行测试。核心代码包括接收函数打印接收到的消息。

       总结：Netlink是一个强大的内核和用户空间交互方式，适用于主动交互场景，如内核数据审计、安全触发等。早期iptables使用netlink下发配置指令，但在iptables后期代码中，使用了iptc库，核心思路是使用setsockops和copy_from_user。对于配置下发场景，netlink非常实用。

       链接：内核通信之Netlink源码分析和实例分析

Linux下使用Netfilter框架编写内核模块

       上篇文章我们从内核源码的角度分析Linux Netfilter框架下，hook钩子是如何被执行的，这次我们将通过一个示例代码，详细讲解如何利用Netfilter框架编写内核模块。

       为了更好地理解，我绘制了一张图，通过源码中的具体实例，展示了自定义的钩子函数在内核中的位置。在内核中，有一个全局变量net_namespace_list链表，系统中所有的网络命名空间都挂载在这个链表上。系统默认的网络命名空间是init_net，内核启动时，会在初始化网络命名空间net_ns_init中调用setup_net将init_net挂在net_namespace_list链表上。当我们新增hook钩子时，通常都是将其挂载在net_namespace_list链表对应的网络命名空间上。

       接下来，我们将开始编写一个基于netfilter框架的简单内核模块。首先，我们需要声明一个hook函数，然后定义一个nf_hook_ops。

       ①我们在IP层（网络层）对网络包进行处理，这里.pf = NFPROTO_INET；

       ②hook点在PREROUTING链上，这里.hooknum = NF_INET_PRE_ROUTING；

       ③hook函数在此链上执行的优先级设置为最高，即.priority = NF_IP_PRI_FIRST；

       ④设置hook函数为我们前面自定义的函数，即.hook = (nf_hookfn *)packet_filter。

       然后，我们需要在内核模块的init函数中注册该nf_hook_ops。

       接下来是自定义的hook函数的具体实现。在hook函数中，我们只需简单地打印出源、目的IP和端口信息。

       最后，我们需要注销自定义的hook钩子，并在内核模块退出时完成这一操作。

       在编写Makefile、所需的头文件、编译并插入模块之后，我们可以在系统日志中看到相关输出。

       在测试完成后，别忘了卸载内核模块，以完成整个操作。

       至此，我们的内核模块编写任务就完成了。