1.PX4源码理解--src目录介绍
2.arduino如何输出一个数组？如位置坐标（x,飞行飞行y）.不是赋值而是输出。
3.飞机上的控制控制计算机一般是什么操作系统？
4.Cesium专栏-样条插值(平滑路径、飞行动画，源码源码源码下载)
5.jsbsim学习飞行器模型配置文件解读

PX4源码理解--src目录介绍

       PX4的飞行飞行中心代码及二次开发关键代码主要位于src目录中，包含以下分类目录：

       drivers目录下包含各种硬件设备驱动，控制控制如传感器（加速度计、源码源码自助源码屋陀螺仪）、飞行飞行电机驱动、控制控制GPS等，源码源码负责硬件通信与数据交换。飞行飞行

       example目录提供示例代码，控制控制帮助开发者理解PX4固件中功能和技术的源码源码使用。

       include目录内有PX4固件使用的飞行飞行头文件，定义数据结构、控制控制函数原型、源码源码宏定义等，支持核心功能与模块。

       lib目录汇集通用库与工具，支持PX4功能，三一二一价柱源码包含数学库、通信协议库、数据结构库等。

       module目录是PX4固件核心模块所在，包含多个子目录，每个对应特定模块，如飞行控制、姿态控制、位置控制、传感器驱动、任务管理等。

       systemcmds目录存放系统命令源代码，用于配置、管理及测试PX4飞行控制系统。

       templates/template_module目录内是模板模块源代码，展示如何创建自定义模块并集成到PX4飞行控制系统中。

arduino如何输出一个数组？如位置坐标（x,y）.不是赋值而是输出。

       可以试一下把println(x,源码分享歌单网易y);改成：

       print("("); print(x); print(","); print(y); println(")");

       把数组拆分输出

飞机上的计算机一般是什么操作系统？

       波音-，AH-用的操作系统是VxWorks。B-2, F-, F-, F-, 空客- 使用的操作系统是Integrity-B。类似波音-，空客-，空客-内部设备之间是使用以太网的一种变体来互联的，叫AFDX，在应用软件这一层，同普通的源码集合符号图案以太网程序没有任何区别。

扩展资料

       飞机控制功能是依靠电子系统实现的，就是为完成飞行任务所需要的各种机载电子设备。包括计算机，有几十部之多，这里所指的计算机不是个人电脑那样完整的计算机，没有操作系统，而是微处理器、微控制器、单片机那样具有独立功能而又与其他计算机互相联系的部件，应用于飞机控制、导航、通信、娱乐等各个方面。

       为了能够在大温差、低气压、宽频范围机械振动、强冲击过载和狭小使用空间等恶劣环境条件下正常而可靠地工作，对飞机电子系统的精准画线源码设计以及元器件和材料的选用都有很高的要求。因此飞机电子系统的工程难度和成本都比普通电子系统高得多。

       百度百科-电传操纵系统

Cesium专栏-样条插值(平滑路径、飞行动画，源码下载)

       Cesium是一款提供JavaScript开发包的开源产品，用于构建无插件的三维地球与地图Web应用。它在性能、精度、渲染质量、多平台兼容性和易用性方面表现出色。Cesium官网展示了飞机飞行路线插值实例，采用了三种插值方式：线性近似、拉格朗日多项式近似和赫米特多项式近似。

       样条插值是一种数学方法，通过可变样条曲线来平滑地通过一系列给定点。样条由连续的多项式段组成，每个多项式段通过相邻的两个数据点决定，使得任意相邻的多项式及其导数（不包括高阶导数）在连接点处连续。这为数据拟合提供了平滑且连续的曲线。

       样条插值在游戏引擎开发中广泛应用，通过在离散数据点间补插连续函数，实现曲线通过所有给定点，用于图像变换时填充像素间的空隙。在数值分析中，插值、拟合和逼近是三大基础工具，它们的区别在于：插值是已知点列且完全通过这些点；拟合是通过接近点列来构造函数；逼近是通过构造函数无限接近已知曲线或点列。

       Cesium提供了三种样条插值方法：线性样条（LinearSpline）、CatmullRom样条和Hermite样条。这些方法适用于利用已知控制点平滑地生成一系列点，用于路径平滑化。在具体实现中，通过设置控制点、创建相应样条插值对象、插值指定数量的点，并绘制这些点以形成曲线。

       线性样条是将所有控制点一一连线，然后在连线上取值。CatmullRom样条曲线会精确经过每个控制点，通过引入额外的控制点进行计算，确保曲线通过给定的所有点。Hermite样条基于CatmullRom样条，但进一步优化了曲线的平滑度和连续性。

       三种样条插值方法在效果上呈现不同特点，包括平滑度、连续性和控制点的使用。白色线条代表CatmullRom样条，红色线条代表Hermite样条，绿色线条代表线性样条，用户可以根据具体需求选择合适的插值方式。

       对于想要深入学习并实践这些样条插值方法的开发者，可以私信作者获取源码，价格为8.8元。

jsbsim学习飞行器模型配置文件解读

       jsbsim是用于飞行力学仿真的一款开源软件，旨在实现类似IL2/1战争雷霆的空战游戏。在Unity中通过C#封装一个简化版的气动仿真模型，使模型在接收飞行器当前状态后，能输出6个自由度上的力/力矩，以接入Unity的刚体组件。

       以jsbsim自带的f-模型配置文件f.xml为例，解析其中内容。

       从xml根节点入手，metrics、mass_balance、aerodynamics等部分尤为关键。地面互动、推力、自动控制等稍后关注，因为jsbsim最初专注于自动控制策略仿真，因此flight_control模块较为详细。

       配置文件中的缩写繁多，不易理解，但只要直接导入Unity的刚体组件即可。metrics节点描述了飞行器尺寸、位置指标，明确了飞行器坐标系中的VRP概念，即确定飞行器“鼻尖”与坐标原点之间的偏移。

       mass_balance节点包含飞行器质量分布参数，涉及惯性张量等理论力学知识点。对于三维情况下刚体角动量与瞬时角速度方向的差异，理解惯性张量有助于预测飞行器在力矩作用下的旋转行为。

       aerodynamics节点包含大量表格数据，jsbsim通过查表实现非线性公式/函数计算，采用线性插值处理。节点下包含轴对应飞行器沿x、y、z轴平动、绕轴转动的六个刚体运动自由度。

       重点分析了DRAG轴、SIDE轴、LIFT轴、PITCH轴、YAW轴，这些变量描述了飞行器在不同轴向的气动特性。若无法理解某个变量，可在Google搜索或探索jsbsim源代码中找到相关描述。

       完成f.xml配置文件解析后，下一步将编写程序加载配置文件并执行动力学运算。若遇到未在Google搜索到的变量，尝试在jsbsim源代码中进行全局搜索，可获得更多线索。