1.YARN源码剖析：NM启动过程
2.Spring Cloud Eureka源码分析之心跳续约及自我保护机制
3.心脏滴血漏洞:OpenSSL中的码安一个漏洞如何导致安全危机
4.Autoware.universe 源码解读（一）
YARN源码剖析：NM启动过程
NodeManager初始化和启动过程主要涉及配置文件读取，资源信息配置，码安以及服务启动等步骤。码安重点在于初始化阶段，码安配置文件读取完成，码安包括关于节点资源信息的码安webm源码转换配置。
启动NodeManager（NM）时，码安遵循与ResourceManager（RM）类似的码安逻辑，启动各个服务。码安关键在于nodeStatusUpdater模块。码安其中两个重要方法为registerWithRM()和startStatusUpdater()。码安这两个方法通过RPC远程调用ResourceManager中的码安两个接口：registerNodeManager()和nodeHeartbeat()。
NM启动过程中添加的码安服务列表构成其核心功能描述。例如，码安NodeHealthCheckerService提供节点健康检查功能，码安包含两个子service：NodeHealthScriptRunner（使用配置的脚本进行健康检查）和LocalDirsHandlerService（检查磁盘健康状况）。此服务包含getHealthReport()方法，用于获取健康检查结果。
NM中的关键类之一为NMContext，它作为组件间信息共享的接口。
NM与RM之间的源码社区考试壁纸心跳通信是整个过程中不可或缺的部分，确保了资源管理系统的实时状态监控与资源分配协调。
综上所述，NodeManager的启动过程涉及初始化配置、启动关键服务以及与ResourceManager的交互，实现资源管理和节点健康监控等功能。这一过程为YARN框架提供了稳定、高效的基础结构。
Spring Cloud Eureka源码分析之心跳续约及自我保护机制
Eureka Server 判断服务不可用的机制是基于心跳续约的健康检查。客户端每秒发起一次心跳续约请求，服务端通过该机制检测服务提供者的状态。心跳续约的周期可以调整，通过配置参数来修改。客户端的续约流程主要在 DiscoveryClient.initScheduledTasks 方法中实现，其中 renewalIntervalInSecs=s，即默认周期为秒。续约线程 HeartbeatThread 调用 renew() 方法，将请求发送到 Eureka Server 的 "apps/" + appName + '/' + id 地址，以更新服务端的最后一次心跳时间。
服务端在收到心跳请求时，调用 InstanceResource 类的se指标公式源码 renewLease 方法进行续约处理。续约实现主要涉及两个步骤：从应用对应的实例列表中获取实例信息，然后调用 Lease.renew() 方法进行续约。续约过程更新了服务端记录的服务实例的最后一次心跳时间。
Eureka 提供了一种自我保护机制，以避免因网络问题导致健康服务被误删除的情况。该机制在服务端收到的心跳请求低于特定比例（默认为%）时启动，以保护服务实例免于过期被剔除，保证集群的稳定和健壮性。开启自我保护机制的配置项为 eureka.server.enable-self-preservation，并默认开启。若服务客户端与注册中心之间出现网络故障，Eureka Server 会检测到低于%的正常心跳请求，进而自动进入自我保护状态。
自我保护机制的阈值设置通过配置参数进行调整，具体计算公式为：（服务实例总数 * 0.）。例如，对于个服务实例，预期每分钟收到的续约请求数量为个。若实际收到的续约请求数量低于这个值，Eureka Server 将触发自我保护机制。电机驱动SDK源码此外，预期续约数量会随着服务注册和下线的变化而动态调整。当服务提供者主动下线时，需要更新客户端数量，反之则需增加。每隔分钟，自我保护阈值自动更新一次，以适应服务动态变化的场景。
在 Eureka Server 启动时，通过 EurekaServerBootstrap 类的 contextInitialized 方法初始化 Eureka Server 的上下文，包括配置预期每分钟收到的续约客户端数量（expectedNumberOfClientsSendingRenews）。在 openForTraffic 方法中，初始化 expectedNumberOfClientsSendingRenews 和 numberOfRenewsPerMinThreshold 值，以确保自我保护机制正常运行。这些值会根据服务注册和下线情况动态调整，以维持系统的稳定性和准确性。
心脏滴血漏洞:OpenSSL中的一个漏洞如何导致安全危机
Heartbleed（“心脏滴血”）是OpenSSL在年4月暴露的一个漏洞；它出现在数千个网络服务器上，包括那些运行像雅虎这样的主要网站的服务器。
OpenSSL是实现传输层安全（Transport Layer Security, TLS）和安全套接字层（Secure Sockets Layer, SSL）协议的开放源代码库。该漏洞意味着恶意用户可以很容易地欺骗易受攻击的量能增减公式源码web服务器发送敏感信息，包括用户名和密码。
TLS/SSL标准对现代网络加密至关重要，虽然漏洞是在OpenSSL的实现中，而不是标准本身，但OpenSSL被广泛使用。当漏洞被公开时，它影响了所有SSL服务器中的%并它引发了一场安全危机。
Heartbleed的名称来自heartbeat，它是TLS/SSL协议的一个重要组件的名称。心跳是两台电脑相互通信时，即使用户此刻没有下载或上传任何东西，也能让对方知道它们仍然连接着。偶尔其中一台计算机会向另一台发送一条被加密的数据，称为心跳请求。第二台计算机将返回完全相同的加密数据，证明连接仍然存在。
Heartbleed漏洞之所以得名，是因为攻击者可以使用心跳请求从目标服务器提取信息，也就是说，受害者通过心跳请求获取敏感数据。
Heartbleed利用了一个重要的事实：心跳请求包含关于其自身长度的信息，但是OpenSSL库的易受攻击版本不会进行检查以确保信息的准确性，攻击者可以利用这一点欺骗目标服务器，使其允许攻击者访问其内存中应该保持私有的部分。
“心脏滴血”是危险的，因为它让攻击者看到内存缓冲区的内容，其中可能包括敏感信息。诚然，如果您是攻击者，您无法提前知道刚刚从服务器获取的 KB内存中可能隐藏着什么，但是存在多种可能性。如果足够幸运可以得到SSL私钥，这将允许解密到服务器的安全通信，尽管几率很小，但不排除会被黑客获取。更常见的情况是，可以取回提交给服务器上运行的应用程序和服务的用户名和密码，这样你就可以登录到这些应用程序并获得用户帐户。
Heartbleed 实际上是由两个不同的小组以非常不同的方式独立工作发现的：一次是在审查 OpenSSL 的开源代码库的过程中，一次是在对运行 OpenSSL 的服务器的一系列模拟攻击期间。这两个独立的发现发生在几周之内，但该漏洞已经潜伏了2年未被发现。
心脏滴血漏洞的CVE编号是CVE--，CVSS3.1打分7.5，属于严重漏洞。
“心脏滴血”(Heartbleed)漏洞在现实世界中已经被利用过，但目前尚不清楚在该漏洞被广泛公布之前是否有被利用过。早在年，安全公司就发现了一些未遂攻击在探测该漏洞。
年4月，Codenomicon公开了这个漏洞，之后出现了一系列活动和一定程度的混乱，各公司争相更新自己的系统；例如，雅虎(Yahoo)和OKCupid的用户曾被简短地建议在OpenSSL安装补丁之前不要登录自己的账户，并在重新获得访问权限后更改密码。
“心脏滴血”的代价超过了这些成功攻击所造成的损害；《安全杂志》估计，数千个组织需要撤销和更换他们的SSL证书的成本可能高达5亿美元。再加上检查和更新系统所需的工作时间，与这个漏洞相关的支出会大幅飙升。
Heartbleed 是在 8 年多前被发现并修补的，然而许多服务器仍然存在 Heartbleed 漏洞。事实上，据SANS Internet Storm Center 的研究人员称，到 年 月，在线的服务器超过万。虽然从那以后这个数字可能有所下降，但几乎可以肯定仍有许多易受攻击的服务器等待被黑客攻击。
超过六成的安全漏洞与代码有关，而静态代码分析技术可以减少-%的安全漏洞。目前，在OWASP TOP 安全漏洞中，-%的安全漏洞类型可以通过源代码静态分析技术检测出来。目前，随着恶意软件不断升级，网络攻击手段不断改进，仅通过传统防护手段如防火墙、杀毒软件等安全防御不足以全面抵抗网络攻击和恶意软件入侵。因此亟需加强软件自身安全，减少软件系统安全漏洞。通过在软件开发过程中不断检测修复代码缺陷，确保软件安全是提高网络安全性的重要手段。
Autoware.universe 源码解读（一）
在Autoware的自动驾驶仿真软件中，launch文件起着至关重要的作用。autoware.launch.xml是其中一个基础的launch文件，它使用XML语言编写，以定义启动ROS节点、参数和设置默认值。这个文件的核心结构包括version="1.0"（XML 1.0版本）和encoding="UTF-8"（UTF-8编码）。
文件的前半部分侧重于参数定义和设置，包括地图路径、车辆模型、传感器模型和点云容器，这些都可以通过传递参数进行灵活调整。例如，vehicle_id和launch_vehicle_interface是两个全局参数，vehicle_id默认值为环境变量VEHICLE_ID的值，而launch_vehicle_interface默认为true，表示是否启动车辆接口。
参数check_external_emergency_heartbeat控制外部紧急停车功能，当不需要时需将其设为false。system_run_mode和launch_system_monitor等参数分别定义了系统的运行模式和是否启动系统监视器。此外，rviz可视化工具的启用、rviz配置文件路径，以及感知模式的选择等也被详细定义。
launch文件中还包括一个include标签，引入了global_params.launch.py，该文件通过arg标签传递参数，以进行更精细的配置。例如，如果launch_vehicle设置为true，它将启动vehicle.launch.xml，并传递参数。
总的来说，autoware.launch.xml通过巧妙地定义和传递参数，灵活地控制和配置Autoware的各个子系统，以实现自动驾驶的模拟和测试。