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2.PX4固件下载及环境搭建小记（Ubuntu 18.04）

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PX4固件下载及环境搭建小记（Ubuntu .）

       在尝试PX4与ROS集成时，我遇到的困难远超预期。起初，Ros的安装过程已足够复杂，但PX4的环境配置似乎更添挑战。经过一番尝试，我终于解决了无法在Gazebo界面或终端上观察到任何反应，以及mavros和px4没有连接的问题。最终，仿说说源码我将问题归结于PX4固件的问题，并分享了固件重装与环境搭建的步骤。

       为帮助其他遇到同样困扰的开发者，我提供了一个百度网盘资源包，其中包含了预先配置好的Ubuntu.+PX4环境虚拟机和Clash配置文件。使用的是Vmware虚拟机，提取码为jr3n。此包旨在简化PX4与ROS集成的准备工作。

       为了快速完成PX4环境搭建，我整理了一份详细的python主流源码教程，预计大约分钟即可完成。此教程涵盖了PX4固件的安装、mavros配置以及offboard测试等内容。你可以从以下链接获取教程：[链接]，提取码为jr3n。

       在深入探讨PX4固件安装时，我会分享两种方法：直接使用他人提供的PX4源代码压缩包，以及先克隆PX4文件、更换源后再克隆子项目。我采用了前者，源码程序分享从另一个开发者分享的资源中获取源代码，避免了自行下载过程中可能遇到的繁琐与问题。你可以从以下链接获取源代码：[链接]，提取码为Poao。源代码文件大小为.MB，考虑到文件体积较大，暂时只能在百度网盘中提供。

       在安装PX4固件的进程中，可能会遇到git clone命令执行失败的问题，例如“fatal: unable to access xxx”。为了解决此类问题，我总结了两种解决方案：使用他人提供的已克隆好的PX4源代码或先克隆源代码、更换源后再克隆子项目。选择后者可能更有助于获取最新且兼容的固件版本。

       安装PX4固件的最终步骤是运行bash脚本。在执行过程中，可能会遇到大量报错，但只要按照错误提示安装相应的依赖包，问题通常能够得到解决。例如，对于matplotlib的安装问题，可以使用pip3代替pip进行安装。在安装过程中，可能会遇到“arm-none-eabi-gcc”的下载速度异常缓慢的问题。为解决此问题，我尝试单独下载安装包并自行安装，确保后续bash脚本执行的流畅性。

       完成bash脚本的执行后，可能会出现“Relogin or reboot computer before attempting to build NuttX targets”的提示，无需理会。重启电脑后，PX4固件安装过程通常会更加顺利。通过jMAVSim模拟器测试，可以验证PX4固件是否正确安装。

       在将PX4与ROS整合的过程中，MAVROS的配置至关重要。我将分享有关卸载与重新安装MAVROS的方法，并提供了一个通过git命令从ROS官方仓库下载mavros源代码的替代方案，从而简化了安装流程。你可以从以下链接获取mavros源代码：[链接]，提取码为jr3n。