皮皮网

1.开源科学工程技术软件介绍 – Mesh网格处理软件MeshLab
2.Recast NavigationSoloMesh源码分析（三）——行走面过滤
3.如何用NS2模拟一个MESH网络
4.PolarisMesh源码系列--Polaris-Go注册发现流程
5.PolarisMesh源码系列——服务如何注册
6.(五) Geometries

开源科学工程技术软件介绍 – Mesh网格处理软件MeshLab

       MeshLab是组网组网一个开源的三维Mesh网格处理工具，专为处理和编辑由多种3D数字化设备生成的源码原理大型、非结构化模型而设计。组网组网它的源码原理核心是基于ISTI-CNR的VCGlib库，提供了丰富的组网组网交互式工具以进行编辑、清理、源码原理beaengine 源码修复和转换工作，组网组网支持3D打印模型的源码原理准备。MeshLab支持跨平台运行，组网组网包括Windows、源码原理macOS和Linux，组网组网并可通过github获取安装程序、源码原理源代码和Python接口PyMeshLab。组网组网自年发布以来，源码原理MeshLab不断更新，组网组网最新的版本为.版。这款软件广泛应用于科学研究和工程领域，其功能强大且图形用户界面友好，是处理3D扫描数据的重要工具。它的存在，使得复杂模型的处理和可视化变得更加便捷。

Recast NavigationSoloMesh源码分析（三）——行走面过滤

       本文是对SoloMesh源码分析系列文章的第三部分，主题为行走面过滤。此阶段的处理是对体素化后Heightfield的修正和标记，旨在优化导航网格的构建过程。

       行走面过滤分为三个主要步骤：过滤悬空的可走障碍物、过滤高度差过大的span以及过滤不可通过高度span。

       首先，过滤悬空的可走障碍物通过函数rcFilterLowHangingWalkableObstacles实现。此过程识别上下两个体素，其中下体素可行走，肥料溯源码格式而上体素不可行走。若上下两体素上表面相差不超过walkClimb，则将上体素标记为可行走。

       接着，过滤高度差过大的span通过rcFilterLedgeSpans函数完成。此过程寻找如图所示的两种情况。首先，确保上span与下span与邻居的上span下span之间存在超过walkHeight的空隙，表明可通过一个agent的高度。然后，根据两种不同的情况，对体素进行判断，以解决转角台阶的识别问题。实际上，该步骤的目的是通过补充斜向体素的考虑，解决体素连接关系仅考虑4方邻居的问题。然而，该方法存在影响同方向体素的副作用，即图示的错误例子。解决这一问题的方法是排除同方向的两个体素比较。

       最后，过滤不可通过高度span通过rcFilterWalkableLowHeightSpans实现。此过程检查上下两个span之间空隙，若小于等于walkHeight，则将下span标记为不可行走。

       总结：代码逻辑相对简单，具体实现细节可直接在github的wcqdong/recastnavigation项目中查看源码注释，以深入理解此阶段的详细处理流程。

如何用NS2模拟一个MESH网络

       1.在Linux下的安装

       申明:我的pc上安装的是Ubuntu版本,个人用户名为ryan

       首先下载软件包ns-allinone-2..tar.gz(目前最新版本).

       具体步骤如下:

       (1)到自家目录下确定软件包的所在

       ryan@Ubuntu:~$cd

       ryan@Ubuntu:~$ls -l ns-allinone-2..tar.gz

       (2)解压软件包,使用tar命令解压为.gz结尾的软件包

       ryan@Ubuntu:~$tar zxf ns-allinone-2..tar.gz

       zxf为解压.gz专用参数,如果想看到解压输出的过程,也可以加上V,即用vzxf参数解压,详细的tar命令的参数

       和使用方法可以参加linux的有关资料.

       (3)运行安装命令

       ryan@Ubuntu:~$cd ns-allinone-2.

       ryan@Ubuntu:~/ns-allinone-2. $./install

       执行./install命令后,会出现很多编译过程的结果输出,主要没有错误信息并停止,不用去管它,不出意外,

       等待一段时间后会正常退出到提示符.

       (4)设置全局路径变量

       上一步的安装成功后,最后输出部分会提示你必须设置三个全局变量path,ld_library_path和tcl_library.

       在自己的家目录下编辑终端配置文件 .bashrc,注意要带"."开头, .bashrc是bash终端的配置文件,每次打开

       一个终端窗口,该文件中的脚本就会自动运行.在Linux中它是隐藏文件,一般用ls命令看不出来,没关系,采用

       vi命令编辑该文件:

       ryan@Ubuntu:~$cd

       ryan@Ubuntu:~$vi .bashrc

       将光标移动到文件的最后一行,按"ins"键进行插入,在此文件中添加一下三行:

       export path=$path:~/ns-allinone-2./bin:/home/ryan/ns-allinone-2./tcl8.4./unix

       export ld_library_path=$ld_library_path:/home/ryan/ns-allinone-2./otcl-1.:/home/ryan/ns-allinone-2./lib

       export tcl_library=$tcl_library:/home/ryan/ns-allinone-2./tcl.4./library

       编辑完成后,按"esc"键退出插入模式,再按":wq"存盘退出.

       重新打开新的终端,脚本运行生效.

       (5)简单测试

       重新打开新的终端,环境变量的设置才会生效,如果.bashrc文件中有什么错误,这时在新开的终端中会有提示信息

       显示出来.如果没有错误,则在终端提示符下输入ns命令进行测试.操作步骤如下:

       A)打开一个新的终端

       B)输入ns并回车

       ryan@Ubuntu:~ns

       C)输入一段测试用的tcl脚本代码进行测试

       %puts "hello world"回车

       如下所示显示则表示安装成功.

       hello world

       %

       2.如何快速入门

       ns中两个语言是c++和tcl,所以懂得这两种语言的语法是入门的关键.

       c++我就不多说了,很多关于这方面的书籍,而且个人觉得作为一名计算机专业的学生,学好c++是根本吧.

       只有tcl,感觉语法和网络编程语言php比较类似,个人以前用它开发过网站,感觉很熟悉,也容易理解.即使不懂,我感觉半天就可以上手.

       这里还推荐一本书<ns和网络模拟>,主要看看第4,5,7章就ok了,最后分析数据的时候再看看第6章.

       在自己动手之前,认真研究mflood的例子,这是一个原型的东西,看懂了基本就可以下一步了.如果以后遇到不懂的,可以重新回头看.

       3.如何开发,讲讲自己的经验.

       开发工具非常重要,本人采用eclipse作为开发工具,感觉非常好用.至于...安装就不需要我讲解了吧-_-#必要的插件是必须的.

       用eclipse建立ns的工程,开发自己的源代码(c++文件).基本就是.h和.cc文件的code,需要一定的c++基础(ps:好久不写代码,犯了很多幼稚的错误)

       调试c++代码时,可以使用eclipse工具,非常方便,而且定位错误也准确,我想使用过这个平台的人都深有体会吧.

       编译通过之后,编写tcl脚本,开始模拟测试...

PolarisMesh源码系列--Polaris-Go注册发现流程

       北极星是腾讯开源的一款服务治理平台，其目标在于解决分布式和微服务架构中的山东离成都源码服务管理、流量管理、配置管理、故障容错和可观测性问题。与Spring Cloud、Apache Dubbo和Istio等其他流行技术相比，北极星提供了独特的优势与服务注册发现的实现。

       从功能实现角度看，Spring Cloud、Apache Dubbo、Istio和北极星都实现了服务治理的关键功能，但它们的实现思路有所不同。Spring Cloud在Spring Boot框架基础上扩展，继承了其灵活性，能够方便地集成服务注册发现、服务治理和可观测组件。而北极星则直接从下一代架构基金会制定的服务治理标准出发，构建服务治理的模型，并基于此模型构建控制面和数据面，提供了统一的服务治理框架。

       ServiceMesh采用Sidecar模式解耦业务逻辑和服务治理逻辑，将服务治理能力下沉到基础设施，增强整体架构的灵活性。然而，这种模式在性能上有所损耗，并且对中小团队的灵活性和扩展性提出了挑战。Istio虽然提供了基于虚拟机/物理机的部署方式，但对Kubernetes的依赖较高，非Kubernetes环境的团队可能难以部署。

       北极星Mesh则通过融合和兼容多种技术，提供了一种自顶向下的企业远程协助源码正向思考过程。它先基于服务治理标准构建模型，然后围绕该模型构建控制面和数据面，支持与ServiceMesh的集成，为未来发展留有空间。此外，北极星Mesh通过插件机制为框架扩展预留了灵活性。

       本文重点分析了Polaris-Go SDK在服务注册和发现过程中的技术实现和源码阅读。服务注册流程相对简单，线性操作，通过gRPC服务接口实现。服务发现流程则更为复杂，涉及本地缓存与远程服务器信息的懒加载同步，以及处理实例信息、服务信息、路由信息和限流信息等复杂内容。在服务发现过程中，gRPC接口被用于关键点的处理。

       综上所述，北极星服务治理平台通过实现服务治理标准，提供了全面的服务发现和治理方案。其客户端与服务器端的数据同步与交互设计了良好的服务治理模型和通信机制，确保了可靠性和稳定性。同时，通过插件机制，Polaris-Go SDK框架提供了灵活的扩展能力。这一分析仅是基于现有信息，如有错误或遗漏，欢迎指正。

PolarisMesh源码系列——服务如何注册

       PolarisMesh，腾讯开源的研发投入比例源码服务治理平台，致力于解决分布式和微服务架构中的服务管理、流量管理、配置管理、故障容错和可观测性问题。其官网与GitHub地址如下：

       polarismesh.cn/#...

       github.com/polarismesh/...

       在服务治理中，Polaris-server作为控制面，负责服务数据、配置数据、治理规则的管理以及下发至北极星SDK以及实现了xDS的客户端。

       那么，Polaris-server是如何处理客户端的服务注册请求的呢？服务数据是如何存储的呢？本文将带您深入了解Polaris-server的启动流程及北极星实现服务注册的过程。

       在使用PolarisMesh服务治理平台时，可通过官方SDK使用手册进行服务注册操作，具体可以参考：

       polarismesh.cn/docs/%E4...

       polarismesh.cn/docs/%E4...

       以下通过Polaris-java SDK为例，展示如何通过ProviderAPI的registerInstance方法将服务实例注册请求发送至北极星服务端。

       当调用providerAPI.registerInstance方法后，SDK内部将自动设置实例的TTL周期，交由RegisterFlow执行注册动作。RegisterFlow主要负责流程编排，它执行的主要流程如下：

设置实例的TTL周期 将请求发送至服务端进行注册

       在服务端处理注册请求的过程中，数据流主要经历以下几个流程：

apiserver层接收并处理请求 权限检查通过resource auth filter层 服务层将服务实例数据写入北极星集群中

       存储层采用插件化设计，单机模式使用boltdb，集群模式依赖MySQL。在MySQL存储层实现中，针对实例信息，北极星将其拆分为三个表。因此在操作存储层时，需要进行以下操作以持久化服务实例信息：

创建实例表 创建配置表 创建规则表

(五) Geometries

       本文主要介绍以下内容：

       专栏代码地址： github.com/ue/three....

       本文代码地址： github.com/ue/three....

       在three.js概念里，mesh是由几何体Geometry和材质Material组成的，在源码Mesh.js可以看到之间的关系：

       Mesh = Geometry + Material

       为什么会有Mesh三角网的概念呢？

       首先我们要回顾下图形渲染管线了。

       所以，从上图可以理解：

       Geometry: 就是在准备顶点数据，对应Vertex处理过程； Mesh: 就是对应的Triangle三角面处理过程； Material：对应Fragment片元处理过程，对每个三角面片进行着色、贴图等等处理；

       几何体，就是在准备一堆顶点数据，主要包括顶点数据、颜色数据、UV贴图数据、法向量数据等等；简单的说，几何体就是数据源，如果你对如何通过三角面片拼接成几何体非常了解，完全可以自己组织数据，不幸的是，这样操作不仅麻烦，而且也是非常困难的事情。所以，three.js内置常用的几何体，供大家直接使用，然后控制Position、Scale、Rotation、visible等空间属性，来操控物体。

       Three.js一共有 种内置的图元。

       简单整个例子，了解下使用流程，其他几何体触类旁通，参考three.js官网即可。

       参考代码：

       执行命令：

       运行后，场景中多一个Line。

       运行后，多出一个三角锥：

       为什么即存在Geometry，又存在BufferGeometry?

       说白了，Geometry更适合于人来理解，自定义的地方比较多，但性能比较低一些；

       BufferGeometry更适合计算机来理解，自定义的地方很少，适合对图形学非常了解的人使用，但是性能很高。

       内置的几何体，都是一些非常基础的模型，可以使用这些基础模型组装成，搭积木的方式，组成非常复杂的场景。

       目前国内，数字产业化搞得如火如荼，各个行业都要数字化，所以数据的来源也是非常复杂的，多种多样的，比如：BIM行业的Revit数据模型、CAD图纸，GIS行业的各种数据要素、倾斜摄影、tiles，可以参考CesiumLab的数据转换这张图。

       最终都会将各行各业的数据进行转换，轻量化，瓦片化等等技术手段，传输给Three.js的BufferGeometry，进行渲染；

       或者将数据通过Datasmith的插件，转换数据转换成Unreal Engine的资产进行渲染。

       后期会针对熟悉的行业数据进行一一分析，探讨应用场景。

       图形学分为三大部分，几何、渲染、动画。

用Python和OpenGL探索数据可视化（实践篇）- Mesh网格模型查看器（中）

       在本系列文章中，我们探讨了如何使用Python和OpenGL 4.5进行数据可视化开发。首先，请确保您的电脑支持OpenGL 4.5版本（大多数年之后销售的电脑均支持）。接下来，请配置您的开发环境，包括Windows下的VS Code、Python和OpenGL。

       上一节中，我们学习了如何以三维点云的方式查看不同的Mesh网格模型。本节，我们将继续深入，利用之前所学的知识，以实体线框方式展示数据。在common子文件夹中，创建一个名为solid_wireframe.py的文件，用于以实体线框方式显示数据。

       在solid_wireframe.py中，输入以下代码：

       在common子文件夹下的__init__.py文件中进行相应的修改。

       在mesh_viewer.py文件的基础上，继续完善usecase子文件夹下的代码。默认情况下，打开文件后以实体线框方式查看Mesh网格模型。点击VS Code右上角的三角形图标，运行代码，选择文件菜单下的打开命令，打开bun_zipper.ply文件。默认为实体线框显示，通过鼠标操作调整模型视角，修改曲面和线框颜色等。点击“查看方式”菜单，可以选择以点云方式显示。再次开dragon_vrip.ply文件，选择实体线框方式，可调整缩放比例。再次选择Utah_VW_Bug.stl文件，调整缩放比例和线框粗细。最后，打开teapot.obj文件，实体线框模式提供了更多模型细节。

       下一节，我们将尝试添加光照功能，以实现更丰富的可视化效果。

       本系列文章的源代码已上传至gitee.com/eagletang/pyg...。

       在探索数据可视化的旅程中，请参考以下系列文章：

       1. 用Python和OpenGL探索数据可视化（基础篇）- OpenGL简介及演化

       2. 计算机图形显示的基础知识

       3. OpenGL 渲染管线简介

       4. OpenGL 4.5核心对象简介

       在基础篇中，我们从“你好，窗口！”开始，逐渐深入到“你好，三角形！”、“处理键盘和鼠标事件”等主题，构建了Python和OpenGL的可视化基础。

       在三维篇中，我们探讨了如何创建坐标轴、使用立方体体验模型矩阵、创建三维坐标轴类和立方体类、与照相机“共舞”、创建照相机类、使用帧缓存对象FBO、CT扫描体数据可视化等高级主题。

       实践篇中，我们尝试了三维点云数据可视化、数学之美之三维曲面、使用几何着色器绘制实体线框、使用细分着色器、绘制二维贝塞尔曲线（含动画）等实际应用。

       在本节中，我们专注于以实体线框方式查看Mesh网格模型，通过实践加深对OpenGL和数据可视化技术的理解。