1.点云空间搜索之八叉树（含源码）
2.史上最全面K近邻算法/KNN算法详解+python实现
3.数据结构专题(三) | iVox (Faster-Lio): 智行者高博团队开源的近邻近邻增量式稀疏体素结构 & 源码解析
4.SIFT算法原理与源码分析

点云空间搜索之八叉树（含源码）

       除了上一回介绍的kd树，八叉树在许多场景中也经常被使用，社区社配送具体介绍可以参考我之前写的源码另一篇文章。

       那么，下载游戏场景管理的近邻近邻八叉树算法是如何实现的呢？在PCL中，已经封装了体素内邻近搜索、社区社配送电视上源码输出K近邻搜索、源码半径内近邻搜索等功能。下载

       虽然示例代码和教程都非常丰富，近邻近邻但在此就不一一细讲了。社区社配送

       下面，源码我将主要介绍两个较为少见的下载八叉树应用。

       一、近邻近邻八叉树应用之空间变化检测

       在PCL中，社区社配送使用了双缓冲八叉树（double-buffering octree）结构。源码在操作上，首先对第一个点云文件进行一次完整的编码，然后对后续的zeppelin源码点云文件，仅对前后的差值进行编码。每个分支节点都有两个缓冲区，当需要创建新的子节点时，会在当前分支节点中执行对前面指针缓冲区的查找。如果找不到相关的引用指针，即在之前处理过的八叉树结构中不存在相应的体素，则创建新的子节点，且两个缓冲区都初始化为0。如果在前面的指针缓冲区中可以找到对应的子节点指针，就采用它的引用，并仅初始化所选的子指针缓冲区为0。初始化完成后，可以通过对两个缓存区进行异或操作，得到两个八叉树缓存区之间的差异，类似于视频编码中的帧间预测，用于编码两个帧间的差异。

       二、mobileimsdk源码点云体素化及格网显示

       每个点，甚至多个点都可以被映射进一个体素内。

       上代码：

史上最全面K近邻算法/KNN算法详解+python实现

       本文内容整理自贪心学院付费课程，课程网址：AI教AI。

       本文github源代码网址：[此处应填写源代码网址]

       本文目录：

       1. KNN算法的核心思想

       2. 用sklearn实现KNN代码讲解

       3. KNN具体的实现步骤详解

       4. 用python从零开始实现一个KNN算法

       5. K近邻的决策边界以及决策边界的python可视化实现

       6. 用交叉验证选择超参数K

       7. 用特征缩放解决KNN算法的潜在隐患

       8. KNN 算法总结

       1. KNN算法的核心思想

       KNN算法是一种简单有效的机器学习算法，主要用于分类问题，也适用于回归问题。KNN算法的核心思想是：给定一个预测目标，计算预测目标和所有样本之间的距离或相似度，选择距离最近的前K个样本，通过这些样本来投票决策。

       2. 用sklearn实现KNN代码讲解

       使用sklearn库导入数据集，进行数据集分割，导入KNN模块，定义KNN对象，进行预测和计算准确率。

       3. KNN具体的openresty 源码实现步骤详解

       实现KNN算法需要具备四个方面的信息：特征工程、样本标注、相似度计算、选择最合适的K值。

       4. 用python从零开始实现一个KNN算法

       从零开始实现KNN算法，需要编写代码来计算距离、选择K值、进行投票决策等。

       5. K近邻的决策边界以及决策边界的python可视化实现

       决策边界的可视化实现可以通过改变K值来观察决策边界的变化。

       6. 用交叉验证选择超参数K

       使用交叉验证来选择K值，通过多次验证来确保结果的稳定性。

       7. 用特征缩放解决KNN算法的潜在隐患

       特征缩放可以解决KNN算法中特征值范围差异带来的问题。

       8. KNN 算法总结

       总结KNN算法的核心思想、实现步骤、潜在隐患和解决方法。

数据结构专题(三) | iVox (Faster-Lio): 智行者高博团队开源的增量式稀疏体素结构 & 源码解析

       在年初，智行者高博团队和清华大学联合发表了Faster-Lio的工作，该成果收录于IEEE RA-Letters，okhttputils 源码其开源代码展示了如何通过增量式稀疏体素结构iVox，提升Lidar-inertial Odometry（LIO）的算法效率。相较于MaRS-Lab的FastLio2，Faster-Lio在保持精度的同时，得益于iVox的设计，尤其是在增删操作上的高效性，显著减少了维护local map和查询近邻的时间。

       高博在知乎文章中详细解读了Faster-Lio，特别是iVox的创新设计。我们从数据结构的角度出发，通过简化的方式解释iVox：首先，利用哈希表（如C++的std::unordered_map）将体素空间坐标作为key，通过精心设计的空间哈希函数映射到有限的索引空间，实现快速的增删操作。哈希表的优化和抗冲突设计使得碰撞概率极低，即使有冲突，也能快速忽略。

       此外，iVox采用了伪希尔伯特曲线（PHC）来组织体素，这种曲线将高维空间划分为一系列单元，并通过分段曲线连接，便于一维空间索引。尽管希尔伯特曲线是理想化的，但在工程实践中，PHC在接近填充空间的同时，保持了可接受的实现复杂度。

       Faster-Lio的源码解析显示，核心在于IVox类，其中grids_map_和grids_cache_是关键数据结构。AddPoints()负责增量点的添加，通过哈希查找确保高效，而GetClosestPoint()则通过kNN搜索找到最近邻。

       尽管论文与代码存在一些差异，如体素过时删除策略，但整体上，iVox的设计思路清晰，哈希表和空间组织策略的结合使得其在实际应用中表现出色。然而，对于体素内点的处理，实际工程中可能更倾向于简化，例如通过体素降采样和八叉树结构，这些方法在某些场景下可能会比PHC更易于实现。

       最后，作者WGH无疆强调，iVox是简单实用的解决方案，但希尔伯特曲线在工程实践中的优势可能有限，尤其是在点数不多的情况下。未来，他们将探讨其他类似的工作，如CMU的Super Odometry，其中可能结合了哈希表和八叉树。欢迎大家继续关注和交流。

SIFT算法原理与源码分析

       SIFT算法的精密解析：关键步骤与核心原理

       1. 准备阶段：特征提取与描述符生成

       在SIFT算法中，首先对box.png和box_in_scene.png两张图像进行关键点检测。利用Python的pysift库，通过一系列精细步骤，我们从灰度图像中提取出关键点，并生成稳定的描述符，以确保在不同尺度和角度下依然具有较高的匹配性。

       2. 高斯金字塔构建

       计算基础图像的高斯模糊，sigma值选择1.6，先放大2倍，确保模糊程度适中。

       通过连续应用高斯滤波，构建高斯金字塔，每层图像由模糊和下采样组合而成，每组octave包含5张图像，从底层开始，逐渐减小尺度。

       3. 极值点检测与极值点定位

       在高斯差分金字塔中寻找潜在的兴趣点，利用邻域定义，选择尺度空间中的极值点，这些点具有旋转不变性和稳定性。

       使用quadratic fit细化极值点位置，确保匹配点的精度。

       4. 特征描述与方向计算

       从细化的位置计算关键点方向，通过梯度方向和大小统计直方图，确定主次方向，以增强描述符的旋转不变性。

       通过描述符生成过程，旋转图像以匹配关键点梯度与x轴，划分x格子并加权叠加，生成维的SIFT特征描述符。

       5. 精度校验与匹配处理

       利用FLANN进行k近邻搜索，执行Lowe's ratio test筛选匹配点，确保足够的匹配数。

       执行RANSAC方法估计模板与场景之间的homography，实现3D视角变化适应。

       在场景图像上标注检测到的模板并标识SIFT匹配点。

       SIFT的独特性：它提供了尺度不变、角度不变以及在一定程度上抵抗3D视角变化的特征，是计算机视觉领域中重要的特征检测和描述算法。