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1.dubbo十层架构？
2.SonarQube8.3中的源码Maven项目的测试覆盖率报告
3.gps定位轱辘离地就不好使了

dubbo十层架构？

       Dubbo简介

       Dubbo是Alibaba开源的分布式服务框架，它按照分层的源码方式来架构，使用这种方式可以使各层解耦。源码

       Dubbo在调用远程的源码服务的时候再本地有一个接口，就想调用本地方法一样去调用，源码底层实现好参数传输和远程服务运行结果传回之后的源码商城授权源码下载返回。

       Dubbo的源码特点：

       （1）它主要使用高效的网络框架和序列化框架，让分布式服务之间调用效率更高。源码

       （2）采用注册中心管理众多的源码服务接口地址，当你想调用服务的源码时候只需要跟注册中心询问谈歼瞎即可，不像使用WebService一样每个服务都得记录好接口调用方式。源码

       （3）监控中心时实现服务方和调用方之间运行状态的源码监控，还能控制服务的源码优先级、权限、源码权重、源码上下线等，让整个庞大的分布式服务系统的维护和治理比较方便。

       （4）高可用，如果有服务挂了，注册中心就会从服务列表去掉该节点，客户端会像注册中心请求另一台可用的服务节点重新调用。同时注册中心也能实现高可用（ZooKeeper）。

       （5）负载均衡，采用软负载均衡算法实现对多个相同服务的节点的请求负载均衡。

       Dubbo需要四大基本组件：Rigistry,Monitor,Provider,Consumer。

       1、含空监控中心的配置文件-dubbo.properties文件

       （1）容器改改，监控中心是在jetty和spring环境下运行，依赖于注册中心，日志系统是log4j

       dubbo.container=log4j,spring,registry,jetty

       （2）监控服务的名称，监控系统对整个Dubbo服务系统来说也是一个服务

       dubbo.application.name=simple-monitor

       （3）服务的所有者，这是Dubbbo的服务的功能，可以指定服务的负责人

       dubbo.application.owner=coselding

       （4）注册中心的地址，配置后监控中心就能通过注册中心获取当前可用的服务列表及其状态，在页面向你汇报Dubbo中的服务运行情况。

       dubbo.registr.address=multicast://{ ip}:{ port}//广播

dubbo.registr.address=zookeeper://{ ip}:{ port}//zookeper

dubbo.registr.address=redis://{ ip}:{ port}//redis

dubbo.registr.address=dubbo://{ ip}:{ port}//dubbo

       （5）dubbo协议端口号

       dubbo.protocol.port=

       （6）jetty工作端口号

       dubbo.jetty.port=

       （7）工作目录，云豹出击 源码指标用于存放监控中心的数据

       dubbo.jetty.directory=${ user.home}/monitor

       （8）监控中心报表存放目录

dubbo.charts.directory=${ dubbo.jetty.directory}/charts

       （9）监控中心数据资料目录

dubbo.statistics.directory=${ user.home}/monitor/statistics

       （）监控中心日志文件路径

dubbo.log4j.file=logs/dubbo-monitor-simple.log

       （）监控中心日志记录级别

dubbo.log4j.level=WARN

       2、Dubbo提供负载均衡方式

       （1）Random，随机，按权重配置随机概率，调用量越大分布越均匀，默认方式。

       （2）RounRobin，轮询，按权重设置轮询比例，如果存在比较慢的机器容易在这台机器上请求阻塞较多。

       （3）LeastActive，最少活跃调用数，不支持权重，只能根据自动识别的活跃数分配，不能灵活调配。

       （4）ConsistenHash，一致性hash，对相同参数的请求路由到一个服务提供者上，如果有类似灰度发布需求可采用。

       3、Dubbo过滤器

       Dubbo初始化过程加载ClassPath下的META-INF/dubbo/internal/，META-INF/dubbo/，META-INF/services/三个路径下的com.alibaba.dubbo.rpc.Filter文件。文件内容：

       Name=FullClassName,这些类必须实现Filter接口。

       自定义Filter类：

       配置文件在配置过滤器，consumer.xml中：

       Dubbo对过滤器的加载过程：

       先加载三个路径下的com.alibaba.dubbo.rpc.Filter文件里面的键值对，key为过滤器名称，value为过滤器的类的全限定名(这个类必须实现Dubbo中的Filter接口)。

       自定义的类中@Active注解是过滤器设定的全局基本属性。

       Spring在加载consumer.xml文件时，通过dubbo:consumerfilter="xxx"id="xxx"retrries="0"这个配置指定消费者端要加载的过滤器，通过filter属性指定过滤器名称。

       @Activate注解-自动激活，group属性是表示匹配了对应的角色才被加载，value表示表明过滤条件，随机森林 c 源码不写则表示所有条件都会被加载，写了则只有dubboURL中包含该参数名且参数值不为空才被加载，这个参数会以dubbo协议的一个参数K-V对传到Provider。

       4、Dubbo的Provider配置

       5、Dubbo的Consumer配置

       1、Dubbo是什么？

       Dubbo是阿里巴巴开源的基于Java的高性能RPC分布式框架。

       2、为什么使用Dubbo？

       很多公司都在使用，经过很多线上的考验，内部使用了Netty，Zookeeper，保证了高性能可用性。

       使用Dubbo可以将核心业务抽取出来，作为独立的服务，逐渐形成稳定的服务中心，可以提高业务复用灵活性扩展，使前端应用能快速的响应对边的市场需求。分布式架构可以承受更大规模的并发流量。

       Dubbo的服务治理图：

       3、Dubbo和SpringCloud的区别

       两个没有关联，但是非要说区别，有如下几点：

       （1）通信方式不同，Dubbo使用RPC通信，SpringCloud使用HTTPRestful方式

       （2）组成部分不同

       4、Dubbo支持的协议

       dubbo://?（推荐）；rmi://；hessian://；.weidian.dubbo.IMyDemo"version="1.0"id="myDemo"url="dubbo://.0.0.1:/"/dubbo:reference

       、Dubbo多协议

       Dubbo允许配置多协议，在不同服务器上支持不同协议，或者同一服务支持多种协议。

       、当一个服务有多种实现时怎么做？

       当一个接口有多种是现实，可以用group属性来分组，服务提供方和消费方都指定同一个group即可。

       、兼容旧版本

       使用版本号过度，saltstack 源码编译包多个不同版本的服务注册到注册中心，版本号不同的服务相互间不引用。

       、Dubbo可以缓存吗？

       Dubbo提供声明式缓存，用于加速热门数据的访问速度，以减少用户加缓存的工作量。

       、Dubbo服务之间的调用时阻塞的吗？

       默认是同步等待结果阻塞的，支持异步调用。Dubbo是基于NIO的非阻塞实现并行调用的，客户端不需要启动多线程即可完成并行调用多个远程服务，相对多线程开销较小，异步调用会返回一个Future对象。

       、Dubbo不支持分布式事务

       、Dubbo必须依赖的包

       Dubbo必须依赖JDK，其他为可选。

       、Dubbo使用过程中的问题

       Dubbo的设计目的是为了满足高并发小数据量的rpc请求，在大数据量下性能表现不是很好，建议使用rmi或.alibaba.boot/groupId

       artifactIddubbo-spring-boot-starter/artifactId

       version0.1.0/version

       /dependency

       !----

       dependency

       groupIdcom.tec/groupId

       artifactIdzkclient/artifactId

       version0./version

       /dependency

       （2）配置dubbo

       ##Dubbo服务提供者配置

       spring.dubbo.application.name=provider

       spring.dubbo.registry.address=zookeeper://.0.0.1:

       spring.dubbo.protocol.name=dubbo

       spring.dubbo.protocol.port=

       spring.dubbo.scan=org.spring.springboot.dubbo

       ##Dubbo服务消费者配置

       spring.dubbo.application.name=consumer

       spring.dubbo.registry.address=zookeeper://.0.0.1:

       spring.dubbo.scan=org.spring.springboot.dubbo

Dubbo分布式服务框架介绍

       随着业务的发展、用户量的增长、系统并发访问需求越来越大，系统数量增多，调用依赖关系也变得复杂，为了确保系统高可用、高并发的要求，系统的架构也从单体时代慢慢迁移至服务SOA时代，根据不同服务对系统资源的要求不同，我们可以更合理的配置系统资源，使系统资源利用率最大化。而Dubbo则是SOA服务化治理方案的一个核心框架。

       Dubbo作为阿里巴巴内部的SOA服务化治理方案的核心框架，在年时已经每天为+个服务提供3,,,+次访问量支持，并被广泛应用于阿里巴巴集团的易福源源码各成员站点。Dubbo自年开源后，已被许多肢启知非阿里系公司使用，其中既有当当网、网易考拉等互联网公司，也有中国人寿、青岛海尔等传统企业。

       Dubbo是一个高性能服务框架，致力于提供高性能和透明化的RPC远程服务调用方案，以及SOA服务治理方案，使得应用可通过高性能RPC实现服务的输出和输入功能，和Spring框架可以无缝集成。

       作为一个分布式服务框架，以及SOA治理方案，Dubbo其功能主要包括：

       Dubbo最大的特点是按照分层架构思维构建应用服务，使用这种方式可以使各个层之间解耦合（或者最大限度地松耦合）。从服务模型的角度来看，Dubbo采用的是一种非常简单的模型，要么是提供方提供服务，要么是消费方消费服务，所以基于这一点可以抽象出服务提供方（Provider）和服务消费方（Consumer）两个角色。

       Dubbo包含远程通讯、服务集群和服务发现与注册三个核心部分。提供透明化的远程方法调用，实现像调用本地方法一样调用远程方法，只需简单配置，没有任何API侵入。同时具备软负载均衡及容错机制，可在内网替代F5等硬件负载均衡器，降低成本，减少单点。可以实现服旁则务自动注册与发现，不再需要写死服务提供方地址，注册中心基于接口名查询服务提供者的IP地址，并且能够平滑添加或删除服务提供者。

       Dubbo服务组件调用关秕说明：

       Dubbo框架设计一共划分了个层，而最上面的Service层是留给实际想要使用Dubbo开发分布式服务的开发者实现业务逻辑的接口层。图中左边淡蓝背景的为服务消费方使用的接口，右边淡绿色背景的为服务提供方使用的接口，位于中轴线上的为历消双方都用到的接口。

       下面，结合Dubbo官方文档，我们分别理解一下框架分层架构中，各个层次的设计要点：

       从上图可以看出，Dubbo对于服务提供方和服务消费方，从框架的层中分别提供了各自需要关心和扩展的接口，构建整个服务生态系统（服务提供方和服务消费方本身就是一个以服务为中心的）。

       根据官方提供的，对于上述各层之间关系的描述，如下所示：

       说说Dubbo的分层？

       从?的范围来说，dubbo分为三层，

       business业务逻辑层由我们来提供接?和实现还有?些配置信息；

       RPC层就是真正的RPC调?的核?层，封装整个RPC的调?过程、负载均衡、集群容错、代理，

       remoting则是对?络传输协议和数据转换的封装。划分到更细的层?，就是图中的层模式，整个分层依赖由上?下，除开business业务逻辑之外，其他的?层都是SPI机制。

如何更好地学习dubbo源代码

       一、Dubbo整体架构

       1、Dubbo与Spring的整合

       Dubbo在使用上可以做到非常简单，不管是Provider还是Consumer都可以通过Spring的配置文件进行配置，配置完之后，就可以像使用

       springbean一样进行服务暴露和调用了，完全看不到dubbo

       api的存在。这是因为dubbo使用了spring提供的可扩展Schema自定义配置支持。在spring配置文件中，可以像、这样进行配置。

       META-INF下的spring.handlers文件中指定了dubbo的xml解析类：DubboNamespaceHandler。像前面的被解

       析成ServiceConfig，被解析成ReferenceConfig等等。

       2、jdkspi扩展

       由于Dubbo是开源框架，必须要提供很多的可扩展点。Dubbo是通过扩展jdk

       spi机制来实现可扩展的。具体来说，就是在META-INF目录下，放置文件名为接口全称，文件中为key、value键值对，value为具体实现类

       的全类名，key为标志值。由于dubbo使用了url总线的设计，即很多参数通过URL对象来传递，在实际中，具唯睁体要用到哪个值，可以通过url中的参

       数值来指定。

       Dubbo对spi的扩展是通过ExtensionLoader来实现的，查看ExtensionLoader的源码，可以看到Dubbo对jdkspi做了三个方面的扩展：

       （1）jdkspi仅仅通过接口类名获取所有实现，而ExtensionLoader则通过接口类名和key值获取一个实现；

       （2）Adaptive实现，就是生成一个代理类，这样搭燃就可以根据实际调用时的一些参数动态决定要调用的类了。

       （3）自动包装实现，这种实现的类一般是自动激活的，常用于包装类，比如Protocol的两个实现类：ProtocolFilterWrapper、ProtocolListenerWrapper。

       3、url总线设计

       Dubbo为了使得各层解耦，采用了url总线的设计。我们通常的设计会把层与层之间的交互参数做成Model，这样层与层之间沟通成本比较大，扩展起来

       也比较麻烦。因此，Dubbo把各层之间的通信都采用url的形式。比如，注册中心启动时，参数的url为：

       registry://0.0.0.0:?codec=registrytransporter=netty

       这就表示当前是注册中知山虚心，绑定到所有ip，端口是，解析器类型是registry，使用的底层网络通信框架是netty。

       二、Dubbo启动过程

       Dubbo分为注册中心、服务提供者(provider)、服务消费者(consumer)三个部分。

       1、注册中心启动过程

       注册中心的启动过程，主要看两个类：RegistrySynchronizer、RegistryReceiver，两个类的初始化方法都是start。

       RegistrySynchronizer的start方法：

       （1）把所有配置信息load到内存；

       （2）把当前注册中心信息保存到数据库；

       （3）启动5个定时器。

       5个定时器的功能是：

       （1）AutoRedirectTask，自动重定向定时器。默认1小时运行1次。如果当前注册中心的连接数高于平均值的1.2倍，则将多出来的连接数重定向到其他注册中心上，以达到注册中心集群的连接数均衡。

       （2）DirtyCheckTask，脏数据检查定时器。作用是：分别检查缓存provider、数据库provider、缓存consumer、数据库

       consumer的数据，清除脏数据；清理不存活的provider和consumer数据；对于缓存中的存在的provider或consumer而数

       据库不存在，重新注册和订阅。

       （3）ChangedClearTask，changes变更表的定时清理任务。作用是读取changes表，清除过期数据。

       （4）AlivedCheckTask，注册中心存活状态定时检查，会定时更新registries表的expire字段，用以判断注册中心的存活状态。如果有新的注册中心，发送同步消息，将当前所有注册中心的地址通知到所有客户端。

       （5）ChangedCheckTask，变更检查定时器。检查changes表的变更，检查类型包括：参数覆盖变更、路由变更、服务消费者变更、权重变更、负载均衡变更。

       RegistryReceiver的start方法：启动注册中心服务。默认使用netty框架，绑定本机的端口。最后启动服务的过

SonarQube8.3中的Maven项目的测试覆盖率报告

       从SonarQube 6.2版本开始，测试报告整合为一份全面的报告，因此在Maven项目中，如果单元测试（由Maven Surefire插件执行）与集成测试（由Maven Failsafe插件执行）分开进行，如何配置JaCoCo Maven插件以生成涵盖这两种测试类型的报告？本文将指导你如何配置Maven项目结构、测试运行、测试报告生成以及在SonarQube中可视化测试报告。

       首先，查看Maven项目的默认结构，通常包含生产源代码目录（src/main/java）和测试源代码目录（src/test/java）。为了将单元测试和集成测试分开，可添加一个名为src/it/java的新目录，并分别将它们放置于src/test/java和src/it/java中。

       对于单元测试运行，Maven默认配置已包含在构建生命周期的测试阶段中。集成测试运行需手动完成，可通过Maven插件实现。确保在POM文件中配置BuildHelperMaven插件以将src/it/java目录添加到测试类路径中。同时，设置Maven安全插件的目标集成测试，自动绑定到集成测试阶段，以防集成测试失败导致构建取消。

       使用JaCoCo Maven插件生成测试报告，它能为单元测试和集成测试生成合并报告。为此，需要配置两个代理并在测试运行期间生成报告。在POM文件中添加JaCoCo的目标prepare-agent和prepare-agent-integration，同时确保创建报告以供SonarQube读取。添加目标报告和报告集成到POM中，以便SonarQube识别报告位置。

       在完成构建后，运行SonarMaven3插件（命令mvn sonar:sonar），告知Sonar Maven插件报告位置。在SonarQube仪表板中打开项目时，可查看总体测试覆盖率报告。

       本文旨在为Maven项目在SonarQube中生成并可视化测试覆盖率报告提供详细指导，包括项目结构调整、测试运行配置、报告生成及SonarQube中报告的可视化。

gps定位轱辘离地就不好使了

       ä¸€ã€æ— æ³•è§£é”ï¼ˆé»„灯闪烁）

           无法解锁的原因会有多种，请按照如下步骤进行检查：

           1、初始设置是否全部完成

               a、机架类型选择是否正确，或者你根本就没有选择？ 

       æ³¨æ„ï¼Œæ–°ç‰ˆæœ¬çš„飞控固件在默认参数情况下，需要先在mission planner中设置好机架类型后才会有各个控制通道的输出。

               b、加速度计校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

               c、指南针校准（如果没有校准或者上次校准不成功，解锁时姿态窗口会提示）；

               d、遥控器校准（并且各个通道的正反向正确）；

               e、飞行模式设置（注意，在PosHold、Loiter模式下，如果GPS没有定位或者定位不佳，是无法解锁的）

               f、电调校准（你确定你校准成功了吗？）

           2、是否连接了“安全开关”，并解锁。

               pixhawk飞控硬件引入了“安全开关”这个外设，飞控默认是使能安全开关的，这就需要你在使用遥控器解锁前先长按安全开关，进行初步解锁，然后再通过遥控器解锁。如果你不想用安全开关，在全部参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”设为“0”即可。（注意，有些参数是立即生效，有的参数是重启生效，建议为稳妥起见，进行一次重新上电操作）

           3、会不会是飞控已经解锁了，但是电调并没有工作。

               a、会不会是你只给飞控供电了，而没有给电调供电？

               b、会不会电调信号线断了？或者信号线插反了？

               c、会不会是电调没有校准？

            4、会不会打开了地理围栏功能，并且飞机处于地理围栏之外？

       äºŒã€ç”µå°è¿žæŽ¥ç¼“慢，或者有很大概率连接失败

           APM最新版固件很少出现这个问题了，之前的固件与某些电台联合使用的时候会出现这个问题。

           原因：全部参数列表中“BRD_SER1_RTSCTS”和“BRD_SER2_RTSCTS”默认是“2”，即“auto 自动”。这个两个参数控制着飞控连接电台的串口是否开启流控制（串口协议里的概念）。0表示不用，1表示用，2表示自动检测。自动检测的原理是飞控初始化的时候先默认是使用，然后收发一些数试试，如果不行，就认为不用，以前的固件这里好像有点bug，导致有时就连不上地面站了。将这两个参数设为0即可。

       ä¸‰ã€æ‚¬åœæŽ‰é«˜ï¼ˆæˆ–者叫定高不好，上下浮动）

          å®šé«˜ä¸å¥½ï¼Œå¯èƒ½æ˜¯ç”±ä»¥ä¸‹ä¸¤ä¸ªåŽŸå› é€ æˆçš„：

         1、机架震动大，飞控减震没有做到位，导致飞控Z轴加速度出现较大奇异值，从而导致飞控在某些时刻对自身速度、加速度的估计出现错误，明明飞机没有向上走，但是飞控认为飞机在快速向上走，于是控制飞机猛收油门，从而飞机猛地向下掉一下。这类问题导致的定高问题更像是飞机在向上或者向下抽动。

         2、气压计受自身螺旋桨气流影响导致高度估计问题。大家一般会在气压计上加一块海绵，但其实对于大飞机这个是不够的，最好再增加2层遮挡物：一、飞控加外壳，外壳透气孔尽量小一点，如果飞控外壳四面透风就意义不大了；二、将飞控装在机身内部，并且尽量使得机身封闭（一般很难做到完全封闭，从而不影响气压计检测外界气压值），这个可能比第一条还关键。

       3、如果是缓慢的高度变化，并且变化范围在0.5m以内，那么，可以认为是正常的，因为飞控对自身高度的估计主要来源于气压高度计，而气压随着气温会缓慢变化，再加上飞控旋翼气流影响以及各种测量噪声，飞控对自己的高度的估计会缓慢变化，从而导致高度控制出现漂移。如果想提高定高效果，只能考虑添加“相对高度计”，如超声波、毫米波雷达、激光测距仪等。

       å››ã€å®šç‚¹å®šä¸ä½

           定点定不住，可能是由如下原因造成的：

           1、确认自己已经成功切到PosHold或者Loiter模式！（你以为你切了，实际上没切，或者由于GPS、磁罗盘等问题飞控拒绝切到定点模式）一定要通过地面站看模式，反复确认；

           2、GPS信号差，如果有严重遮挡，GPS定位会出现较大幅度的漂移，进而导致定点定不住；

           3、遥控器有偏移值。要么你没有校准遥控器，要么不小心拨动了遥控器微调，要么温度变化导致遥控器自己行程飘了，导致摇杆处于中位时飞控收到的是向一边打杆的控制指令……

           4、磁航向不正。磁罗盘没有校准，或者磁罗盘歪了，或者磁罗盘受到干扰，导致飞控对机头方向的估计与实际航向不一致，进而导致位置控制时出现刷锅飞行的情况（飞机机头指向不变，飞行轨迹呈现刷锅的感觉）。

       äº”、刷哪种固件？PX4固件？APM固件？

           首先应该明白PixHawk、PX4固件、APM固件三者的关系：

           PixHawk指的是飞控硬件，相比之前大多数开源飞控使用的AVR单片机，Pixhawk飞控在硬件性能上有了很大的提升，它采用的STMFVIT6作为主控，位，主频MHz，可以说是相当的牛逼。

           PX4固件和APM固件指的是软件，它们都是运行在PixHawk硬件之上的，是两种不同飞控程序。对于刷哪个固件，请看下面的对比：

            1、PX4固件的源代码结构明了，对于学习飞控程序的人来说，可能入手更快一点；相比之下，APM代码略微有点复杂；但是，请注意，这里的复杂是相对而言的，根据我个人的经验来看，APM的代码比我见过的所有自己写的代码（自己写的、项目用的、实验室遗留的）相比，编写规范、命名规则、实现方法都要好非常多。   å¯¹äºŽåªæ˜¯ä½¿ç”¨é£žæŽ§ï¼Œè€Œä¸ç ”究代码的人来讲，PX4固件在这一点上没有优势。

           2、APM固件历史悠久，功能更加完善，漏洞更少，飞行更稳定（这里的稳定指的是不会因为程序漏洞导致莫名其妙地摔机）；相比之下，PX4固件有点薄弱，有很多坑需要填。     å¯¹äºŽä¸€ä¸ªæ— äººæœºæ¥è®²ï¼Œèƒ½ç¨³å®šå¯é åœ°é£žè¡Œæ˜¯ç¬¬ä¸€ä½çš„，如果不能稳定可靠地飞行，其余优势都是扯淡。

           因此，对于只用飞控不改程序的人，我推荐刷APM固件；而对于需要改程序的人，我也推荐APM固件，但是如果是公司用户，请考虑一下APM固件和PX4固件开源协议的区别，酌情考虑（关于这一点，请注意：不要敝帚自珍，一个无人机公司的竞争优势是全方位的，既然用了开源飞控，即使你加上了自己特有的功能，在飞控代码上也不会比别人强太多。那些不会改飞控代码的竞争对手给他程序他也用不了，那些会改代码的公司也不屑于抄你）。

         上述论述可能有失公允，毕竟，我是用APM的人 🙂

         年月日更新：

         有不少同学还在用APM2.x这款硬件（以AVR单片机作为主控），这种硬件已经被淘汰，最新版固件已经不再支持这款硬件。APM2.0硬件最高支持的固件版本如下：多旋翼：3.2.1，固定翼：3.3.0，无人车：2.5.1。

       å…­ã€èµ·é£žçž¬é—´é£žæœºè½¬å¤´

           新装的飞机第一次试飞时起飞瞬间机头向一个方向旋转，赶紧收油门。这时候，应该按照如下步骤进行检查：

           1、检查桨是不是装错了，各个机臂上“正反桨”严格按照官网指示图进行检查；如果没有问题，看下一步。

           2、把桨卸掉，解锁，检查各个电机转向，注意，是严格按照官方电机转向进行检查，并且注意电机的1、2、3、4可不是按照顺时针排布的；如果没有问题，看下一步。

           3、连上地面站，看看飞机的俯仰、横滚、偏航有没有反的。

           4、如果至此都没有问题，那么，我可以告诉你，有一部分飞机在调参不好、机架刚性不好、动力不好的情况下，会出现起飞瞬间机头偏转的问题，离地后机头就不再偏转了，并且这还跟起飞瞬间推油门是否果断相关。    这时，如果你是个老手，胆子还很大，试飞场地很宽广并没有围观人群，那么大胆起飞吧，飞高1米看看，但是时刻准备收油门。    但是如果你是个新手，或者胆子跟我一样小，或者飞行场地不理想，那么就老老实实绑飞吧，把四条腿绑在地上，留出5cm左右的自由空间，解锁飞行，看看飞机俯仰、横滚、偏航的反应，没问题后再正常飞。

       ä¸ƒã€åœ°é¢ç«™å¤±æŽ§ä¿æŠ¤ï¼ˆGCS Failsafe）

           地面站失控保护，顾名思义，当地面站跟飞机失去连接后触发失控保护。但是如果你以为在MissionPlanner中的设置里直接点上地面站失控保护就行了的话，那你就想简单了，你会发现自动模式下，即使把地面电台拔掉了，飞机也不会返航。这是为什么呢？这是因为这个失控保护的是为“使用游戏手柄控制飞机飞行时”设置的（参考官方文档：链接）。

           是的，当你使用一个微软的游戏手柄连接地面站电脑后，通过简单设置，地面站软件可以把游戏手柄的控制量通过地面电台转发给飞机，这个控制量会覆盖遥控器的控制信号，从而导致飞机只接受游戏手柄和地面站软件的控制。这时，如果地面站与飞机失联了，飞机就处于完全无控状态了（即使遥控器有信号也白搭），因此这时飞控程序中加了地面站失控保护功能。其触发条件如下：

           1、开启了游戏手柄控制飞机功能，并且在使用中；

           2、处于自动模式中；

           3、地面站已经有5秒钟没有跟飞机通信了；

           4、飞控参数中FS_GCS_ENABLE设置为1。

           由此可知，如果你想实现超视距飞行中电台断了飞机自动返航，只能改飞控代码。不过，好在这个地方没有那么复杂，比较好改，自己改改就行。

       å…«ã€ç»¿ç¯å¿«é—ª

           绿灯慢闪表示GPS已定位，并且没有别的故障，飞控允许解锁；那么绿灯快闪是什么意思呢？官网的解释是：GPS is using SBAS(so should have better position estimate)。这个的意思是绿灯快闪情况下，GPS使用了”星基增强系统”的信号，这时GPS定位会更好，因此，在绿灯快闪的情况下，定点会定的更好一点。

       ä¹ã€æŽ¨æ²¹é—¨é£žæœºèµ·ä¸æ¥

           有时你会遇到即使把油门推倒顶，飞机都没法离地的情况，根据我多年踩坑经验，有如下几种可能：

           1、电池没电了，并且是彻底没电了，并且是你以为还有电，甚是是满电，但是就是没电了！     ä¸è¦ç›¸ä¿¡è‡ªå·±çš„记性，不要以为昨晚刚充满的几块电池，怎么可能没电，问题是偏偏几块充满的电池放在那里，你随手拿了一块没有充电的或者干脆已经坏掉的电池！你唯一可以相信的只有BB响（又称电显）！

           2、四个桨的转向反了，推油门风是向上吹的，飞机稳稳地趴在地上。

           3、电调没有进行行程校准！导致遥控器给的是满油门，飞控给的也是满油门，可偏偏电调认为你给的是%油门。注意，新装的飞机，一定要进行电调行程校准，并且注意，是先校准遥控器，后校准电调。（现在不少FOC电调是固定油门的，那么就需要修改遥控器和飞控的行程去适应电调了）

       åã€èµ·é£žçž¬é—´ä¾§ç¿»

         新飞机装好后，各种校准完成后，第一次飞行，飞机侧翻（向前翻、向后翻、向左翻、向后翻）。请按照如下步骤检测飞机：

         1、检查各个电调与飞控连接的线序是否正确，以四轴为例，右前为1号电机，左后为2号电机，左前为3号电机，右后为4号电机，注意可不是顺时针的1、2、3、4；

         2、有条件的话，先将飞机绑在地上（简称“绑飞”），然后进行下面所述测试；

         2、解锁飞机，不要推油门，在怠速下检查所有电机的转向是否有反的；

         3、如果电机转向无误，检查螺旋桨是否有装反的（顺时针转的电机上装了逆时针转动的桨，甚至是一个螺旋桨的上下都反了）；

         4、重新校准一下电调的行程试试，如果电调的行程不同，可能导致某些电机先启动；

         5、如果还不行，看看飞控是不是装反了，上下颠倒、或者航向转了特定角度，或者参数中设置了飞控的旋转。

       åä¸€ã€èˆµé¢è¾“出反向

         对于固定翼飞机或者无人船，可能会遇到如下问题：遥控器各个通道设置正确，从地面站上看飞控接收的各个通道的方向也正确，但是某些舵面输出是反向的。这种问题往往是由于舵机实际运动方向与受控方向相反导致的。解决方法如下：

         比如反向的舵机连接的是飞控的CH1，那么在全部参数列表中，搜索RC1_REVERSED，将这个值设置为1，即可。

         注意，这种问题不能通过在遥控器上设置反向来解决。以方向舵为例，我们需要的运作模式是：遥控器方向摇杆向左打，飞机航向就向左转，其中的控制指令流程是：遥控器摇杆向左打—>飞控收到航向需要向左转的指令—>飞控通过一系列PID运算得出舵机控制PWM值—>舵机收到该PWM值—>舵机转到对应的角度—>舵面在舵机连杆的拉动下转动，由于不同飞机舵机和舵面的安装方式不同，会导致实际舵面运动方向与我们需要的方向相反，因此需要在飞控输出PMW信号时进行反向。如果在遥控器里设置了反向，在手动控制模式下可能输出是对的，但是在定点模式或者自动模式下，飞控收到的控制指令将是反的，从而在进行PID控制时是反的，最终就乱掉了。

       åäºŒã€é£žæŽ§ä¸å¯åŠ¨

         有时候，同一个飞控，之前用的好好的，突然有一天上电后飞控没法完全启动，上电后几个小的LED也是亮的，但是RGB LED不闪烁，用USB连接电脑，设备管理器中也能看到飞控的串口，但是用地面站连不上飞控。遇到这种问题，在确定飞控硬件彻底坏了的之前，尝试一下如下步骤，可能就解决了：

         1、移除所有外设连接线（GPS、遥控器接收机、数传电台、电调信号线、外置电源模块线等），使用USB连接飞控，看看飞控是否启动正常，是否能连上地面站，如果能，说明可能是哪个外设有问题，如果不能，下一步；

         2、刷最新的固件试试，如果不行，下一步；

         3、将SD卡重新格式化一下（windows默认格式），重新插入飞控，上电试一下，这一步大多数情况下就能解决问题，如果还不行，下一步；

         4、更换一个SD，重新上电试试，如果还不行，我也没办法了，远程只能帮你到这个地方，不行的话把飞控寄给我看看吧，或者返厂吧。

       åä¸‰ã€é£žæŽ§è‡ªåŠ¨é”å®šæ—¶é—´å¤ªé•¿æˆ–者太短

         飞机落地后，过一段时间会自动锁定，如果你感觉等待时间太长，或者太短，请调节DISARM_DELAY参数，单位是秒，这个参数决定了等待多长时间后自动锁定。

       åå››ã€é¥æŽ§å™¨æ— æ³•æ ¡å‡†

         在遥控器校准页面，发现各个通道的值都为0，动遥控器的各个摇杆都没反应。遇到这种情况，请按照如下步骤检查：

         1、检查遥控器接收机上的灯是不是亮的，如果没有亮，应该是接收机没有供上电；

         2、检查遥控器接收机是不是亮的绿灯，对于大部分接收机，上电后如果没有接收到遥控器信号，会亮红灯，否则才会亮绿灯。如果是红灯，尝试跟遥控器重新对频；

         3、确保你的接收机是跟你手里的遥控器对的频，我遇到过我的接收机跟屋子里另外一个遥控器对上频的情况，而那个遥控器也开着机。

         4、如果使用的是接收机的SBUS接口，确保插对口了。如果用的是Futaba的SB，注意要插的是底下横着的sbus2接口；

         5、确保飞控端插的是RC IN接口。对于原版Pixhawk，上面的sbus字样的接口是飞控sbus信号输出的，不是插那个；

         6、检查接收机线的两端有没有插反，会不会“地”和“信号”反了；

         7、还不行，换根接收机连接线试试；

         8、还不行，重刷最新固件试试；

         9、还不行，可能就是飞控坏了。

       åäº”、机头方向和飞控前向不一致

         有时候，受限于机体结构，我们安装飞控时无法做到飞控方向与飞机方向一致，比如飞控前向朝后安装，甚至是飞控底部朝上安装，这个都是没有问题的，只需要修改AHRS_ORIENTATION这个参数就行了，该参数默认为0，表示不旋转，我们可以根据全部参数列表中的注释按需要进行修改。

         这个参数起作用的原理是在原始传感器数据到来后进行一次旋转，然后再参与姿态解算，这个旋转的工作量很小，因此不用担心这种操作会增加飞控负担导致飞机出问题。

       åå…­ã€æ—¥å¿—不正常

         有时候，飞控会不记录日志，在MissionPlanner的姿态窗口显示“Bad logging”，这种情况下，请按照如下步骤进行尝试：

         1、重新插拔SD卡（SD接触不良，重新插拔试试）；

         2、将SD卡使用读卡器用电脑重新格式化一下，格式为FAT，其余参数默认；

         3、如果还不行，换一张SD卡试试；

         4、如果还不行，重刷最新版固件试试；

         5、如果还不行，恐怕只能怀疑飞控硬件问题了，SD卡座虚焊？  主控CPU虚焊？   ä¸è¿‡ï¼Œæ¦‚率很小。

       åä¸ƒã€æ— æ³•åˆ·å›ºä»¶

         使用MissionPlanner给飞控刷固件的流程是这样的：

         1、在飞控与地面站没有连接的情况下（注意，刷固件时，通过USB将飞控与电脑相连，但是不要点击地面站的连接按钮），切换到MissionPlanner的“初始设置”页面，然后点击“安装固件”按钮，这时，会弹出一个小窗口，提示正在获取固件版本，注意，这时地面站是在连接官方服务器，获取最新的稳定版固件的版本号，如果电脑没有联网，就会提示错误；

         2、选择你的飞机类型（固定翼、四轴、六轴、X8等），这时MissionPlanner就会从官网网站上下载对应的固件，这时如果网络不好，就有可能下载一半断掉；

         3、MissionPlanner从网上将固件下载到电脑上后，开始查找与电脑连接的飞控，找到后，发送重新启动命令，飞控自动重启，飞控重启后首先进入BootLoader，然后BootLoader在MissionPlanner的控制下先擦除飞控，然后开始烧写新的固件，最后提示“请在音乐播放完后拔掉飞控”，这指的是原版飞控连接有蜂鸣器的情况下，会有提示音，提示音结束后表示固件升级才是真正完成，如果你的飞控没有蜂鸣器，弹出这个窗口后等待秒就可以拔掉USB了；如果弹出个小窗口，提示“请拔掉飞控，然后点击OK”，那么说明MissionPlanner没有找到飞控，这时需要先拔掉USB，然后点击小窗口上的OK，之后立即插入USB，这样大概率情况下地面站就能识别到飞控并开始刷固件。

         ç»¼ä¸Šæ‰€è¿°ï¼Œå¦‚果遇到无法刷固件的情况，请按照如下步骤检查：

       ã€€1、电脑是否可以联网；由于APM服务器在国外，因此有时即使电脑能联网，也可能会下载失败；

       ã€€2、很多时候，刷固件失败的原因是MissionPlanner无法让飞控自动重启，从而无法进入BootLoader中，进而超时后报错，而正常情况下，飞控上电后第一步就是进入BootLoader，然后再跳转到正常飞控代码，利用这一点，我们可以按照如下步骤刷固件：先不要插飞控的USB，直接在MissionPlanner中点击对应固件的图标，等到MissionPlanner下载好固件后，由于扫描不到飞控，会弹出“请拔下控制板，点击OK后再插入”的窗口，直接点击“OK”，这时MissionPlanner开始不断扫描新插入的USB设备，然后此时再插入飞控的USB，一般情况下就会出现擦除、烧写步骤，百试不爽；

       ã€€3、平常刷固件的时候，MissionPlanner会“偶尔”甚至“经常”出现无响应的情况，感觉整个界面挂了，这时尽量不要动它，%的情况是图形界面挂了，但是刷固件的进程还是在正常运行着的，耐心等待1分钟后就会弹出刷写成功的提示窗口，并且整个界面恢复正常；

       ã€€3、检查MissionPlanner是否为最新版本。我多次遇到过旧版MissionPlanner无法下载固件的问题，更换为官网最新版本的MissionPlanner后问题解决，注意下载MissionPlanner请到官网下载，很多时候从论坛中找到的MissionPlanner可能已经是很旧的版本了，我的另一个博客中有官网下载链接： /?p=

       ã€€4、USB线是否损坏，可以换一条USB线试试；

       ã€€5、电脑是否连接的有蓝牙串口，我们用蓝牙电台连接电脑后，即使已经断开，电脑中依然有2个虚拟串口，这两个串口的存在会导致MissionPlanner刷固件时无法正常识别到飞控，从而导致刷固件失败，请在windows的蓝牙设置里，将蓝牙电台删除掉（从而设备管理器中2个虚拟串口会消失），然后再刷固件。

         5、飞控BootLoader是否损坏，如果已经损坏，需要重刷BootLoader。不过这个概率很小，我还没有遇到过，这种情况只是有存在的可能而已。

       åå…«ã€æ— æ³•å®‰è£…驱动、地面站打不开

         有时候，如果你遇到安装MissionPlanner时无法成功安装驱动，并且打开MissionPlanner时闪退或报错，那么大概率你的系统是Ghost版的Win7，这个系统为了精简空间，删除了一些普通用户用不到的系统文件，而这些文件恰好是地面站软件需要用到的（好坑），因此，推荐使用原版的Win7或者Win，位版本和位版本都行。网上可以找到补上这些缺失文件的方法，但是还是建议安装原版纯净系统，天知道Ghost系统还删了别的什么东西，又加了什么不可告人的东西。

       åä¹ã€æç¤ºâ€œBad AHRS”

           如果地面站提示Bad AHRS，说明姿态解算有问题，大部分情况下，重新校准加速度后就可以解决这个问题。

       äºŒåã€æ’上数传电台后鼠标乱跑

       æœ‰æ—¶å€™ï¼Œæˆ‘们会遇到插上数传电台后电脑鼠标开始不受控制地乱跑的情况，这种情况出现的原理如下：

       ã€€1、飞机先上电，飞控和天空端数传电台开始工作，默认情况下飞控开始通过数传电台下发心跳帧，1秒钟一次；

       ã€€2、然后，插入地面电台，地面电台上电后立即收到了天空端发过来的数据，并开始转发给电脑；

       ã€€3、在地面电台刚插入时，电脑开始识别地面电台并加载驱动，这时地面电台又在不断发送数据给电脑，从而电脑把地面电台识别成了一个“串口轨迹球”或者“串口鼠标”，进而开始利用地面电台发送过来的数据控制鼠标移动。

       ã€€åŸºäºŽä¸Šè¿°åŽŸç†ï¼Œè§£å†³æ–¹æ³•å¾ˆç®€å•ï¼šå…ˆæ’地面电台，然后再飞机上电。

       äºŒåä¸€ã€å›ºå®šç¿¼èˆµæœºæŠ–动

       ã€€å¦‚果你在调试固定翼的时候，出现舵机奇怪抖动现象，那么请按照如下步骤一步步检测：

       æ•°ä¼ ç”µå°ã€å›¾ä¼ ç”µå°çš„天线是否与舵机信号线挨得太近，我经过大量测试发现，电台天线距离舵机信号太近，特别是二者平行放置时，电台发射出的信号会大量耦合到舵机信号线中，这时通过示波器看舵机信号线上的PWM波，会发现它完全被干扰成了非常杂乱的波形，从而舵机的控制电路会接收到错误的控制信息，进而发生舵机抖动的情况。因此，请尽量将图传天线、数传天线和舵机线的距离保持在5cm以上，并且最好二者处于垂直关系（对于鞭状天线，此时耦合能量最少）。注意，对于电调信号线，这个干扰同样存在，只不过一般不会被大家注意到，大家布线时同样要注意这一点；

       è¿žæŽ¥åœ°é¢ç«™ï¼Œåœ¨MissionPlanner中遥控器校准页面查看遥控器各个通道的输入值是否在跳动，如果在跳动，请检查遥控器接收机连线是否松动、遥控器本身是否损坏；如果飞控收到的遥控器的输入值没有跳动，说明问题出在“飞控”->“舵机信号线”->“舵机”这一段：a、检查飞控各个输出通道的最大值和最小值是否设置正确，有的模友出现过舵机控制通道最大值设置为，最小值设置为的情况，此时对飞控来讲输出通道的行程只有1，从而导致程序混乱，飞控输出信号本身就在不断跳动，将这个通道设置为正常的~范围后舵机不再跳动；b、舵机信号线是否虚接？c、舵机本身坏了？换个舵机试试；

       ä¼šä¸ä¼šæ˜¯ä¾›ç”µä¸è¶³å¯¼è‡´çš„？对于较大翼展的飞机，使用了多个较大功率的舵机，同时使用了较小的电源模块，导致峰值功率不足，电源模块反复保护重启？先只保留一个舵机试试？ 更换更大的电源模块试试。

       äºŒåäºŒã€MissionPlanner全部参数列表注释消失

       å¦‚果遇到以前正常使用的MissionPlanner，有一天连上飞控后全部参数列表中的注释全部消失了，根据我的经验，按如下步骤操作可以解决：

       1、在控制面板中卸载MissionPlanner；

       2、删除“此电脑” -> “文档” -> “Mission Planner”文件夹；

       3、下载并安装最新版MissionPlanner，链接：/?p=，此博文的第二条。