1.1.3 编写一个简单的古月ROS2 Qt Demo(笔记)

1.3 编写一个简单的ROS2 Qt Demo(笔记)

       本文详细记录了创建一个简单的ROS2 Qt Demo的全过程。在开始之前，居源我们参考了"古月居"课程，古月根据学习内容进行笔记整理。居源unity官方飞机源码

       首先，古月在ROS2功能包的居源项目中，新建了名为rclcomm的古月通信类。具体操作为进入项目目录，居源选择新建C++类，古月命名为rclcomm。居源

       将rclcomm.h文件放置在项目的古月狗币源码include目录下，rclcomm.cpp文件放在src目录中。居源完成创建后，古月检查是居源否需要自动加载，选择不自动加载，古月因为cmake配置中已包含相关文件。仿搜索源码

       编写rclcomm.h文件定义通信类的接口，rclcomm.cpp实现类的具体功能。此外，通过CMakeLists.txt文件管理项目的构建。

       实现过程中，点评app源码我们使用了QThread通信类，通过ROS的方式导入节点。针对发布和订阅话题，我们分别实现相应的功能。

       遇到的源码下载地址主要问题在于发布话题和消息订阅接受编译时出现错误。解决方法是导入std_msgs包，并确保在CMakeLists.txt中正确声明updateTopicinfo函数。

       总结整个项目，我们通过按钮成功发布话题，但如何在按钮操作后停止话题发布仍需进一步研究。源码包括CMakeLists.txt、mainwindow.cpp、rclcomm.h、main.cpp和mainwindow.cpp、rclcomm.cpp等文件。

       通过此项目，我们不仅掌握了ROS2和Qt的集成方法，还深入了解了ROS2消息通信机制，为后续更复杂的项目打下了坚实的基础。