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2.电脑鼠资料哪里找哪里可以找到关于电脑鼠的伺服伺服资料
3.江西便宜直流调速器诚信服务
4.一点湿货 -- 简单认识EtherCAT
5.IgH EtherCAT主站开发案例分享——基于NXP i.MX 8M Mini

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       ETD数字调速器用于冶金机械

       ETD系列数字式调速器是作为冶金机械控制系统中控制部件而安装在标准箱内的。它由可编程操作面板，电机电机电脑数控电路和伺服电机控制电路三大部分组成，源码源码其中可编程部分和电脑控制部分占整机价格的伺服伺服％以上。

       ETD系列的电机电机控制,是用位微处理器实现的,它具有许多先进的性能:

       1.复杂的数字控制算法,这是简单的模拟技术无法实现的.

       2.标准软件指令与可编程的软件控制电路相结合.

       3.通过串行线路,可与其他控制装置或主计算机通讯,能构成先进的过程控制系统.

       它具有丰富的接口和界面。

       接口选择方面提供了模拟和数字接口端子，源码源码编程图书源码有模拟输入端口五个，伺服伺服模拟输出三个，电机电机数字输入九个以及数字输出三个；

       在通讯方面提供了多种通讯端口及协议，源码源码主要有：

       PROFIBUS,伺服伺服RS，江苏欧陆直流调速器性价比价格,电机电机RS，江苏欧陆直流调速器性价比价格,源码源码，江苏欧陆直流调速器性价比价格,伺服伺服MODBUS,ETHERNET等等。上海岚洋电气有限公司代理派克C全数字直流调速器，电机电机欢迎来电咨询。源码源码江苏欧陆直流调速器性价比价格

       ETD百度调试方法：

       1.?恢复工厂初始值：将软件功能块密钥加载默认参数位置1后，进入存储功能菜单选择加

       载出厂参数。进入设置菜单显示级别，选择显示全部参数。

       2.?设置电机参数：在快速参数设置的校准中设置反馈方式和电枢电压，电流环参数中设置

       电机额定电流，磁场控制中设置磁场电流。

       3.?模拟量输出口取绝值：模拟量输入输出---模拟量输出1（）设置为速度反馈绝值

       （），模拟量输出2（）设置为绝值模块输出（），将功能块---绝值模块---绝值模块输入（）设置为实际电枢电流反馈（）.

       4.?电流限幅的设定：电流环---正向电流限定（）反正向电流限定（）的UI值都设为

       ，速度环---斜坡模块---斜坡给定2设为0.?模拟量输入输出---模拟量输入2比较大值标定（）的UI值设为-.

       进口直流调速器来电咨询上海岚洋电气有限公司主营ETD直流调速器，欢迎垂询。

       P数字调速器用于建材机械

       P系列数字式调速器是作为建材机械控制系统中控制部件而安装在标准箱内的。它由可编程操作面板，电脑数控电路和伺服电机控制电路三大部分组成，其中可编程部分和电脑控制部分占整机价格的％以上。

       系列的控制,是用位微处理器实现的,它具有许多先进的性能:

       1.复杂的数字控制算法,这是简单的模拟技术无法实现的.

       2.标准软件指令与可编程的软件控制电路相结合.

       3.通过串行线路,可与其他控制装置或主计算机通讯,能构成先进的过程控制系统.

       它具有丰富的接口和界面。

       接口选择方面提供了模拟和数字接口端子，有模拟输入端口五个，模拟输出三个，数字输入九个以及数字输出三个；

       在通讯方面提供了多种通讯端口及协议，主要有：

       PROFIBUS,RS,RS,LINK,MODBUS,ETHERNET等等。

       P系列特点：

       1、高起动力矩：%扭矩启动，可以设置零时间响应；

       2、快速制动：有惯性停车、自由停车和程序停车，4象限运行回馈制动程序停车可以设置成0.1秒 短；

       3、内置PID功能：开放性PID，可以灵活设定成任何物理量，可以单独使用反馈回路而忽略给定值，能够方便实现闭环张力等控制需要；

       4、内置卷径推算功能：根据角速度和线速度可以灵活推算出当前直径，方便进行力矩等控制，实现收放卷等高精度控制；

       5、内置多功能加减乘除计算模块，可以实现各种逻辑组合推算电路，满足各种工艺控制要求；

       6、总线控制：多款通讯功能模块可供选择，例如PROFIBUS，MODBUS，DEVICENET，EI-BISYNC，LINK等。

       7、azkaban job上传源码可编程功能：各模拟量端口可以设置各种目标和源代码量，灵活组态各种工艺控制要求，开关量也可以随便组态；

       8、英文菜单：可以显示具体参数名称，方便记忆，熟悉后不用说明书可以操作；

       9、参数自整定：电流环参数自整定功能，可以根据负载自动优化参数；

       、面板和电脑写参数：通过CLETE软件可以上传下载直流调速器的参数，也可以直接通过操作面板4个按键调整任意一种参数。上海岚洋电气有限公司代理派克G全数字直流调速器，欢迎来电咨询。

       P数字调速器用于游乐机械

       P系列数字式调速器是作为游乐机械控制系统中控制部件而安装在标准箱内的。它由可编程操作面板，电脑数控电路和伺服电机控制电路三大部分组成，其中可编程部分和电脑控制部分占整机价格的％以上。

       系列的控制,是用位微处理器实现的,它具有许多先进的性能:

       1.复杂的数字控制算法,这是简单的模拟技术无法实现的.

       2.标准软件指令与可编程的软件控制电路相结合.

       3.通过串行线路,可与其他控制装置或主计算机通讯,能构成先进的过程控制系统.

       它具有丰富的接口和界面。

       接口选择方面提供了模拟和数字接口端子，有模拟输入端口五个，模拟输出三个，数字输入九个以及数字输出三个；

       在通讯方面提供了多种通讯端口及协议，主要有：

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       上海岚洋电气有限公司主营派克直流调速器，若有需求，欢迎来电。江苏欧陆直流调速器性价比价格

       调速器的后期维护：

       1）风扇的更换

       风扇轴承的设计工作寿命为小时，为了维护晶闸管设备的有效性，在使用期满时应及时更换。

       2）印刷电路板的更换

       印刷电路板包含静电敏感元件，在触摸一块印刷电路板之前，执行工作人员必须自己进行静电放电，做到这一点简单的方法是触摸一下一个导电接地导体，例如插座的接地线。

       3）晶闸管模块的更换

       晶闸管模块是通过自攻螺丝安装的，当一个模块更换时，散热器支撑表面必须清扫并且在晶闸管模块上涂上一层新的导热膏。使用和原来长度相同的公制螺钉和固定件去固定模块江苏欧陆直流调速器性价比价格

       上海岚洋电气有限公司总部位于周家嘴路号9号楼一楼，是一家美国派克直流调速器，变频器，伺服电机及驱动器；德国西门子直流调速器，变频器，伺服电机及驱动器；烟台ETD直流调速器，变频器；上海众辰变频器，伺服电机及驱动器；德国久茂温控表，压力调节器，温度，压力传感器；各种冷轧、热轧、拉矫、平整、酸洗、镀锌、镀锡、彩涂、横剪、纵剪等生产线的电气控制系统。的棋牌源码运营级公司。上海岚洋电气深耕行业多年，始终以客户的需求为向导，为客户提供的直流调速器，变频器，变频器，电控柜。上海岚洋电气不断开拓创新，追求出色，以技术为先导，以产品为平台，以应用为重点，以服务为保证，不断为客户创造更高价值，提供更优服务。上海岚洋电气始终关注电工电气市场，以敏锐的市场洞察力，实现与客户的成长共赢。

       调速器

电脑鼠资料哪里找哪里可以找到关于电脑鼠的资料

       ⑴ 哪里可以找到关于电脑鼠的资料

       所谓“电脑鼠”，英文名叫做MicroMouse，是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置的俗称，它可以在“迷宫”中自动记忆和选择路径，寻找出口，最终达到所设定的目的地。

       国际电工和电子工程学会（IEEE）每年都要举办一次国际性的电脑鼠走迷宫竞赛，自举办以来参加国踊跃，为此许多大学还开设了“电脑鼠原理和制作”选修课程。 电脑鼠可谓是一种具有人工智能的小型机器人，依照新制的比赛规则，当电脑鼠放入起点，按下启动键之后，它就带枝塌必须自行决定搜寻法则并且在迷宫中前进、转弯、记忆迷宫墙壁资料、计算最短路径、搜寻终点等功能。电脑鼠更结合了机械、电机、电子、控制、光学、程序设计和人工智能等多方面的科技知识。 人类在科技的发展史上，一直在尝试着想要创造出一个具有肢体、感官、脑力等综合一体的智能机器人，而电脑鼠就是一个很能够用来诠释肢体、感官及脑力综合工作的基本实例，这也是当初电脑鼠被发明的理由，希望能够借助电脑鼠的创作来进而研究与发明更加复杂的机械。 电脑鼠走迷宫

       一只电脑鼠是具有机电知识整合的基本架构，本身就像是一个智能的机器人。要在指定的迷宫中比赛，就像是一个人置身于竞赛搭者中，必须要靠本身的判断力、敏捷动作及正确探查周边环境，来赢得胜利。一般来说，一只电脑鼠需具备有下列三件基本能力： (1) 拥有稳定且快速的茅台无溯源码行走能力； (2) 能正确判断能力； (3) 记忆路径的能力。 行走能力指的就是电机，当电机收到讯号时，系统必须判断是否能同步行走，遇到转角时，转弯的角度是否得当，一个好的电机驱动程序，可以减少行走时所需要做的校正时间。判断能力的关键就在于传感器，它的地位如同人类的双眼，一个好的传感器驱动程序，可避免一些不必要的错误动作，如撞壁、行走路线的偏移等等。 而记忆能力就像是大脑，它的功能并没有因为看不见而遭到忽视，相反地，它的地位在整场比赛中是最重要的，他必须把所走过的路都能一一记下来，并将其资料送给系统，让系统整理出最佳路径以避开不必要的路段。 电脑鼠的发展历史 最初，电脑鼠是机械的。 年，机械设计杂志发起了一场比赛。在比赛中，仅由捕鼠器弹簧驱动的机械鼠不停地与其它参赛鼠竞赛，以判断哪个机械鼠能够沿着跑道跑出最长的距离。冠军是“mousemobile”，它跑了.3 英尺。 年，IEEE Spectrum 杂志提出电脑鼠的观念。电脑鼠是一个小型的由微处理器控制的机器人车辆，在复杂迷宫中具有译码和导航的功能和能力。 年5 月，Spectrum 宣布蠢圆首场美国令人震惊的电脑鼠迷宫大赛在 年于纽约举行。在 个参赛作品中仅有个电脑鼠比赛胜出。一些电脑鼠被报道为“大脑智障”（“brain failure”），另外一些则被宣布为电脑鼠“爆炸”（“blow up”）。当大家都非常关心这个话题时，智能电脑鼠的设计和制作显然就被证实比想象中的困难得多。 年，在伦敦Euromicro’ 举办了一场欧洲版的比赛，但是 个参赛鼠都没能成功地完成这个迷宫赛。在比赛的观众当中，有五位来自日本新科学基金会的代表。他们将此比赛规则带回了东京，后来还在 年 月举办了首场全日本电脑鼠比赛。 年8 月，在日本Tsukuba 举行了首场世界电脑鼠大赛。电脑鼠来自整个欧洲和美国，使用的传感器有红外的、超声波的和CCD 的，驱动装置有步进电机的和DC 伺服电机的。所有最高奖项均由日本的电脑鼠Noriko-1 赢得，一举成为世界冠军。 年，电机工程协会（IEE）在伦敦举办了一场电脑鼠锦标赛， 个电脑鼠角逐冠军。来自美国麻省理工学院（MIT）的分红理财系统源码David Otten 带着他的两个参赛鼠Mitee Mouse I 和 Mitee MouseII 获得了一等奖和二等奖。比赛采用新的得分体制，以奖励那些能够智能、高效地解开迷宫的方案和能够独立运行的电脑鼠。 一位新加坡工程协会（IES）的议会成员在 年偶然发现了电脑鼠。因为他对电脑鼠以及电脑鼠的复杂程度和前景非常感兴趣，所以他觉得在新加坡举办一场国际电脑鼠大赛非常合适（IES 作为主要的赞助商）。 年 月，新加坡举行了第一届新加坡电脑鼠比赛。比赛的冠军MIR3+(来自Nanyang技术协会)是 年在伦敦举行的IEE UK 国际电脑鼠比赛的季军。 年7 月，由第二届新加坡电脑鼠比赛的获胜者组成比较大的新加坡队参加了在伦敦举行的 年IEE UK 国际电脑鼠大赛。新加坡参赛者获得了最高8 个奖项中的6 个。 David Otten 的Mittee Mouse III 夺得了亚军，UK 某企业则获得了第五名。 在 年 月 日，IES 邀请澳大利亚、日本、台湾、UK 和美国最好的电脑鼠来参加新加坡首场国际电脑鼠大赛。来自美国和台湾的电脑鼠等待着复仇的时机，因为他们在7月份的伦敦大赛曾一度被新加坡打败。 个来自当地的和外国的参赛者的电脑鼠在3 个小时的比赛中，表演出来的速度和敏捷程度使得观众叹为观止。新加坡获得第2 名、第4 名、第5 名和第7 名的事实出乎了很多人的意外。 年，世界锦标赛在香港举行，这是继 年Tsukuba 世界锦标赛的又一场最大的国际盛会：来自 个国家的 位选手带着 个电脑鼠来比赛。 自 年以来，世界级的比赛数目显着增加。原来一年举行5～6 场比赛，现在增加到 场以上。 电脑鼠比赛在中国大陆还很少见，直到 年，由上海市计算机学会主办的IEEE 标准电脑鼠走迷宫邀请赛（长三角地区）在上海师范大学举行，有三十多所院校参加，反响强烈。 电脑鼠比赛规则 最新的电脑鼠比赛规则是 年国际电工和电子工程学会（IEEE）制定的电脑鼠走迷宫竞赛规则，这个规则将会对我们制作电脑鼠具体方案的设计提供依据。 电脑鼠比赛标准迷宫由广州周立功单片机发展有限公司设计和生产的电脑鼠比赛专用迷宫完全符合 IEEE 国际标准。针对不同的需求，目前共有两种可供选择的型号。 1. MicroMouse Maze 8×8： 四分之一迷宫，如图所示。即该迷宫是标准迷宫的四分之一大小。该迷宫底板的尺寸为1.m×1.m，上面共有8×8 个标准迷宫单元格。该迷宫可以用来初期调试学习使用，也可以用来做学校课程设计、毕业设计和内部竞赛的比赛迷宫。 MicroMouse Maze 8×8

       MicroMouse Maze ×： 标准迷宫，如图所示。该迷宫尺寸规格等完全符合IEEE 国际标准。迷宫底板的尺寸为2.m×2.m，上面共有× 个标准迷宫单元格。 电脑鼠走迷宫

       如下图所示，MicroMouse 是由广州致远电子设计生产的一款电脑鼠，它的微控制器是由Luminary 公司生产的Cortex-M3 内核的ARM 处理器——LM3S，它具有以下一些特点： MicroMouse

       ·体积小，宽度只有迷宫格的一半； ·五组可测距的红外线传感器，灵敏度方便现场调节； ·电机为步进电机，控制容易； ·电池为 mAh，7.4V 的可充电锂电池； ·支持电池的电压监测，避免电量不足带来的麻烦； ·一个按键，完全满足了实际需要； ·为用户预留了 6 个GPIO 口，一个串口，一个SPI 接口。配套的开发工具 如图所示，与MicroMouse 配套的有充电器、LM LINK USB JTAG 调试器和SPI接口的键盘显示模块，使用户开发调试更为方便。 MicroMouse 及配套开发工具。

       文档阅读说明 本文以广州致远电子有限公司生产的MicroMouse 型电脑鼠作为硬件开发平台，从硬件原理到程序设计都做了详细分解。文中附了大量程序源代码，在程序设计过程中，为了便于阅读和编写，使用了一套变量的定义方法。 数据类型定义 如程序清单1.1 所示，重新定义几种常用的数据类型名。 //程序清单1.1 数据类型重定义 typedef unsigned char uint8; // 无符号8 位整型变量 typedef signed char int8; // 有符号8 位整型变量 typedef unsigned short uint; // 无符号 位整型变量 typedef signed short int; // 有符号 位整型变量 typedef unsigned int uint; // 无符号 位整型变量 typedef signed int int; // 有符号 位整型变量 typedef float fp; // 单精度浮点数（ 位长度） typedef double fp; // 双精度浮点数（ 位长度） 2． 局部变量定义 局部变量名包含变量类型和变量描述两个部分，以局部变量Temp 为例，在不同类型下的定义如表1.1 所示。可以看出，在变量Temp 前加上了其类型的缩写。

       ⑵ 想学电脑鼠有没有靠谱的书籍或者相关资源也可以呀，求各位大神指教~

       书籍我不太伏衡清楚，但是资源你可以登录启诚科技官槐明网看下，里面设置了资源下载选项，通过云盘链接，下载后资缺明做料还是蛮丰富的。

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       √根据公司车间电机的额定电压、额定电流、额定 励磁电流：将P=XXX（电枢电流），P=（电枢电压），P=XXX（励磁电流） P=（电机转速），P=XXX（电枢电流）。P=5 斜坡上升时间

       P=5

       斜坡下降时间

       设置P=3结束快速调试，执行电机数据的计

       算和根据之前输入参数进行的调节器的参数计算。设置完成后可将P=0，恢复显示全部参数，江西便宜直流调速器诚信服务。

       √ 设置端子故障复位功能：在驱动对象1中将 P或PD的右上角设为.0。

       √设置端子输出功能：设置P的右上 为.1

       √ 设置

       “主给定值”模拟量输入信号接入的方式（端子/）：将P右上设为0（主给定值0-V）P设为1（接入信号的绝值）。

       √ 设置在模拟量输出1的输出值的源（端子/）：

       将P设为，江西便宜直流调速器诚信服务.0（转速输出）。 √ 设置在模拟量输出1信号接入的方式（端子

       /）：将P设为1(接入信号的绝值)。

       √ 设置在模拟量输出2的输出值的源（端子/）：

       将P设为（电流输出），江西便宜直流调速器诚信服务。

       √ 设置在模拟量输出2信号接入的方式（端子 /）：将P设为1(接入信号的绝值)。

       √ 在开关量输出1的输出值的源（端子）：将

       P设为.0(驱动器正常)。 上海岚洋电气有限公司主营直流调速器，若有需求，欢迎垂询。江西便宜直流调速器诚信服务

       直流调速器参数设定步骤

       通电后按M键直到出现DIAGNOSTS(诊断)后按向上的键头，找到CONFIGURE?DRIVE（配置调速器），按M键进入菜单，找到CONFIGURE?ENABLE（组态有效）,按M键进入菜单，将DISABLE（不允许）?改成ENABLE（允许）,此时面板灯闪烁，按E键退出；按向下的键头，找到NOM?MOTOR?VOLTS（电枢电压）,按M键进入菜单，输入额定电枢电压，按E键退出;按向下键头找到ARMATURE?CURRENT(电枢电流)，按M键进入菜单，输入额定电枢电流，按E键退出；按向下键头找到FIELD?CURRENT(励磁电流)，按M键进入菜单，输入额定励磁电流，按E键退出；找到FLD.CTRL?MODE(励磁控制方式),按M键进入菜单，把VOLTAGE?CONTROL(电压控制)改成CURRENT?CONTROL（电流控制），按E键退出；（如果采用电压控制，请将FLD.VOLTS?RATIO(励磁电压比率)菜单下面的百分比参数按如下方式设定：%=电机的额定励磁电压/调速器电源进线电压?。

       江西便宜直流调速器诚信服务上海岚洋电气有限公司代理ETD直流调速器，欢迎垂询。

       ETD数字调速器用于电缆机械

       ETD系列数字式调速器是作为电缆机械控制系统中控制部件而安装在标准箱内的。它由可编程操作面板，电脑数控电路和伺服电机控制电路三大部分组成，其中可编程部分和电脑控制部分占整机价格的％以上。

       ETD系列的控制,是用位微处理器实现的,它具有许多先进的性能:

       1.复杂的数字控制算法,这是简单的模拟技术无法实现的.

       2.标准软件指令与可编程的软件控制电路相结合.

       3.通过串行线路,可与其他控制装置或主计算机通讯,能构成先进的过程控制系统.

       它具有丰富的接口和界面。

       接口选择方面提供了模拟和数字接口端子，有模拟输入端口五个，模拟输出三个，数字输入九个以及数字输出三个；

       在通讯方面提供了多种通讯端口及协议，主要有：

       PROFIBUS,RS,RS,,MODBUS,ETHERNET等等。

       上海岚洋电气有限公司是一家集工控产品贸易、技术服务、电气自动化工程成套及冶金特殊设备制造为一体的高科技公司。主营代理销售美国派克公司直流、交流调速器及伺服控制器，兼营德国西门子、英国欧陆、法国施耐德、日本富士、美国霍尼韦尔公司等前列国际有名品牌的工控产品，承接各行业电气自动化系统工程并提供及时快捷的售后服务，并为冶金行业提供可替代进口的高精度辊可逆轧机。

       公司技术力量雄厚，拥有众多经验丰富高级电气设计工程师，软件设计工程师，单片机应用工程师及机械设计工程师，成功地为冶金、矿山、橡塑、线缆、机床、水泥等各行业提供电气自动化控制系统，并提供现场安装与调试服务，在赢得众多客户赞誉的同时积累了丰富的经验。在广大客户的大力支持和我们自身的不懈努力下，公司已经发展成为同行业中的佼佼者，尤其在冶金行业，可为客户提供各种冷轧、热轧、拉矫、平整、酸洗、镀锌、镀锡、彩涂、横剪、纵剪等生产线的电气控制系统。不仅如此，我们还致力于新产品的研发，开发出可替代进口的辊高精度可逆轧机，满足了很多客户的实际需求。

       本公司已通过ISO：质量管理体系认证。上海岚洋电气有限公司主营西门子直流调速器，若有需求，欢迎垂询。

       ETD?基本调试步骤

       一、调试前的准备工作

       检查电机接线，好对连接直流电机的电缆在接通条件下用摇表检查绝缘情况，防止有短路或断路。?检查直流电机电枢电缆的绝缘?2)?检查直流电机励磁电缆的绝缘?3)?检查直流电机测速电机电缆（如果系统不使用测速电机反馈，不需要检查）?4)?注意电位器的接线不要反。

       二、参数设置

       首先给调速器辅助电源v（，端子）供电，然后在快速指南下设置一下参数：?校准

       Drive_Rated_Iarm

       调速器额定电流

       检查调速器对应拨位开关位置?

       Spd_Fdbk-Select

       速度反馈反馈方式

       可选择电压（）、测速电机（）、编码器反馈（，）

       tacho_fdbk?测速电机反馈

       arm_volt@rpm

       电枢电压校准?转时对应的电枢电压标定的?V

       MTRrpm@max_spd

       测速电机校准

       测速电机标定?rpm

       2.?电流环

       Motor_Rated_Iarm

       电机额定电流

       电机铭牌额定电枢电流

       Imax_Brk1_spd1?该参数为电机电枢电流???Imax_Brk2_spd2

       该参数为电机电枢电流

       Current_Lim_Pos

       正向电流限幅

       电机电枢额定电流

       Current_Lim_Neg

       反向电流限幅

       设定为0

       设定为负的电机电枢额定电流

       3.?速度环

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       P系列特点：

       1、高起动力矩：%扭矩启动，可以设置零时间响应；

       2、快速制动：有惯性停车、自由停车和程序停车，4象限运行回馈制动程序停车可以设置成0.1秒 短；

       3、内置PID功能：开放性PID，可以灵活设定成任何物理量，可以单独使用反馈回路而忽略给定值，能够方便实现闭环张力等控制需要；

       4、内置卷径推算功能：根据角速度和线速度可以灵活推算出当前直径，方便进行力矩等控制，实现收放卷等高精度控制；

       5、内置多功能加减乘除计算模块，可以实现各种逻辑组合推算电路，满足各种工艺控制要求；

       6、总线控制：多款通讯功能模块可供选择，例如PROFIBUS，MODBUS，DEVICENET，EI-BISYNC，LINK等。

       7、可编程功能：各模拟量端口可以设置各种目标和源代码量，灵活组态各种工艺控制要求，开关量也可以随便组态；

       8、英文菜单：可以显示具体参数名称，方便记忆，熟悉后不用说明书可以操作；

       9、参数自整定：电流环参数自整定功能，可以根据负载自动优化参数；

       、面板和电脑写参数：通过CLETE软件可以上传下载直流调速器的参数，也可以直接通过操作面板4个按键调整任意一种参数。江西便宜直流调速器诚信服务

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一点湿货 -- 简单认识EtherCAT

       EtherCAT，全称为Ethernet for Control Automation Technology，是一种专为工业自动化设计的实时以太网技术，由倍福公司的ETG推动。它是一种开放的通信协议，旨在实现主从设备间的高效通信。

       其核心机制在于每个节点对数据帧的独特处理：从站接收主站的数据，整合自身生成的数据，然后接力转发，有效提升带宽利用，一个数据帧就能完成一个周期的交互。

       EtherCAT支持多种网络结构，如线形、树形或菊花链形，利用标准以太网连接，Base-TX可连接米内的个设备。它还具备热连接、冗余和安全等特性，灵活性极高。

       在成本方面，EtherCAT相当经济，任何支持以太网的控制单元都能作为主站，从站选择广泛，且开发资源丰富，如ETG提供的源码。

       性能上，控制大量输入输出的刷新时间极短，例如个开关量只需us，单个帧可容纳大量数据。控制台伺服电机的数据周期仅需us，而且分布式时钟技术确保了高精度的实时性能，各从站时间误差小于1us。

       总的来说，EtherCAT凭借其高效性、灵活性和成本效益，为工业自动化提供了强大的通信解决方案。接下来的内容，我们将深入探讨其技术细节和应用优势。

IgH EtherCAT主站开发案例分享——基于NXP i.MX 8M Mini

       前言

       本文档主要演示NXP i.MX 8M Mini工业开发板基于IgH EtherCAT控制伺服电机。评估板卡是创龙科技的TLIMX8-EVM工业开发板，支持高性能多核处理器、丰富接口和工业环境应用。

       评估板资源丰富，包括MIPI、LCD、HDMI、音频、网络、无线模块等。适用于Windows、Linux开发环境。

       案例介绍：控制伺服电机正转和反转。伺服电机目标速度可从0加速至或-，达到速度后减速至0，循环运行。案例包括评估板网线连接示例、IgH EtherCAT主站程序使用说明。

       测试说明：使用网线连接评估板和伺服驱动器，将已验证的IgH EtherCAT主站程序文件拷贝至评估板文件系统。执行命令启动和加载相关驱动，运行案例程序控制伺服电机。

       案例编译：IgH EtherCAT主站程序和igh_ethercat_dc_motor案例需基于Xenomai内核编译。首先，将内核源码和IgH EtherCAT主站程序开发包解压、配置并编译生成文件。其次，编译案例igh_ethercat_dc_motor。

       关键代码：创建EtherCAT Master、配置PDO、激活Master等。

       Xenomai简介：Xenomai是Linux平台实时框架，通过实时协同内核处理关键任务。案例使用版本3.1.1。

       测试工具：使用Cyclictest进行实时性能测试。

       本文档适用于熟悉Linux和嵌入式开发的工程师，旨在提供基于NXP i.MX 8M Mini和IgH EtherCAT控制伺服电机的案例参考。